CN108058384A - 一种基于3d打印的智能修复系统 - Google Patents

Abstract

一种基于3D打印的智能修复系统，包括机器人、摄取装置、存储装置、3D打印设备、装卸装置、运输装置、升降装置、无线装置及服务器，所述机器人包括本体、机械臂、蓄电池、移动驱动电机及移动履带，所述摄取装置包括扫描装置及摄像头，所述存储装置包括3D打印仓、配料仓、运输仓及回收仓，所述3D打印设备设置于所述3D打印仓内部位置并分别与所述配料仓及运输仓连接，所述装卸装置包括安装工具及拆卸工具，所述运输装置包括运输驱动电机、运输履带、伸缩吸附装置及铁质存储盒，所述升降装置包括液压泵、液压杆及升降底座，所述无线装置设置于所述本体内部位置，用于分别与外部设备、报警中心及网络连接,所述服务器设置于所述无线装置侧方位置。

Description

一种基于3D打印的智能修复系统

技术领域

本发明涉及3D打印领域，特别涉及一种基于3D打印的智能修复系统。

背景技术

3D打印技术是一种以数字技术为基础，通过软件为目标实物建立数字模型，并将模型分成一系列2D的打印切片，依靠数控成型系统逐层打印成型，最终累积成实物的制造技术。与传统制造业通过模具、车铣等机械加工方式对原材料进行加工制造不同，3D打印制造技术不需要复杂的工艺和繁多的设备就可以制造出任意构型的产品，可以减少模具损耗，避免人为失误，降低生产成本和劳动强度。因此近年来3D制造技术受到了人们的广泛关注。

目前的3D制造技术主要有：(1)熔融沉积成型技术(FDM)，将热熔性原材料加热融化，从喷头连续挤出，挤出部分的材料冷却固化，与前面的材料熔结在一起形成实物。(2)选择性激光烧结技术(SLS)，将粉末状材料平铺在工作台上并刮平，用高强度的激光器在刚铺的粉末层上扫描出零件截面，材料粉末在高强度的激光照射下被烧结在一起，得到零件的截面，降低工作台，重复铺粉和烧结的过程，累积出实物。(3)喷墨技术，一种是在工作台上平铺材料粉末，从喷嘴喷洒出胶粘剂液滴覆盖零件截面，将粉末材料吸附固化在一起；另一种是直接将液体状的感光聚合材料从喷嘴一层一层地喷射到构建托盘上，每一层感光聚合材料在被喷射后立即用紫外线光进行固化，直至部件制作完成。

