CN108036149A - 基于油气管道爬行机器人的牵引绳 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于油气管道爬行机器人的牵引绳,包括由传动板和4个车轮组成的机器人底座,所述车轮通过两个转轴两两连接,所述转轴位于传动板内,所述传动板一端设置喷油口,另一端设置广角支架,所述广角支架连接广角摄像头,传动板底部中间位置设置吸油装置,所述吸油装置包括有一开口的矩形腔,矩形腔位于两个转轴之间,且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮的直径相同,矩形腔开口处设置弧形板,所述弧形板外设置吸油布。所述吸油布为内置空心柱的卷纸状,所述空心柱内设置固定的连接杆,所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。还包括电机,所述回收转轴通过电机控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种伸缩结构,具体涉及基于油气管道爬行机器人的牵引绳。
背景技术
在城市污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物通风系统等领域里,管道作为一种有效的物料输送手段而广泛应用。管道在长期的使用中难免会破裂、堵塞、积污,为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生,就必须对管道进行有效的检测维护等,但是管道的检测、清理、维护却不是很方便,往往为了寻找管道上的一个裂纹而花费大量的人力和物力。而目前管道检测和维护多采用管道爬行机器人来进行。所谓管道爬行机器人就是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器件如位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器等以及操作机械如管道裂纹与管道接口焊接装置、防腐喷涂装置、操作手、喷枪、刷子等,在工作人员的遥控操纵或计算机控制下可在极其恶劣的环境中,能够完成一系列管道检测维修作业的机电一体化系统。管道爬行机器人可完成的管道作业有:生产、施工过程中的管道内外质量检测;管道内部清扫、抛光、焊接、喷涂等维护;对接焊缝的探伤、补口作业;旧管道腐蚀程度、破损情况检测和泄漏预报等等。
现在,工业生产及生活中离不开各种管路及管道,这些管道经常发生内部堵塞或破碎等现象,但是由于管道相对封闭,具体的堵塞及破损处不容易被发现。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下,进行一系列管道作业。现有技术的管道爬行机器人的驱动源大致有以下几种:微型电机、压电驱动、形状记忆合金(SMA)、气动驱动、磁致伸缩驱动、电磁转换驱动等。
不管是现有的那种机器人,都存在着探测原始图像,由于管道内光线不足并且镜头无法采集管道内壁的高清图像,导致很多管道内有裂缝细纹等问题没有及时发现,如果采用探伤油又无法通过人工将探伤油覆盖太全面,并且管道内对探伤油的清理很麻烦,导致没人使用这种办方式。
发明内容
本发明目的在于提供基于油气管道爬行机器人的牵引绳,解决上述的问题。
本发明通过下述技术方案实现:
基于油气管道爬行机器人的牵引绳,包括由传动板和4个车轮组成的机器人底座,所述车轮通过两个转轴两两连接,所述转轴位于传动板内,所述传动板一端设置喷油口,另一端设置广角支架,所述广角支架连接广角摄像头,传动板底部中间位置设置吸油装置,所述吸油装置包括有一开口的矩形腔,矩形腔位于两个转轴之间,且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮的直径相同,矩形腔开口处设置弧形板,所述弧形板外设置吸油布。不管是现有的那种机器人,都存在着探测原始图像,由于管道内光线不足并且镜头无法采集管道内壁的高清图像,导致很多管道内有裂缝细纹等问题没有及时发现,如果采用探伤油又无法通过人工将探伤油覆盖太全面,并且管道内对探伤油的清理很麻烦,导致没人使用这种办方式,本发明为了解决这一问题,采用了探伤油来解决管内细小的缝隙,通过在机器人底部设置的吸油装置来解决这一问题,机器人在爬行的过程中,带动弧形板做相对位移,并且这个探伤油的量不大,所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走,再通过后置的广角摄像头采集图像,工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置,通过广角支架的伸缩可以更加好的设置广角摄像头的位置,解决了传统问题的不足。
所述吸油布为内置空心柱的卷纸状,所述空心柱内设置固定的连接杆,所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。进一步作为本发明的优选方案。
还包括电机,所述回收转轴通过电机控制,进一步作为本发明的优选方案这样的吸油效果更好,吸油布在缓慢的移动,就使得吸油的效果更好,前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱,就会通过回收转轴回收,新的吸油布又达到吸油位置,这样效果是锦上添花。
本发明与现有技术相比,具有如下的优点和有益效果:
1、本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳,机器人在爬行的过程中,带动弧形板做相对位移,并且这个探伤油的量不大,所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走;
2、本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳,通过后置的广角摄像头采集图像,工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置;
3、本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳,还包括电机,所述回收转轴通过电机控制,吸油效果更好,吸油布在缓慢的移动,就使得吸油的效果更好,前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱,就会通过回收转轴回收,新的吸油布又达到吸油位置。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解,构成本申请的一部分,并不构成对本发明实施例的限定。在附图中:
图1为本发明结构示意图;
图2为本发明传送板结构示意图。
附图中标记及对应的零部件名称:
9-传动板,10-车轮,11-广角摄像头,12-广角支架,13-吸油装置,14-喷油口。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白,下面结合实施例和附图,对本发明作进一步的详细说明,本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明,并不作为对本发明的限定。
