CN108016524A - 一种园林用行走机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种园林用行走机器人,包括机架,所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴,所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构,另一侧连接有第二行走机构,所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构,另一侧连接有第四行走机构,所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄,所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行,所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连。本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能,结构设计合理;机械手装置运动多样化,可满足多种作业需求。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,特别是指一种园林用行走机器人。
背景技术
现有技术的行走机构结构设计复杂,需要多个电机配合才能驱动机器人前进,成本高;另外机械手灵活性不够,结构设计不合理,难以适应作业任务。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种园林用行走机器人,以解决现有技术中行走机构结构设计复杂,需要多个电机配合才能驱动机器人前进,成本高;另外机械手灵活性不够,结构设计不合理,难以适应作业任务的技术问题。
为解决上述技术问题,本发明的实施例提供一种园林用行走机器人,包括机架,所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴,所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构,另一侧连接有第二行走机构,所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构,另一侧连接有第四行走机构,所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄,所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行,所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连,所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆,所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置,所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连,所述第二连杆位于第一连杆上方,所述前摇杆靠近机架前端,所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆,所述支撑杆下端处连接有着地部,所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同,所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处,所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处,所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处,所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处,所述机架中部设有行走电机,所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴,所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴,所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴;
在所述机架表面涂上环氧防锈漆,所述环氧防锈漆由下述重量份的原料组成:合成脂肪酸树脂45份,环氧树脂55份,分散剂0.1份,颜填料滑石粉35份,消泡剂聚醚改性硅氧烷0.1份,成膜树脂1份,增稠剂丙烯酸1份,二甲苯10份。
所述机架前端设有机械手装置,所述机械手装置包括固定于机架上的转轴安装座,所述转轴安装座上由外至内依次转动套接有第一转轴、第二转轴、第三转轴,所述第一转轴的前端设有旋转支架,所述旋转支架的两端分别转动连接有第一齿轮和第二齿轮,所述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置,所述第二转轴的前端固定连接有第三齿轮,所述第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮和第三齿轮形状相同,所述第三转轴的前端固定连接有第四齿轮,所述第四齿轮和第二齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮的底部连接有机械手转轴支架,所述机械手转轴支架上转动连接有第四转轴,所述第四转轴的内侧端设有第五齿轮,外侧端设有机械手,所述第五齿轮与第二齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第二齿轮、第四齿轮、第五齿轮形状相同,所述第一转轴、第二转轴、第三转轴的后端分别设有一传动齿轮,每一所述传动齿轮啮合一传动齿条,每一所述传动齿条受一气缸驱动以使所述传动齿条来回直线运动。
本发明的上述技术方案的有益效果如下:
上述方案中,本发明的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能,结构设计合理;机械手装置运动多样化,可满足多种作业需求。
附图说明
图1为本发明的行走机构的状态图一。
图2为本发明的行走机构的立体图。
图3为本发明的行走机构的部分结构图一。
图4为本发明的行走机构的部分结构图二。
图5为本发明的行走机构的状态图二。
图6为本发明的行走机构的状态图三。
图7为本发明的行走机构的运动轨迹图。