然，如何将机器人与3D打印设备相结合，在机器人巡逻时检测到有物体出现损坏后，利用所述3D打印设备打印出对应物体并由机器人进行安装至损坏物体位置处是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于3D打印的智能修复系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于3D打印的智能修复系统，包括机器人、摄取装置、存储装置、3D打印设备、装卸装置、运输装置、升降装置、无线装置以及服务器，所述机器人包括本体、机械臂、蓄电池、移动驱动电机以及移动履带，所述机械臂设置有若干个并设置于所述本体侧方位置，用于执行指定操作；所述蓄电池设置于所述本体内部位置，用于提供电力；所述移动驱动电机设置于所述本体内部位置，用于驱动移动履带运行；所述移动履带设置于所述本体下方位置，用于驱动所述本体行走；所述摄取装置包括扫描装置以及摄像头，所述扫描装置设置于所述机械臂前端外部位置，用于扫描需要3D打印的物体并对其进行建模；所述摄像头设置于所述本体外表面位置，用于摄取指定影像；所述存储装置包括3D打印仓、配料仓、运输仓以及回收仓，所述3D打印仓设置于所述本体内部位置，用于进行3D打印指定物体；所述配料仓设置有若干个并设置于是本体内部位置，用于提供进行3D打印的材料；所述运输仓设置于所述本体内部位置，用于将3D打印完成的物体运输至所述本体外部指定位置；所述回收仓设置于所述本体内部位置，且所述回收仓的仓门表面与本体外表面保持同一水平面，用于存储机械臂放置的物体；所述3D打印设备设置于所述3D打印仓内部位置并分别与所述配料仓以及运输仓连接，用于打印指定物体；所述装卸装置包括安装工具、拆卸工具以及伸缩放置台，所述安装工具设置有若干规格及型号并社设置于机械臂前端外部位置，用于与机械臂配合进行安装工作；所述拆卸工具设置有若干规格及型号并社设置于机械臂前端外部位置，用于与机械臂配合进行拆卸工作；所述伸缩放置台设置于所述本体内部位置并设置有放置架，且伸缩放置台前端位置与所述本体外表面保持同一水平面，用于放置物体；所述运输装置包括运输驱动电机、运输履带、伸缩吸附装置以及铁质存储盒，所述运输驱动电机设置于所述运输仓内部位置，用于驱动运输履带运行；所述运输履带设置于所述3D打印仓以及运输仓内部位置并与所述运输驱动电机连接，用于驱动上方的铁质存储盒移动；所述伸缩吸附装置设置于所述运输仓内部顶端位置，用于伸出与铁质存储盒电磁吸附；所述铁质存储盒设置有若干个并设置于所述运输履带上方，用于存储3D打印的物体；所述升降装置包括液压泵、液压杆以及升降底座，所述液压泵设置于所述本体内部下方位置，用于驱动液压杆伸出；所述液压杆设置于所述本体外部下方位置并与所述液压泵连接，用于驱动所述本体上升；所述升降底座设置于所述液压杆面向地面前端外部位置，用于支撑所述本体升降；所述无线装置设置于所述服务器内部位置，用于分别与所述机械臂、移动驱动电机、扫描装置、摄像头、配料仓、3D打印设备、安装工具、拆卸装置、运输驱动电机、伸缩吸附装置、液压泵、外部设备、报警中心以及网络连接；所述服务器设置于规划的放置服务器的位置，用于与所述无线装置连接并执行指定操作，所述服务器内部还设置有导航模块，所述导航模块用于规划路线。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人还包括硬度检测仪，所述硬度检测仪设置于所述机械臂前端外部位置并与服务器连接，用于获取需要3D打印物体的硬度信息。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人还包括定位装置，所述定位装置设置于所述本体内部位置并与服务器连接，用于定位所述本体位置并获取对应的定位数据。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置于所述本体下方位置并与服务器连接，用于获取人体信息。

作为本发明的一种优选方式，所述存储装置还包括打磨仓，所述打磨仓设置于所述本体内部位置并分别与运输仓、3D打印设备以及服务器连接，用于将3D打印完成的物体进行打磨并将打磨完成的物体传输至所述运输仓。

作为本发明的一种优选方式，所述配料仓内部设置有加热装置，所述加热装置的极限加热温度与所述配料仓内物体的熔点一致并与服务器连接，用于加热配料仓内部的3D打印材料。

作为本发明的一种优选方式，所述配料仓还设置有连接管道以及双向阀，所述连接管道数量与所述配料仓数量一致并将连接的配料仓与3D打印设备连接，且所述连接管道材质的熔点高于连接的配料仓内部打印物体的熔点，用于将加热完成的打印材料导入3D打印设备；所述双向阀数量与所述配料仓数量一致并设置于配料仓与连接管道位置与服务器连接，用于开关所述配料仓。

作为本发明的一种优选方式，所述配料仓还包括激光测距仪，所述激光测距仪数量与配料仓数量一致并设置于所述配料仓内部顶端位置与服务器连接，用于检测所述配料仓内的物体信息。

作为本发明的一种优选方式，所述3D打印设备设置有功率调节模块，所述功率调节模块设置于所述3D打印设备内部位置并与服务器连接，用于调节所述3D打印设备内部打印功率。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置还包括固定卡扣，所述固定卡扣数量与所述铁质存储盒数量一致并设置于所述铁质存储盒下方位置与服务器连接，用于将所述铁质存储盒固定于运输履带。

本发明实现以下有益效果：1.智能修复系统接收到启动指令后，控制闲置的机器人前往指定位置处进行巡逻并实时摄取周围的环境影像，若所述智能修复系统检测到有设备的零件出现问题后，将所述零件从设备上取出进行扫描，然后控制对应的3D打印设备利用对应的材料打印与所述出现问题的零件，打印完成后将所述零件安装至设备上。

2.在所述智能修复系统控制3D打印设备打印完成后，若所述零件需要打磨则将所述连接传输至打磨仓进行对应的打磨并在打磨完成后运输至运输仓内等待安装。

3.所述智能修复系统实时分析配料仓内的材料信息，若分析出所述配料仓内的材料不足时利用无线装置通知外部设备的用户前往更换。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本发明其中一个示例提供的基于3D打印的智能修复系统的正面剖视图；

