CN108062774B - 车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车 - Google Patents

车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车，其中的方法包括：在车载设备拍摄的原始图像中截取包含有在实际环境中相互平行的转换基准线，对第一图像进行变换处理生成第二图像并使转换基准线在第二图像中相互平行；获取对第一图像进行变换处理的图像变换参数，根据图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。本发明的方法、装置及其汽车，在不需要测量摄像机或摄像头的高度和焦距等参数的情况下，依据现实中转换基准线存在的平行关系，进行对图像拉伸、旋转等变换，生成俯视图像等，变换处理简单易行，基于变换处理中的图像旋转角度等参数，能够在不需要其他的传感器的条件下，实时计算出车辆的俯仰角，节约了硬件成本。

Description

车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车。
背景技术
汽车俯仰角是当车身发生侧倾或俯仰运动时，车身的四个悬架吊点相对各轮轮心的垂直位置发生了变化，这样导致悬架力，即悬架弹簧弹性力和减振器阻尼力发生改变，车辆质心的原行驶方向与减震器阻尼垂直改变的方向形成的夹角，即为俯仰角。在车辆在加速与减速过中，由于俯仰角的改变，驾驶人员能感受到车辆“抬头”与“点头”，在实际加减速过程中，俯仰角的改变只有1度左右，但是悬架行程的变化却是相当明显。在匀速行驶时，架弹簧弹性力和减振器阻尼力未发生改变，车辆的俯仰角为零。汽车俯仰角是关乎汽车性能质量最重要的角度之一，因此需要对俯仰角进行测量并监控。目前，对于俯仰角的计算都借助于附加的传感器，例如，对汽车俯仰角的计算是通过采集陀螺仪传感器的检测信号完成，硬件成本高并且计算结果受外界干扰较大。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车，可以获取车辆的俯仰角。
根据本发明实施例的一个方面，提供一种车辆俯仰角确定方法，包括：获取车载设备拍摄的原始图像，在所述原始图像中截取包含有两个或两个以上转换基准线的第一图像，其中，在与所述原始图像对应的实际环境中，所述两个或两个以上的转换基准线为相互平行关系；对所述第一图像进行变换处理，获得第二图像并使所述两个或两个以上的转换基准线在所述第二图像中相互平行；获取对所述第一图像进行所述变换处理的图像变换参数，根据所述图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆俯仰角确定装置，包括：过渡图像获取模块，用于获取车载设备拍摄的原始图像，在所述原始图像中截取包含有两个或两个以上转换基准线的第一图像，其中，在与所述原始图像对应的实际环境中，所述两个或两个以上的转换基准线为相互平行关系；图像处理模块，用于对所述第一图像进行变换处理，获得第二图像并使所述两个或两个以上的转换基准线在所述第二图像中相互平行；角度确定模块，用于获取对所述第一图像进行所述变换处理的图像变换参数，根据所述图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。
根据本发明的又一方面，提供一种汽车，包括如上所述的车辆俯仰角确定装置。
根据本发明的又一方面，提供一种电子设备，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的车辆俯仰角确定方法。
根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被一个或多个处理器执行时实现如上的车辆俯仰角确定方法的步骤。
本发明的车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车，在车载设备拍摄的原始图像中截取包含有在实际环境中相互平行的转换基准线，对第一图像进行变换处理生成第二图像，并使转换基准线在第二图像中相互平行；获取对第一图像进行变换处理的图像变换参数，根据图像变换参数确定车辆的当前俯仰角；在不需要测量摄像机或摄像头的高度和焦距等参数的情况下，依据现实中转换基准线存在的平行关系，进行对图像拉伸、旋转等变换，生成俯视图像等，变换处理简单易行，基于变换处理中的图像旋转角度等参数，能够在不需要其他的传感器的条件下，实时计算出车辆的俯仰角，节约了硬件成本，可应用于各种车辆。
本发明实施例附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图：
图1为根据本发明的车辆俯仰角确定方法的一个实施例的流程图；
图2A为车载设备拍摄的原始图像的示意图；图2B是第一图像的示意图；图2C和2D为第二图像的示意图；图2E和2F为转换基准线发生不平行现象的示意图；图2G是对图2E进行旋转处理的示意图；图2I为图像转换的坐标系示意图；
