CN108036149A - 基于油气管道爬行机器人的牵引绳 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板和4个车轮组成的机器人底座，所述车轮通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板内，所述传动板一端设置喷油口，另一端设置广角支架，所述广角支架连接广角摄像头，传动板底部中间位置设置吸油装置，所述吸油装置包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。还包括电机，所述回收转轴通过电机控制。

Description

基于油气管道爬行机器人的牵引绳

技术领域

本发明涉及一种伸缩结构，具体涉及基于油气管道爬行机器人的牵引绳。

背景技术

在城市污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物通风系统等领域里，管道作为一种有效的物料输送手段而广泛应用。管道在长期的使用中难免会破裂、堵塞、积污，为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护等，但是管道的检测、清理、维护却不是很方便，往往为了寻找管道上的一个裂纹而花费大量的人力和物力。而目前管道检测和维护多采用管道爬行机器人来进行。所谓管道爬行机器人就是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器件如位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器等以及操作机械如管道裂纹与管道接口焊接装置、防腐喷涂装置、操作手、喷枪、刷子等，在工作人员的遥控操纵或计算机控制下可在极其恶劣的环境中，能够完成一系列管道检测维修作业的机电一体化系统。管道爬行机器人可完成的管道作业有：生产、施工过程中的管道内外质量检测；管道内部清扫、抛光、焊接、喷涂等维护；对接焊缝的探伤、补口作业；旧管道腐蚀程度、破损情况检测和泄漏预报等等。

现在，工业生产及生活中离不开各种管路及管道，这些管道经常发生内部堵塞或破碎等现象，但是由于管道相对封闭，具体的堵塞及破损处不容易被发现。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业。现有技术的管道爬行机器人的驱动源大致有以下几种：微型电机、压电驱动、形状记忆合金(SMA)、气动驱动、磁致伸缩驱动、电磁转换驱动等。

不管是现有的那种机器人，都存在着探测原始图像，由于管道内光线不足并且镜头无法采集管道内壁的高清图像，导致很多管道内有裂缝细纹等问题没有及时发现，如果采用探伤油又无法通过人工将探伤油覆盖太全面，并且管道内对探伤油的清理很麻烦，导致没人使用这种办方式。

发明内容

本发明目的在于提供基于油气管道爬行机器人的牵引绳，解决上述的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板和4个车轮组成的机器人底座，所述车轮通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板内，所述传动板一端设置喷油口，另一端设置广角支架，所述广角支架连接广角摄像头，传动板底部中间位置设置吸油装置，所述吸油装置包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。不管是现有的那种机器人，都存在着探测原始图像，由于管道内光线不足并且镜头无法采集管道内壁的高清图像，导致很多管道内有裂缝细纹等问题没有及时发现，如果采用探伤油又无法通过人工将探伤油覆盖太全面，并且管道内对探伤油的清理很麻烦，导致没人使用这种办方式，本发明为了解决这一问题，采用了探伤油来解决管内细小的缝隙，通过在机器人底部设置的吸油装置来解决这一问题，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走，再通过后置的广角摄像头采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置，通过广角支架的伸缩可以更加好的设置广角摄像头的位置，解决了传统问题的不足。

所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。进一步作为本发明的优选方案。

还包括电机，所述回收转轴通过电机控制，进一步作为本发明的优选方案这样的吸油效果更好，吸油布在缓慢的移动，就使得吸油的效果更好，前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱，就会通过回收转轴回收，新的吸油布又达到吸油位置，这样效果是锦上添花。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走；

2、本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳，通过后置的广角摄像头采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置；

3、本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳，还包括电机，所述回收转轴通过电机控制，吸油效果更好，吸油布在缓慢的移动，就使得吸油的效果更好，前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱，就会通过回收转轴回收，新的吸油布又达到吸油位置。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明传送板结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

9-传动板，10-车轮，11-广角摄像头，12-广角支架，13-吸油装置，14-喷油口。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1

如图1-2所示，本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板9和4个车轮10组成的机器人底座，所述车轮10通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板9内，所述传动板9一端设置喷油口14，另一端设置广角支架12，所述广角支架12连接广角摄像头11，传动板9底部中间位置设置吸油装置13，所述吸油装置13包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮10的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。采用了探伤油来解决管内细小的缝隙，通过在机器人底部设置的吸油装置13来解决这一问题，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走，再通过后置的广角摄像头11采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置，通过广角支架12的伸缩可以更加好的设置广角摄像头11的位置。

实施例2

如图1-2所示，本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板9和4个车轮10组成的机器人底座，所述车轮10通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板9内，所述传动板9一端设置喷油口14，另一端设置广角支架12，所述广角支架12连接广角摄像头11，传动板9底部中间位置设置吸油装置13，所述吸油装置13包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮10的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。还包括电机，所述回收转轴通过电机控制，

采用了探伤油来解决管内细小的缝隙，所述回收转轴通过电机控制，，吸油布在缓慢的移动，就使得吸油的效果更好，前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱，就会通过回收转轴回收，新的吸油布又达到吸油位置，通过在机器人底部设置的吸油装置13来解决这一问题，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走，再通过后置的广角摄像头11采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置，通过广角支架12的伸缩可以更加好的设置广角摄像头11的位置。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板(9)和4个车轮(10)组成的机器人底座，所述车轮(10)通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板(9)内，其特征在于：所述传动板(9)一端设置喷油口(14)，另一端设置广角支架(12)，所述广角支架(12)连接广角摄像头(11)，传动板(9)底部中间位置设置吸油装置(13)，

所述吸油装置(13)包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮(10)的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。

2.根据权利要求1所述的基于油气管道爬行机器人的牵引绳，其特征在于：所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于油气管道爬行机器人的牵引绳，其特征在于：还包括电机，所述回收转轴通过电机控制。