图2为本发明其中一个示例提供的基于3D打印的智能修复系统的侧面剖视图；

图3为本发明其中一个示例提供的配料仓的正面剖视图；

图4为本发明其中一个示例提供的配料仓的侧面剖视图；

图5为本发明其中一个示例提供的打磨仓的正面剖视图；

图6为本发明其中一个示例提供的运输装置的示意图；

图7为本发明其中一个示例提供的伸缩放置台的示意图；

图8为本发明其中一个示例提供的基于3D打印的智能修复系统的电子器件连接图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参考图1-8所示，图1为本发明其中一个示例提供的基于3D打印的智能修复系统的正面剖视图；

图2为本发明其中一个示例提供的基于3D打印的智能修复系统的侧面剖视图；图3为本发明其中一个示例提供的配料仓的正面剖视图；图4为本发明其中一个示例提供的配料仓的侧面剖视图；图5为本发明其中一个示例提供的打磨仓的正面剖视图；图6为本发明其中一个示例提供的运输装置的示意图；图7为本发明其中一个示例提供的伸缩放置台的示意图；图8为本发明其中一个示例提供的基于3D打印的智能修复系统的电子器件连接图。

具体的，本实施例提供一种基于3D打印的智能修复系统，包括机器人1、摄取装置2、存储装置3、3D打印设备4、装卸装置5、运输装置6、升降装置7、无线装置8以及服务器9，所述机器人1包括本体10、机械臂11、蓄电池12、移动驱动电机13以及移动履带14，所述机械臂11设置有若干个并设置于所述本体10侧方位置，用于执行指定操作；所述蓄电池12设置于所述本体10内部位置，用于提供电力；所述移动驱动电机13设置于所述本体10内部位置，用于驱动移动履带14运行；所述移动履带14设置于所述本体10下方位置，用于驱动所述本体10行走；所述摄取装置2包括扫描装置20以及摄像头21，所述扫描装置20设置于所述机械臂11前端外部位置，用于扫描需要3D打印的物体并对其进行建模；所述摄像头21设置于所述本体10外表面位置，用于摄取指定影像；所述存储装置3包括3D打印仓30、配料仓31、运输仓32以及回收仓33，所述3D打印仓30设置于所述本体10内部位置，用于进行3D打印指定物体；所述配料仓31设置有若干个并设置于是本体10内部位置，用于提供进行3D打印的材料；所述运输仓32设置于所述本体10内部位置，用于将3D打印完成的物体运输至所述本体10外部指定位置；所述回收仓33设置于所述本体10内部位置，且所述回收仓33的仓门表面与本体10外表面保持同一水平面，用于存储机械臂11放置的物体；所述3D打印设备4设置于所述3D打印仓30内部位置并分别与所述配料仓31以及运输仓32连接，用于打印指定物体；所述装卸装置5包括安装工具50、拆卸工具51以及伸缩放置台52，所述安装工具50设置有若干规格及型号并社设置于机械臂11前端外部位置，用于与机械臂11配合进行安装工作；所述拆卸工具51设置有若干规格及型号并设置于机械臂11前端外部位置，用于与机械臂11配合进行拆卸工作；所述伸缩放置台52设置于所述本体10内部位置并设置有放置架53，且伸缩放置台52前端位置与所述本体10外表面保持同一水平面，用于放置物体；所述运输装置6包括运输驱动电机60、运输履带61、伸缩吸附装置62以及铁质存储盒63，所述运输驱动电机60设置于所述运输仓32内部位置，用于驱动运输履带61运行；所述运输履带61设置于所述3D打印仓30以及运输仓32内部位置并与所述运输驱动电机60连接，用于驱动上方的铁质存储盒63移动；所述伸缩吸附装置62设置于所述运输仓32内部顶端位置，用于伸出与铁质存储盒63电磁吸附；所述铁质存储盒63设置有若干个并设置于所述运输履带61上方，用于存储3D打印的物体；所述升降装置7包括液压泵70、液压杆71以及升降底座72，所述液压泵70设置于所述本体10内部下方位置，用于驱动液压杆71伸出；所述液压杆71设置于所述本体10外部下方位置并与所述液压泵70连接，用于驱动所述本体10上升；所述升降底座72设置于所述液压杆71面向地面前端外部位置，用于支撑所述本体10升降；所述无线装置8设置于所述服务器9内部位置，用于分别与所述机械臂11、移动驱动电机13、扫描装置20、摄像头21、配料仓31、3D打印设备4、安装工具50、拆卸装置、运输驱动电机60、伸缩吸附装置62、液压泵70、外部设备、报警中心以及网络连接；所述服务器9设置于规划的放置服务器9的位置，用于与所述无线装置8连接并执行指定操作，所述服务器9内部还设置有导航模块90，所述导航模块90用于规划路线。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人1还包括硬度检测仪15，所述硬度检测仪15设置于所述机械臂11前端外部位置并与服务器9连接，用于获取需要3D打印物体的硬度信息。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人1还包括定位装置16，所述定位装置16设置于所述本体10内部位置并与服务器9连接，用于定位所述本体10位置并获取对应的定位数据。