图3为根据本发明的车辆俯仰角确定方法的一个实施例中的确定俯仰角与图像旋转角度的对应关系的流程图；
图4A、4C、4E为对于汽车俯仰角调整方式的示意图，图4B、4D、4F为与不同的俯仰角相对应的由原始图像转换的俯视图像；
图5A为根据本发明的车辆俯仰角确定装置的一个实施例的模块示意图，图5B为角度确定模块的模块示意图，图5C为图像处理模块的模块示意图；
图6为根据本发明的车辆俯仰角确定装置的另一个实施例的模块示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本发明实施例可以应用于计算机系统/服务器，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与计算机系统/服务器一起使用的众所周知的计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
计算机系统/服务器可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
下文中的“第一”、“第二”仅用于描述上相区别，并没有其它特殊的含义。
图1为根据本发明的车辆俯仰角确定方法的一个实施例的流程图，如图1所示：
步骤101，获取车载设备拍摄的原始图像，在原始图像中截取包含有两个或两个以上转换基准线的第一图像。在与原始图像对应的实际环境中，两个或两个以上的转换基准线为相互平行关系；
车载设备可以有多种，例如为行车记录仪、摄像头等。转换基准线可以选取多种，例如路面上的相互平行的道路线、道路线的两条侧边等。转换基准线的数量可以选取两条、三条等，需要保证多条转换基准线之间相互平行。
步骤102，对第一图像进行变换处理，获得第二图像并使两个或两个以上的转换基准线在第二图像中相互平行。
在车载设备(例如行车记录仪)拍摄的原始图像中截取包含有转换基准线(例如车道线)的第一图像，依据现实中转换基准线(例如车道线)存在的平行关系，对第一图像进行变换处理，变换成第二图像。第二图像可以为俯视图等。
依据在俯视图像中的转换基准线(例如车道线)依然是平行关系的原理，对原始图像进行变换处理，包括拉伸、旋转等，直至转换基准线(例如车道线)在变换的图像呈现平行，完成图像的变换处理。
步骤103，获取对第一图像进行变换处理的图像变换参数，根据图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。可以对第一图像进行逆透视变换，记录下来变换所需的参数，根据图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。
图像变换参数可以有多种，例如为图像旋转角度等。获取对第一图像进行变换处理的图像旋转角度，根据图像旋转角度确定车辆的当前俯仰角。车载设备拍摄的原始图像中包含有平行的转换基准线，转换基准线可以为道路上的平行线，例如车道线等。车辆在运行中，车辆的俯仰角的变化带来的结果是使转换基准线的平行关系发生变化，根据图像旋转角度可以计算出车辆的当前俯仰角。
根据图像旋转角度计算出车辆的当前俯仰角可以有多种方法。例如，预先确定图像旋转角度与俯仰角改变值的对应关系、俯仰角初始值。俯仰角初始值可以通过陀螺仪传感器进行测量。根据图像旋转角度并基于对应关系确定俯仰角的当前改变值，根据俯仰角初始值和俯仰角的当前改变值确定当前俯仰角，例如，将俯仰角初始值和俯仰角的当前改变值相加或相减，获得当前的俯仰角值。
通过测量车辆在某一状态下(汽车停在平地上)的俯仰角，根据图像旋转角度并基于图像旋转角度与俯仰角改变值的对应关系计算车辆俯仰角的变化值，将俯仰角初始值和俯仰角的当前改变值相加或相减，可以获得车辆的实时俯仰角。图2A为车载设备拍摄的原始图像，图2B是在原始图像中截取的包含有两条平行的道路线的第一图像，图2C是对第一图像进行逆透视变换后获得的第二图像，两条道路线在第二图像中相互平行，记录此时用其它仪器测量的俯仰角为α，作为一个参考常量。图2D用线标示了两条道路线的平行关系。
图2E是由于在车辆运行中发生颠簸，导致了两条道路线的平行关系发生了不平行现象，设此时的俯仰角为y。图2F用线标示了两条道路线的不平行关系。图2G对图2E进行了图像旋转，使两条道路线重新相互平行，进行变换处理的图像旋转角度为x，则可以得到y＝α+f(x)，可以实时地通过图像计算出车辆的俯仰角。f(x)是图像旋转角度和真实的俯仰角变化的函数关系，可以预先通过测量的真实俯仰角与图像旋转角度的关系进行设定。
在一个实施例中，对第一图像进行变换处理、获得第二图像可以采用多种方法。例如，获取行车记录仪拍摄的原始图像，从原始图像中选择感兴趣的且含有包含有两条平行车道线(转换基准线)的区域图像，作为第一图像。获取第一图像中的转换基准线之间的宽度数据，基于宽度数据确定拉伸比例。根据拉伸比例对第一图像进行拉伸处理，生成过渡图像。对过渡图像进行旋转处理，使两条平行车道线相互平行，生成第二图像，第二图像为俯视图像。