图8为本发明的机械手装置的安装图。
图9为本发明的机械手装置的结构图。
图10为本发明的机械手装置的结构爆炸图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
为方便描述,图1中左侧为前,右侧为后。
如图1至图6所示,本发明实施例提供一种园林用行走机器人,包括机架100,所述机架100上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴31、第二转动轴32、第三转动轴33、第四转动轴34,所述第一转动轴31、第二转动轴32的一侧连接有第一行走机构35,另一侧连接有第二行走机构36,所述第三转动轴33、第四转动轴34的一侧连接有第三行走机构37,另一侧连接有第四行走机构38,所述第一行走机构35包括垂直连接于第一转动轴31一端的第一曲柄41、垂直连接于第二转动轴32一端的第二曲柄42,所述第一曲柄41、第二曲柄42等长且平行,所述第一曲柄41和第二曲柄42的另一端通过第一连杆43相连,所述第一连杆43的两端还转动连接有前摇杆44和后摇杆45,所述前摇杆44和后摇杆45等长且平行设置,所述前摇杆44和后摇杆45的另一端通过第二连杆46相连,所述第二连杆46位于第一连杆43上方,所述前摇杆44靠近机架100前端,所述第二连杆46的中部垂直向下连接有支撑杆47,所述支撑杆47下端处连接有着地部48;所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同,所述第一行走机构35上的前摇杆44中部通过第一导杆51连接于机架100前端处,所述第二行走机构36上的前摇杆44中部通过第二导杆52连接于机架100前端处,所述第三行走机构37上的后摇杆45中部通过第三导杆53连接于机架100后端处,所述第四行走机构38上的后摇杆45中部通过第四导杆54连接于机架100后端处,曲柄和转动轴固定相连,连杆、导杆两端均为转动连接,所述机架100中部设有行走电机30,所述行走电机30的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴,所述第二转动轴32通过带轮传动连接于第一转动轴31,所述第三转动轴33通过带轮传动连接于第四转动轴34,因此第一、二、三、四转动轴同步转动;四个导杆的长度相同,前摇杆44的长度大于第一导杆51的长度,第一导杆51的长度大于第一连杆43的长度,第一连杆43的长度大于第一曲柄41的长度。第一导杆长度为前摇杆的一半。第一行走机构和第三行走机构的初始转动角度相同,第二行走机构和第四行走机构的初始转动角度相同,第一行走机构和第二行走机构的初始转动角度相差180°。
第一转动轴和第二转动轴之间的连线、第一曲柄、第二曲柄、第一连杆组成一个平行四边形机构,第一连杆、第一摇杆、第二摇杆、第二连杆组成另一个平行四边形机构。
如图1所示,显示为第一行走机构和第四行走机构离地,第二行走机构和第三行走机构着地;如图5所示,行走电机带动各个转动轴逆时针转动,四个行走机构上的着地部同时短暂的触地,完成交替动作,实现类似小狗的行走方式,如图6所示,第二行走机构和第三行走机构离地,第一行走机构和第四行走机构着地。
如图7所示,图中虚线为着地部的运动轨迹,标记49为地面,单个着地部48在着地后由前向后运动,带动机架100前进,然后在后方处离地腾空向前运动,最前方再次着地。
如图8至图10所示,所述机架100前端设有机械手装置10,所述机械手装置10包括固定于机架100上的转轴安装座11,所述转轴安装座11上由外至内依次转动套接有第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14,即第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14同轴设置,第三转轴14转动设置于第二转轴13内,第二转轴13转动设置于第一转轴12内,第一转轴12转动设置于转轴安装座11内,第三转轴14与第二转轴13之间、第二转轴13与第一转轴12之间、第一转轴12与转轴安装座11之间可通过轴承(未图示)转动相连,以使第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14的转动互不干涉,第三转轴14的长度大于第二转轴13的长度,第二转轴13的长度大于第一转轴12的长度,所述第一转轴12的前端设有旋转支架15,所述旋转支架15的两端分别转动连接有第一齿轮16和第二齿轮17,所述第一齿轮16和第二齿轮17平行且相对设置,所述第二转轴13的前端固定连接有第三齿轮18,即第二转轴13和第三齿轮18同步转动,所述第三齿轮18与第一齿轮16相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮16和第三齿轮18形状相同,所述第三转轴14的前端固定连接有第四齿轮19,即第三转轴14和第四齿轮19同步转动,所述第四齿轮19和第二齿轮17相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮16的底部连接有机械手转轴支架20,机械手转轴支架20和第一齿轮16同步转动,所述机械手转轴支架20上转动连接有第四转轴21,第四转轴21与第三转轴14同轴设置,所述第四转轴21的内侧端设有第五齿轮22,外侧端设有机械手23,所述第五齿轮22与第二齿轮17相垂直设置且啮合传动,所述第二齿轮17、第四齿轮19、第五齿轮22形状相同,所述第一转轴12、第二转轴13、第三转轴14的后端分别设有一传动齿轮24,每一所述传动齿轮24啮合一传动齿条25,每一所述传动齿条25受一气缸(未图示)驱动以使所述传动齿条25来回直线运动。运动原理如下:单独驱动第三转轴转动时,通过第四齿轮、第二齿轮、第五次轮的传动,使第四转轴自转,其转动方向与第三转轴的转动方向相反;单独驱动第二转轴转动时,通过第三齿轮、第一齿轮的传动,以及第二齿轮、第五齿轮的啮合,使第四转轴在水平面方向上运动并使第四转轴自转;单独驱动第一转轴转动时,旋转支架发生旋转,带动第二齿轮运动,通过第二齿轮、第五齿轮的传动,使第四转轴向斜上方运动,并发生自转;同时驱动第三转轴和第二转轴时,可使第四转轴在水平面方向上运动,且不发生自转;因此机械手装置运动多样化,可满足多种作业需求。机械手可以具有剪枝工具、采摘工具等等多种工具,在此不作限制。
在所述机架表面涂上环氧防锈漆,所述环氧防锈漆由下述重量份的原料组成:合成脂肪酸树脂45份,环氧树脂55份,分散剂0.1份,颜填料滑石粉35份,消泡剂聚醚改性硅氧烷0.1份,成膜树脂1份,增稠剂丙烯酸1份,二甲苯10份。