作为本发明的一种优选方式，所述配料仓31内部设置有加热装置310，所述加热装置310的极限加热温度与所述配料仓31内物体的熔点一致并与服务器9连接，用于加热配料仓31内部的3D打印材料。

作为本发明的一种优选方式，所述配料仓31还设置有连接管道311以及双向阀312，所述连接管道311数量与所述配料仓31数量一致并将连接的配料仓31与3D打印设备4连接，且所述连接管道311材质的熔点高于连接的配料仓31内部打印物体的熔点，用于将加热完成的打印材料导入3D打印设备4；所述双向阀312数量与所述配料仓31数量一致并设置于配料仓31与连接管道311位置与服务器9连接，用于开关所述配料仓31。

作为本发明的一种优选方式，所述3D打印设备4设置有功率调节模块40，所述功率调节模块40设置于所述3D打印设备4内部位置并与服务器9连接，用于调节所述3D打印设备4内部打印功率。

作为本发明的一种优选方式，所述运输装置6还包括固定卡扣64，所述固定卡扣64数量与所述铁质存储盒63数量一致并设置于所述铁质存储盒63下方位置与服务器9连接，用于将所述铁质存储盒63固定于运输履带61。

其中，所述3D打印设备4可以是使用熔融沉积成型技术、选择性激光烧结技术、喷墨技术的打印机中的一种或者多种，所述3D打印仓30数量与3D打印机数量一致；所述配料仓31单一存储一种使用于3D打印的材料；所述3D 打印的材料可以是尼龙玻纤、耐用性尼龙材料、石膏材料、铝材料、钛合金、不锈钢、镀银、镀金、橡胶类材料其中的一种或多种；所述伸缩吸附装置62由伸缩杆以及电磁铁组成，伸缩杆与服务器9连接并用于控制电磁铁伸缩，所述电磁铁与服务器9连接并用于与铁质存储盒63电磁吸附；所述扫描装置20在扫描需要3D打印的物体时，先全面的摄取所述物体的全面影像，所述全面影像包括外部影像以及结构影像，然后根据所述物体的影像进行3D打印建模；所述3D打印仓30、配料仓31、运输仓32、回收仓33、连接管道311以及打磨仓34均采用耐高温、耐腐蚀、耐磨损材料制成，其熔点高于3D打印的物体的熔点；所述铁质存储盒63内部设置有3面缓冲垫，用于防护落入的零件；所述运输履带61位于3D打印仓30、配料仓31、运输仓32以及打磨仓34内。