可以在第一图像中获取两条平行车道线底部之间的第一宽度和两条平行车道线顶部之间的第二宽度，将第一宽度和第二宽度的商确定为垂直拉伸比例。也可以将车道线的两条侧边作为转换基准线，获取在第一图像中获取车道线的两条侧边底部之间的第一宽度和车道线的两条侧边顶部之间的第二宽度，将第一宽度和第二宽度的商确定为垂直拉伸比例。
根据垂直拉伸比例并基于预设的图像处理算法对第一图像进行垂直拉伸处理，生成过渡图像。预设的图像处理算法可以有多种，例如最临近插值、双线性插值、立方卷积插值算法等。选择第一图像中的两条车道线，然后在第一图像顶端测量出两条车道线之间的宽度，在第一图像底端测量出车道线之间的宽度，拉伸比例＝第一图像底端的车道线之间的宽度/第一图像顶端的车道线之间的宽度。按照拉伸比例，对第一图像进行拉伸。
在一个实施例中，对过渡图像进行旋转处理可以有多种方法。例如，以过渡图像的顶部为转轴对进行旋转处理，直至转换基准线底部之间的第一宽度和转换基准线顶部之间的第二宽度相同。对过渡图像沿顶部进行旋转，直到在图像的顶部和底部的两条车道线之间的宽度相同，完成俯视图的转换。可以对过渡图像沿顶部进行旋转，直到图像的高度等于进行拉伸之前的高度。
图像的旋转实际上是通过一个矩阵对所有的像素点进行相乘处理。如图2I所示，点p在平面YOZ上的投影点为q，通过q做Z轴垂线，则r是p绕X轴旋转所得，且图像旋转角度为α，并且
Figure GDA0002399811890000071
旋转矩阵为：
Figure GDA0002399811890000081
由于对图像进行了拉伸，图像绕x轴旋转的结果是图像的整体高度减少。在图像旋转后使原来图像中的车道线(在原始图像中是不平行的)变成了平行，高度和拉伸前一致，通过对应关系直接推导出旋转的角度α，即获取图像的底边左侧点在进行图像变化前后的坐标值即可推导出图像旋转角度α。
图3为根据本发明的车辆俯仰角确定方法的一个实施例中确定俯仰角与图像旋转角度的对应关系的流程图，如图3所示：
步骤301，获取与车辆的多个摆放姿态相对应的多个测试俯仰角值。
步骤302，获取分别与多个测试俯仰角一一对应的多个对第一图像进行变换处理的图像旋转角度。
步骤303，基于多个测试俯仰角与此多个图像旋转角度的对应关系确定图像旋转角度与俯仰角改变值的函数关系。
在摄像头或行车记录仪安装后，可以只做一次标定工作，用于确定图像旋转角度与俯仰角改变值的函数关系。调整车辆的俯仰角，获取车载设备拍摄的原始图像包含有相互平行的转换基准线的第一图像，对第一图像进行变换处理，获得第二图像并使转换基准线在第二图像中相互平行，获取对第一图像进行变换处理的图像旋转角度，计算图像旋转角度与俯仰角的调整值两者之间的函数关系。
在一个实施例中，把车辆停放于车道线中间，也可以使用白色的贴纸，两条白色贴纸平行于车辆的方向，且和车辆的两边等宽。如图4A、4C、4E所示，为车的不同俯仰角调整方式，实际的俯仰角可以通过测量计算。用千斤顶在车前部或后部将车辆顶起，测量前轮离地的高度H以及前后轮的距离L，此时的俯仰角高度为α＝arctan(H/L)，也就是比值的反正切角。
获取车载设备在车辆处于不同的摆放姿态下拍摄的原始图像，在原始图像中截取包含有两条平行的基准线(道路线或白色贴纸等)的第一图像，对第一图像进行变换处理，获得第二图像(俯视图像)并使两条平行的基准线(道路线或白色贴纸等)在第二图像中相互平行，如图4B、4D、4F所示。
在现实世界的平行线，在俯视图像上应该也是平行的，获取对第一图像进行变换处理的图像旋转角度，即为使两条基准线在俯视图像中平行而旋转的角度，记为β。调整车辆的俯仰角αi，计算图像俯仰角βi，得到一系列的测试俯仰角与图像旋转角度的对应值，可以用多项式拟合的方法确定图像旋转角度与俯仰角改变值的函数关系之间的关系。
在一个实施例中，如图5A所示，本发明提供一种车辆俯仰角确定装置50，包括：过渡图像获取模块51、图像处理模块52和角度确定模块53。过渡图像获取模块51获取车载设备拍摄的原始图像，在原始图像中截取包含有两个或两个以上转换基准线的第一图像。在与原始图像对应的实际环境中，两个或两个以上的转换基准线为相互平行关系。
图像处理模块52对第一图像进行变换处理，获得第二图像并使两个或两个以上的转换基准线在第二图像中相互平行。角度确定模块53获取对第一图像进行变换处理的图像变换参数，根据图像变换参数确定车辆的当前俯仰角。角度确定模块53可以获取对第一图像进行变换处理的图像旋转角度，根据图像旋转角度确定车辆的当前俯仰角。
如图5B所示，角度确定模块53包括：角度标定单元531和角度计算单元532。角度标定单元531确定图像旋转角度与俯仰角改变值的对应关系以及俯仰角初始值。角度计算单元532根据图像旋转角度并基于对应关系确定俯仰角的当前改变值，根据俯仰角初始值和俯仰角的当前改变值确定当前俯仰角。