所述环氧防锈漆制作步骤如下:
A、先将合成脂肪酸树脂、环氧树脂、二甲苯注入到反应釜中,开动搅拌机在400转/分的搅拌速度下搅拌15分钟以上;
B、继续在400转/分的搅拌速度下依次加入分散剂、滑石粉和聚醚改性硅氧烷,然后将转速升到1300转/分,继续搅拌20分钟以上;
C、将B步骤所得物料抽入砂磨机进行研磨分散,研磨至细度达到60μm以下,停机;
D、把研磨好的料抽入配化斧内,加入成膜树脂和增稠剂丙烯酸,调整粘度后即可出料。所述环氧防锈漆附着力强,机械性能好,提高了防锈漆的防锈性能,防锈时间长、耐腐蚀性能好。
以上所述是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明所述原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种园林用行走机器人,包括机架,其特征在于,所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴,所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构,另一侧连接有第二行走机构,所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构,另一侧连接有第四行走机构,所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄,所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行,所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连,所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆,所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置,所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连,所述第二连杆位于第一连杆上方,所述前摇杆靠近机架前端,所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆,所述支撑杆下端处连接有着地部,所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同,所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处,所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处,所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处,所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处,所述机架中部设有行走电机,所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴,所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴,所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴;
在所述机架表面涂上环氧防锈漆,所述环氧防锈漆由下述重量份的原料组成:合成脂肪酸树脂45份,环氧树脂55份,分散剂0.1份,颜填料滑石粉35份,消泡剂聚醚改性硅氧烷0.1份,成膜树脂1份,增稠剂丙烯酸1份,二甲苯10份。
2.根据权利要求1所述的机架,其特征在于,所述机架前端设有机械手装置,所述机械手装置包括固定于机架上的转轴安装座,所述转轴安装座上由外至内依次转动套接有第一转轴、第二转轴、第三转轴,所述第一转轴的前端设有旋转支架,所述旋转支架的两端分别转动连接有第一齿轮和第二齿轮,所述第一齿轮和第二齿轮平行且相对设置,所述第二转轴的前端固定连接有第三齿轮,所述第三齿轮与第一齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮和第三齿轮形状相同,所述第三转轴的前端固定连接有第四齿轮,所述第四齿轮和第二齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第一齿轮的底部连接有机械手转轴支架,所述机械手转轴支架上转动连接有第四转轴,所述第四转轴的内侧端设有第五齿轮,外侧端设有机械手,所述第五齿轮与第二齿轮相垂直设置且啮合传动,所述第二齿轮、第四齿轮、第五齿轮形状相同,所述第一转轴、第二转轴、第三转轴的后端分别设有一传动齿轮,每一所述传动齿轮啮合一传动齿条,每一所述传动齿条受一气缸驱动以使所述传动齿条来回直线运动。
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CN201711244733.XA CN108016524A (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 一种园林用行走机器人 |
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CN201711244733.XA CN108016524A (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 一种园林用行走机器人 |
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CN201711244733.XA Withdrawn CN108016524A (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 一种园林用行走机器人 |
Country Status (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111302004A (zh) * | 2020-03-06 | 2020-06-19 | 熊星 | 一种基于传送带可运动的自动水泥倒出装置 |
-
2017
- 2017-11-30 CN CN201711244733.XA patent/CN108016524A/zh not_active Withdrawn
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