例如将所述智能修复系统利用于工厂零件修复则工作步骤如下：具体的，无线装置8接收到外部设备发送的启动指令则将所述启动指令返回给服务器9，所述服务器9接收到则提取所述启动指令中包含的厂区电子路线图、零件图以及设备信息并向闲置的本体10的移动驱动电机13发送启动指令，所述移动驱动电机13接收到则控制自身进入启动状态并将启动完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述本体10的定位装置16发送定位获取指令以及向所述本体10的摄像头21发送实时摄取指令，所述定位装置16接收到则定位所述本体10当前位置并获取所述位置的定位数据，并将所述定位数据返回给所述服务器9，所述摄像头21接收到则实时摄取所述本体10周围的环境影像并将所述环境影像实时返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向导航模块90发送所述定位数据、电子路线图以及路线规划指令，所述导航模块90接收到则根据所述定位数据以及电子路线图规划最优的巡逻路线并将所述巡逻路线返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述移动驱动电机13发送所述巡逻路线、实时环境影像以及巡逻指令，所述移动驱动电机13接收到则驱动连接的移动履带14控制所述本体10根据所述巡逻路线以及实时环境影像进行巡逻并将巡逻信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则根据所述环境影像提取其中摄取到的零件影像并将所述零件影像与所述零件影像对应的零件图进行比对分析所述零件信息，若分析出有零件出现异常则所述服务器9向所述移动驱动电机13发送所述零件影像以及靠近指令，所述移动驱动电机13接收到则驱动所述移动履带14控制所述本体10根据所述零件影像前往所述零件位置处并将到达信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述本体10设置有拆卸工具51的机械臂11以及所述拆卸工具51发送所述异常零件影像、异常零件对应设备信息以及拆卸指令，所述机械臂11以及拆卸工具51接收到则所述机械臂11根据所述异常零件影像以及异常零件对应设备信息控制所述拆卸工具51伸出协调工作将所述异常零件从连接的设备上拆卸并将拆卸完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述本体10外部的伸缩放置台52发送伸出指令并向所述设置有拆卸工具51的机械臂11以及拆卸工具51发送所述摄像头21实时摄取的环境影像以及放置指令，所述伸缩放置台52接收到则控制自身完全伸出，所述机械臂11以及拆卸工具51接收到则所述机械臂11根据所述环境影像控制所述拆卸工具51缩回将所述拆卸完成的异常零件放置于所述伸缩放置台52的放置架53上并将放置完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述本体10设置有扫描装置20的机器臂以及所述扫描装置20发送所述放置架53上异常零件影像以及扫描指令，所述设置有扫描装置20的机械臂11以及扫描装置20接收到则所述机械臂11根据所述放置架53上异常零件影像控制所述扫描装置20伸出扫描所述异常零件并将扫描信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则将所述扫描的零件信息与所述零件信息对应的零件图进行比对分析异常信息，若分析出所述异常零件需要替换则所述服务器9向所述本体10设置有硬度检测仪15的机械臂11以及所述硬度检测仪15发送所述放置架53上异常零件影像以及硬度检测指令，所述设置有硬度检测仪15的机械臂11以及硬度检测仪15接收到则所述机械臂11根据所述放置架53上异常零件影像控制所述硬度检测仪15伸出获取所述零件的硬度信息并将所述硬度信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则根据所述硬度信息以及零件图分析与所述零件硬度一致的物体信息或替换物体信息并向存储有与所述物体信息或替换物体信息对应物品材料的配料仓31内的加热装置310发送所述物体信息或替换物体信息以及加热指令，所述加热装置310接收到则控制自身将所述配料仓31内的物体加热至与所述物体信息或替换物体信息中包含的熔点信息一致的温度，加热至对应温度后，所述加热装置310将加热完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述存储有与所述物体信息或替换物体信息对应物品材料配料仓31连接的连接管道311外部的双向阀312发送开启指令并向与所述物体信息或替换物体信息对应的3D打印设备4以及所述3D打印设备4内部的功率调节模块40发送所述零件图、扫描的零件信息、物体信息或替换物体信息以及3D打印指令，所述双向阀312接收到则控制自身进入开启状态，以供所述加热完成配料仓31内的物体导入3D打印设备4中，所述3D打印设备4以及所述功率调节模块40接收到则根据所述零件图以及扫描的零件信息进行打印建模，建模完成后，所述3D打印设备4根据所述物体信息或替换物体信息以及建模信息控制自身利用所述连接导管导入的物体通过功率调节模块40调节对应的打印功率进行打印对应的零件并在打印完成后将打印完成信息返回给所述服务器9，所述处理接收到则向所述配料仓31内的加热装置310发送关闭指令以及向所述双向阀312发送关闭指令并向所述本体10运输驱动电机60发送驱动对齐指令并向所述3D打印设备4发送放置指令，所述加热装置310接收到则控制自身关闭加热功能，所述双向阀312接收到则控制自身进入关闭状态将所述连接管道311关闭，所述运输驱动电机60接收到则驱动所述运输履带61控制所述运输履带61上方的铁质存储盒63移动至所述3D打印设备4下方位置，对齐完成后，所述3D打印设备4接收到所述防放置指令则控制自身取消固定所述打印完成的零件并将取消固定完成信息返回给所述服务器9，所述3D打印设备4取消固定后所述零件落入所述铁质存储盒63内的缓冲垫上，所述服务器9接收到所述取消固定完成信息则向所述铁质存储盒63发送关闭指令并向运输驱动电机60发送运输驱动指令，所述铁质存储盒63接收到则控制自身进入封闭状态，所述运输驱动电机60接收到则驱动所述运输履带61控制所述铁质存储盒63移动至所述本体10的运输仓32出口位置并将运输到达信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述铁质存储盒63下方的固定卡扣64发送固定解除指令并向所述铁质存储盒63发送开启指令，所述固定卡扣64接收到则控制自身与所述铁质存储盒63解除固定状态，所述铁质存储盒63接收到则控制自身进入开启状态并将开启完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述本体10设置有安装工具50的机械臂11以及安装工具50发送所述摄像头21实时摄取的影像以及零件固定指令，所述设置有安装工具50的机械臂11以及安装工具50接收到则所述机械臂11根据所述摄像头21实时摄取的影像控制所述安装工具50伸出与所述铁质存储盒63内的零件进行固定并将所述固定完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9向所述设置有安装工具50的机械臂11以及安装工具50发送所述摄像头21实时摄取的影像、打印完成零件对应设备信息以及零件安装指令，所述设置有安装工具50的机械臂11以及安装工具50接收到则所述机械臂11根据所述摄像头21实时摄取的影像以及所述设备信息控制所述安装工具50伸出将所述零件安装于所述出现异常零件的设备上并将安装完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述移动驱动电机13发送所述巡逻路线、实时环境影像以及继续巡逻指令，所述移动驱动电机13接收到则驱动所述移动履带14控制所述本体10根据所述巡逻路线以及实时环境影像继续巡逻。