角度标定单元531获取与车辆的多个摆放姿态相对应的多个测试俯仰角值，获取分别与多个测试俯仰角一一对应的多个对第一图像进行变换处理的图像旋转角度。角度标定单元531基于多个测试俯仰角与此多个图像旋转角度的对应关系确定图像旋转角度与俯仰角改变值的函数关系。
如图5C所示，图像处理模块52包括：拉伸比例确定单元521、拉伸单元522和旋转单元523。拉伸比例确定单元521获取第一图像中的转换基准线之间的宽度数据，基于宽度数据确定拉伸比例。拉伸单元522根据拉伸比例对第一图像进行拉伸处理，生成过渡图像。旋转单元523对过渡图像进行旋转处理，使两个或两个以上的转换基准线相互平行，获得第二图像。
拉伸比例确定单元521获取转换基准线底部之间的第一宽度和转换基准线顶部之间的第二宽度，将第一宽度和第二宽度的商确定为垂直拉伸比例。拉伸单元522根据垂直拉伸比例并基于预设的图像处理算法对第一图像进行垂直拉伸处理，生成过渡图像。预设的图像处理算法包括：最临近插值、双线性插值、立方卷积插值算法等。旋转单元523以过渡图像的顶部为转轴对第二图像进行旋转处理，直至转换基准线底部之间的第一宽度和转换基准线顶部之间的第二宽度相同。
在一个实施例中，本发明提供一种汽车，包括如上任意实施例中的车辆俯仰角确定装置。
在一个实施例中，如图6所示，提供一种电子设备，该电子设备可包括存储器61和处理器62，存储器61用于存储指令，处理器62耦合到存储器61，处理器62被配置为基于存储器61存储的指令执行实现上述的车辆俯仰角确定方法。
存储器61可以为高速RAM存储器、非易失性存储器(non-volati le memory)等，存储器61也可以是存储器阵列。存储器61还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。处理器62可以为中央处理器CPU，或专用集成电路ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明的车辆俯仰角确定方法的一个或多个集成电路。
在一个实施例中，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上任一个实施例中的车辆俯仰角确定方法。
上述实施例提供的车辆俯仰角确定方法、装置及其汽车，在车载设备拍摄的原始图像中截取包含有在实际环境中相互平行的转换基准线，基于图像变换规则对第一图像进行变换处理生成第二图像，并使转换基准线在第二图像中相互平行；获取对第一图像进行变换处理的图像变换参数，根据图像变换参数确定车辆的当前俯仰角；在不需要测量摄像机或摄像头的高度和焦距等参数的情况下，依据现实中转换基准线存在的平行关系，进行对图像拉伸、旋转等变换，生成俯视图像等，变换处理简单易行，基于变换处理中的图像旋转角度等参数，能够在不需要其他的传感器的条件下，实时计算出车辆的俯仰角，节约了硬件成本，可应用于各种车辆。
可能以许多方式来实现本发明的方法和装置、设备。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和装置、设备。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (19)

1.一种车辆俯仰角确定方法，其特征在于，包括：
获取车载设备拍摄的原始图像，在所述原始图像中截取包含有两个或两个以上转换基准线的第一图像，其中，在与所述原始图像对应的实际环境中，所述两个或两个以上的转换基准线为相互平行关系；
对所述第一图像进行变换处理，获得第二图像并使所述两个或两个以上的转换基准线在所述第二图像中相互平行；
获取对所述第一图像进行所述变换处理的图像旋转角度，根据所述图像旋转角度确定车辆的当前俯仰角；
所述根据所述图像旋转角度确定车辆的当前俯仰角包括：
确定所述图像旋转角度与俯仰角改变值的对应关系以及俯仰角初始值；
根据所述图像旋转角度并基于所述对应关系确定俯仰角的当前改变值；
根据所述俯仰角初始值和所述俯仰角的当前改变值确定所述当前俯仰角。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像旋转角度与俯仰角改变值的对应关系包括：
获取与车辆的多个摆放姿态相对应的多个测试俯仰角值；
获取分别与所述多个测试俯仰角一一对应的多个对所述第一图像进行所述变换处理的图像旋转角度；
基于所述多个测试俯仰角与此多个图像旋转角度的对应关系确定所述图像旋转角度与俯仰角改变值的函数关系。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像进行变换处理、获得第二图像包括：
获取所述第一图像中的所述转换基准线之间的宽度数据，基于所述宽度数据确定拉伸比例；
根据所述拉伸比例对所述第一图像进行拉伸处理，生成过渡图像；
对所述过渡图像进行旋转处理，使所述两个或两个以上的转换基准线相互平行，获得所述第二图像。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像中的所述转换基准线之间的宽度数据、基于所述宽度数据确定拉伸比例包括：