实施例1
如图1-2所示,本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳,包括由传动板9和4个车轮10组成的机器人底座,所述车轮10通过两个转轴两两连接,所述转轴位于传动板9内,所述传动板9一端设置喷油口14,另一端设置广角支架12,所述广角支架12连接广角摄像头11,传动板9底部中间位置设置吸油装置13,所述吸油装置13包括有一开口的矩形腔,矩形腔位于两个转轴之间,且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮10的直径相同,矩形腔开口处设置弧形板,所述弧形板外设置吸油布。采用了探伤油来解决管内细小的缝隙,通过在机器人底部设置的吸油装置13来解决这一问题,机器人在爬行的过程中,带动弧形板做相对位移,并且这个探伤油的量不大,所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走,再通过后置的广角摄像头11采集图像,工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置,通过广角支架12的伸缩可以更加好的设置广角摄像头11的位置。
实施例2
如图1-2所示,本发明基于油气管道爬行机器人的牵引绳,包括由传动板9和4个车轮10组成的机器人底座,所述车轮10通过两个转轴两两连接,所述转轴位于传动板9内,所述传动板9一端设置喷油口14,另一端设置广角支架12,所述广角支架12连接广角摄像头11,传动板9底部中间位置设置吸油装置13,所述吸油装置13包括有一开口的矩形腔,矩形腔位于两个转轴之间,且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮10的直径相同,矩形腔开口处设置弧形板,所述弧形板外设置吸油布。所述吸油布为内置空心柱的卷纸状,所述空心柱内设置固定的连接杆,所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。还包括电机,所述回收转轴通过电机控制,
采用了探伤油来解决管内细小的缝隙,所述回收转轴通过电机控制,,吸油布在缓慢的移动,就使得吸油的效果更好,前面吸附了很多油脂的吸油布吸附能力减弱,就会通过回收转轴回收,新的吸油布又达到吸油位置,通过在机器人底部设置的吸油装置13来解决这一问题,机器人在爬行的过程中,带动弧形板做相对位移,并且这个探伤油的量不大,所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走,再通过后置的广角摄像头11采集图像,工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置,通过广角支架12的伸缩可以更加好的设置广角摄像头11的位置。
以上所述的具体实施方式,对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明,所应理解的是,以上所述仅为本发明的具体实施方式而已,并不用于限定本发明的保护范围,凡在本发明的精神和原则之内,所做的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.基于油气管道爬行机器人的牵引绳,包括由传动板(9)和4个车轮(10)组成的机器人底座,所述车轮(10)通过两个转轴两两连接,所述转轴位于传动板(9)内,其特征在于:所述传动板(9)一端设置喷油口(14),另一端设置广角支架(12),所述广角支架(12)连接广角摄像头(11),传动板(9)底部中间位置设置吸油装置(13),
所述吸油装置(13)包括有一开口的矩形腔,矩形腔位于两个转轴之间,且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮(10)的直径相同,矩形腔开口处设置弧形板,所述弧形板外设置吸油布。
2.根据权利要求1所述的基于油气管道爬行机器人的牵引绳,其特征在于:所述吸油布为内置空心柱的卷纸状,所述空心柱内设置固定的连接杆,所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。
3.根据权利要求2所述的基于油气管道爬行机器人的牵引绳,其特征在于:还包括电机,所述回收转轴通过电机控制。
Priority Applications (1)
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CN201711378047.1A CN108036149A (zh) | 2017-12-19 | 2017-12-19 | 基于油气管道爬行机器人的牵引绳 |
Applications Claiming Priority (1)
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CN201711378047.1A CN108036149A (zh) | 2017-12-19 | 2017-12-19 | 基于油气管道爬行机器人的牵引绳 |
Publications (1)
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CN108036149A true CN108036149A (zh) | 2018-05-15 |
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CN201711378047.1A Withdrawn CN108036149A (zh) | 2017-12-19 | 2017-12-19 | 基于油气管道爬行机器人的牵引绳 |
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Cited By (1)
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CN110465930A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-11-19 | 衡昇科技有限公司 | 一种机器人牵引装置 |
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2017
- 2017-12-19 CN CN201711378047.1A patent/CN108036149A/zh not_active Withdrawn
Cited By (2)
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CN110465930A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-11-19 | 衡昇科技有限公司 | 一种机器人牵引装置 |
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