在所述扫描装置20将所述异常的零件扫描完成后，所述服务器9向闲置的机械臂11发送所述实时环境影像以及零件回收指令，所述机械臂11接收到则控制自身根据所述实时环境影像将所述放置架53上的异常零件固定放置于所述回收仓33内并将所述回收完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述伸缩放置台52发送回收指令，所述伸缩放置台52接收到则控制自身完全回收。

在所述设置有拆卸工具51的机械臂11与拆卸工具51配合工作从设备上拆卸零件或者所述设置有安装工具50的机械臂11与安装工具50配合工作从设备上安装零件时，所述服务器9根据所述摄像头21摄取的零件影像分析所述本体10以及机械臂11的长度信息，若分析出所述本体10高度加上机械臂11长度未达到需要拆卸或者安装的零件高度时，所述服务器9根据所述零件影像、设备信息以及所述本体10高度加上机械臂11长度计算上升高度信息并向所述本体10的液压泵70发送所述摄像头21实时摄取的环境影像、上升高度信息以及上升驱动指令，所述液压泵70接收到则根据所述摄像头21实时摄取的环境影像以及上升高度信息驱动所述液压杆71将所述升降底座72伸出与上升高度信息一致的距离并将上升完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则根据所述摄像头21实时摄取的环境影像分析拆卸或安装信息，若分析出拆卸完成或安装完成则所述服务器9向所述液压泵70发送收缩信息，所述液压泵70接收到则驱动所述液压杆71收缩控制所述本体10下降至地面位置。

其中，所述异常零件是指与零件图中对应的完整零件对比检测出出现破损的零件；所述本体10的机械臂11能够360°旋转以及弯曲；所述根据所述零件影像、设备信息以及所述本体10高度加上机械臂11长度计算上升高度信息是指根据设备信息中记录的零件与地面高度信息减去(所述本体10高度加上机械臂11长度)然后再加上20公分得出所述上升高度信息；所述运输存储盒进入关闭状态或开启状态是指所述运输存储盒的盒盖伸出将所述运输存储盒关闭或者所述运输存储盒的盒盖收缩将所述运输存储盒开启。

作为本发明的一种优选方式，所述机器人1还包括红外线传感器17，所述红外线传感器17设置于所述本体10下方位置并与服务器9连接，用于获取人体信息。

在所述移动驱动电机13驱动移动履带14控制本体10移动时，所述服务器9向所述红外线传感器17发送实时检测指令，所述红外线传感器17接收到则实时获取所述本体10周围的人体信息并将所述人体信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则实时分析所述人体信息，若分析出以所述本体10为中心向四周扩散2米范围内有人体信息则所述服务器9向所述移动驱动电机13发送所述人体信息、摄像头21摄取的实时环境影像以及避让指令，所述移动驱动电机13接收到则根据所述人体信息以及摄像头21摄取的实时环境影像驱动所述移动履带14控制所述