获取所述转换基准线底部之间的第一宽度和所述转换基准线顶部之间的第二宽度；
将所述第一宽度和所述第二宽度的商确定为垂直拉伸比例。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拉伸比例对所述第一图像进行拉伸处理，生成过渡图像包括：
根据所述垂直拉伸比例并基于预设的图像处理算法对所述第一图像进行垂直拉伸处理，生成所述过渡图像；
其中，所述预设的图像处理算法包括：最临近插值、双线性插值、立方卷积插值算法。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述过渡图像进行旋转处理包括：
以所述过渡图像的顶部为转轴对所述过渡图像进行旋转处理，直至所述转换基准线底部之间的第一宽度和所述转换基准线顶部之间的第二宽度相同。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第二图像为俯视图像。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述车载设备包括：行车记录仪；
所述转换基准线包括：路面上的道路线。
9.一种车辆俯仰角确定装置，其特征在于，包括：
过渡图像获取模块，用于获取车载设备拍摄的原始图像，在所述原始图像中截取包含有两个或两个以上转换基准线的第一图像，其中，在与所述原始图像对应的实际环境中，所述两个或两个以上的转换基准线为相互平行关系；
图像处理模块，用于对所述第一图像进行变换处理，获得第二图像并使所述两个或两个以上的转换基准线在所述第二图像中相互平行；
角度确定模块，用于获取对所述第一图像进行所述变换处理的图像旋转角度，根据所述图像旋转角度确定车辆的当前俯仰角；
所述角度确定模块，包括：
角度标定单元，用于确定所述图像旋转角度与俯仰角改变值的对应关系以及俯仰角初始值；
角度计算单元，用于根据所述图像旋转角度并基于所述对应关系确定俯仰角的当前改变值；根据所述俯仰角初始值和所述俯仰角的当前改变值确定所述当前俯仰角。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述角度标定单元，用于获取与车辆的多个摆放姿态相对应的多个测试俯仰角值；获取分别与所述多个测试俯仰角一一对应的多个对所述第一图像进行所述变换处理的图像旋转角度；基于所述多个测试俯仰角与此多个图像旋转角度的对应关系确定所述图像旋转角度与俯仰角改变值的函数关系。
11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述图像处理模块，包括：
拉伸比例确定单元，用于获取所述第一图像中的所述转换基准线之间的宽度数据，基于所述宽度数据确定拉伸比例；
拉伸单元，用于根据所述拉伸比例对所述第一图像进行拉伸处理，生成过渡图像；
旋转单元，用于对所述过渡图像进行旋转处理，使所述两个或两个以上的转换基准线相互平行，获得所述第二图像。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述拉伸比例确定单元，用于获取所述转换基准线底部之间的第一宽度和所述转换基准线顶部之间的第二宽度；将所述第一宽度和所述第二宽度的商确定为垂直拉伸比例。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，
所述拉伸单元，用于根据所述垂直拉伸比例并基于预设的图像处理算法对所述第一图像进行垂直拉伸处理，生成所述过渡图像；其中，所述预设的图像处理算法包括：最临近插值、双线性插值、立方卷积插值算法。
14.如权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述旋转单元，用于以所述过渡图像的顶部为转轴对所述过渡图像进行旋转处理，直至所述转换基准线底部之间的第一宽度和所述转换基准线顶部之间的第二宽度相同。
15.如权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述第二图像为俯视图像。
16.如权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述车载设备包括：行车记录仪；
所述转换基准线包括：路面上的道路线。
17.一种汽车，其特征在于，
包括如权利要求9至16任一项所述的车辆俯仰角确定装置。
18.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆俯仰角确定方法。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被一个或多个处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述的车辆俯仰角确定方法的步骤。
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