实施例二

参考图5-6，图8所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述存储装置3还包括打磨仓34，所述打磨仓34设置于所述本体10内部位置并分别与运输仓32、3D打印设备4以及服务器9连接，用于将3D打印完成的物体进行打磨并将打磨完成的物体传输至所述运输仓32。

其中，所述打磨仓34内还设置有用于打磨的抓取机械臂340以及打磨设备341，所述抓取机械臂340与打磨设备341均与服务器9连接。

具体的，在所述3D打印设备4取消固定后，所述服务器9向所述铁质存储盒63发送关闭指令并向运输驱动电机60发送打磨驱动指令，所述铁质存储盒63接收到则控制自身进入关闭状态，所述运输驱动电机60接收到驱动运输履带61控制所述铁质存储盒63移动至所述本体10的打磨仓34内并将打磨移动完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述铁质运输存储盒发送开启指令并向所述打磨仓34内的抓取机械臂340发送零件抓取指令并向所述打磨仓34内的打磨设备341发送启动指令，所述运输存储盒接收到则控制自身进入开启状态，所述抓取机械臂340接收到则控制自身将所述零件固定并将所述零件从铁质存储盒63内取出，所述打磨指令接收到则控制自身启动运行进入打磨状态并将启动完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述抓取机械臂340以及打磨设备341发送所述零件图以及打磨指令，所述抓取机械臂340以及打磨设备341接收到则根据所述零件图配合工作进行对应的打磨并在打磨完成后将所述打磨完成信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述抓取装置发送零件放置指令并向所述打磨设备341发送关闭指令，所述抓取装置接收到则控制自身将固定的连接放置于所述铁质存储盒63内并解除固定，所述打磨设备341接收到则控制自身关闭运行并将打磨关闭信息返回给所述服务器9，所述服务器9接收到则向所述运输存储盒发送关闭指令，所述运输存储盒接收到则控制自身进入关闭状态。

实施例三

参考图3-4，图8所示。

本实施例与实施例一基本上一致，区别之处在于，本实施例中，所述配料仓31还包括激光测距仪313，所述激光测距仪313数量与配料仓31数量一致并设置于所述配料仓31内部顶端位置与服务器9连接，用于检测所述配料仓31内的物体信息。

具体的，在所述服务器9接收到所述无线装置8返回的启动指令后，所述服务器9向各个机器人1本体10内的激光测距仪313发送激光检测指令，所述激光检测仪接收到则控制自身实时检测本体10内部的配料仓31信息并实时分析配料仓31信息，若所述服务器9分析出有配料仓31内部物体高度低于预设高度则所述服务器9将所述配料仓31以及防置所述配料仓31的本体10进行标识并将所述标识信息以及容量不足指令发送给所述无线装置8，所述无线装置8接收到则向所述外部设备发送所述标识信息以及容量不足信息，以通知所述外部设备的用户前往指定机器人1本体10处向所述标识出的配料仓31增加对应的打印材料，所述预设高度是指配料仓31内的材料高度低于所述配料仓31整体高度的四分之一，即所述配料仓31内部整体高度值减去所述配料仓31内部顶端与所述配料仓31内部材料的距离，然后所述材料高度除以所述配料仓31内部整体高度值，计算得出所述配料仓31内的材料是否有小于所述配料仓31内部整体高度值的四分之一，例如所述配料仓31内部整体高度值为30厘米，当前配料仓31内部顶端与内部材料的距离为20厘米，计算得出材料高度为10厘米，并将所述材料高度除去配料仓31整体高度值：10/30，计算得出材料高度占比为所述配料仓31内部整体高度值的三分之一，则得出所述材料高度超过预设高度。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于3D打印的智能修复系统，包括机器人、摄取装置、存储装置、3D打印设备、装卸装置、运输装置、升降装置、无线装置以及服务器，所述机器人包括本体、机械臂、蓄电池、移动驱动电机以及移动履带，所述机械臂设置有若干个并设置于所述本体侧方位置，用于执行指定操作；所述蓄电池设置于所述本体内部位置，用于提供电力；所述移动驱动电机设置于所述本体内部位置，用于驱动移动履带运行；所述移动履带设置于所述本体下方位置，用于驱动所述本体行走；其特征在于，所述摄取装置包括扫描装置以及摄像头，所述扫描装置设置于所述机械臂前端外部位置，用于扫描需要3D打印的物体并对其进行建模；所述摄像头设置于所述本体外表面位置，用于摄取指定影像；所述存储装置包括3D打印仓、配料仓、运输仓以及回收仓，所述3D打印仓设置于所述本体内部位置，用于进行3D打印指定物体；所述配料仓设置有若干个并设置于是本体内部位置，用于提供进行3D打印的材料；所述运输仓设置于所述本体内部位置，用于将3D打印完成的物体运输至所述本体外部指定位置；所述回收仓设置于所述本体内部位置，且所述回收仓的仓门表面与本体外表面保持同一水平面，用于存储机械臂放置的物体；所述3D打印设备设置于所述3D打印仓内部位置并分别与所述配料仓以及运输仓连接，用于打印指定物体；所述装卸装置包括安装工具、拆卸工具以及伸缩放置台，所述安装工具设置有若干规格及型号并社设置于机械臂前端外部位置，用于与机械臂配合进行安装工作；所述拆卸工具设置有若干规格及型号并社设置于机械臂前端外部位置，用于与机械臂配合进行拆卸工作；所述伸缩放置台设置于所述本体内部位置并设置有放置架，且伸缩放置台前端位置与所述本体外表面保持同一水平面，用于放置物体；所述运输装置包括运输驱动电机、运输履带、伸缩吸附装置以及铁质存储盒，所述运输驱动电机设置于所述运输仓内部位置，用于驱动运输履带运行；所述运输履带设置于所述3D打印仓以及运输仓内部位置并与所述运输驱动电机连接，用于驱动上方的铁质存储盒移动；所述伸缩吸附装置设置于所述运输仓内部顶端位置，用于伸出与铁质存储盒电磁吸附；所述铁质存储盒设置有若干个并设置于所述运输履带上方，用于存储3D打印的物体；所述升降装置包括液压泵、液压杆以及升降底座，所述液压泵设置于所述本体内部下方位置，用于驱动液压杆伸出；所述液压杆设置于所述本体外部下方位置并与所述液压泵连接，用于驱动所述本体上升；所述升降底座设置于所述液压杆面向地面前端外部位置，用于支撑所述本体升降；所述无线装置设置于所述服务器内部位置，用于分别与所述机械臂、移动驱动电机、扫描装置、摄像头、配料仓、3D打印设备、安装工具、拆卸装置、运输驱动电机、伸缩吸附装置、液压泵、外部设备、报警中心以及网络连接；所述服务器设置于规划的放置服务器的位置，用于与所述无线装置连接并执行指定操作，所述服务器内部还设置有导航模块，所述导航模块用于规划路线。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述机器人还包括硬度检测仪，所述硬度检测仪设置于所述机械臂前端外部位置并与服务器连接，用于获取需要3D打印物体的硬度信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述机器人还包括定位装置，所述定位装置设置于所述本体内部位置并与服务器连接，用于定位所述本体位置并获取对应的定位数据。

4.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述机器人还包括红外线传感器，所述红外线传感器设置于所述本体下方位置并与服务器连接，用于获取人体信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述存储装置还包括打磨仓，所述打磨仓设置于所述本体内部位置并分别与运输仓、3D打印设备以及服务器连接，用于将3D打印完成的物体进行打磨并将打磨完成的物体传输至所述运输仓。

6.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述配料仓内部设置有加热装置，所述加热装置的极限加热温度与所述配料仓内物体的熔点一致并与服务器连接，用于加热配料仓内部的3D打印材料。

7.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述配料仓还设置有连接管道以及双向阀，所述连接管道数量与所述配料仓数量一致并将连接的配料仓与3D打印设备连接，且所述连接管道材质的熔点高于连接的配料仓内部打印物体的熔点，用于将加热完成的打印材料导入3D打印设备；所述双向阀数量与所述配料仓数量一致并设置于配料仓与连接管道位置与服务器连接，用于开关所述配料仓。

8.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述配料仓还包括激光测距仪，所述激光测距仪数量与配料仓数量一致并设置于所述配料仓内部顶端位置与服务器连接，用于检测所述配料仓内的物体信息。

9.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述3D打印设备设置有功率调节模块，所述功率调节模块设置于所述3D打印设备内部位置并与服务器连接，用于调节所述3D打印设备内部打印功率。

10.根据权利要求1所述的一种基于3D打印的智能修复状态，其特征在于，所述运输装置还包括固定卡扣，所述固定卡扣数量与所述铁质存储盒数量一致并设置于所述铁质存储盒下方位置与服务器连接，用于将所述铁质存储盒固定于运输履带。