CN108011560A - 一种控制扶梯的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制扶梯的方法及系统，包括确定进入变频切换至工频状态；获取电机供电参数，电机供电参数包括电网当前的频率和相位；确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率和补偿频率相加得到切换频率，将电网当前的相位和补偿相位相加得到切换相位；控制变频器输出的变频电的频率至切换频率以及相位至切换相位，然后控制变频器停止输出，并控制电机接入工频电。通过预先确定补偿频率与补偿相位，得到扶梯系统的更精确的切换频率和切换相位，当变频器驱动电机的频率达到切换频率和切换相位时，经过衰减电机的频率与电网当前频率一致，相位与电网当前的相位趋向一致，使得能够同步切换，切换过程的冲击电流小，减小对扶梯控制系统的损害。

Description

一种控制扶梯的方法及系统

技术领域

本发明涉及交流电机控制技术领域，特别是涉及一种控制扶梯的方法及系统。

背景技术

目前，扶梯控制系统广泛运用于商场、机场、地铁和火车站等大型场合，它给顾客带来极大的便利。但是，这些场合的人流都有一个共同的特点，都具有人流的高峰期和低谷期，若扶梯一直工作于高速运行状态下，在无人乘坐扶梯时会导致电能浪费。目前，多数场合采用旁路变频技术来解决电能浪费问题，即扶梯的检测装置检测到“有人”信号时，扶梯变频加速到电网频率后切换到电网运行并保持；若扶梯的检测装置检测到“无人”信号时，则扶梯从电网运行切换到变频运行，由高速运行状态减到低速运行状态，这不仅可以保证扶梯的运行可靠，还能实现节能环保。

然而，在扶梯由变频切换到工频的过程中，现有的扶梯控制系统均没有考虑到扶梯控制系统本身带来的时延问题，这使得切换过程无法做到同步切换，导致切换时的冲击电流过大，冲击电流过大又会导致扶梯抖动剧烈，这可能会给乘客带来安全问题，同时对扶梯控制系统也产生大的损害。

因此，如何提供一种能解决上述技术问题的方案，是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制扶梯的方法，扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动的过程能够同步切换，切换过程的冲击电流小，扶梯能够平稳切换，减小对扶梯控制系统的损害。本发明的另一目的是提供一种控制扶梯的系统，具有上述有益效果。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种控制扶梯的方法，包括：

确定进入变频切换至工频状态；

获取电机供电参数，所述电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位

确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率f₀和所述补偿频率相加得到切换频率f_sw，将电网当前的相位和所述补偿相位相加得到切换相位

控制变频器输出的变频电的频率至所述切换频率f_sw以及相位至所述切换相位然后控制所述变频器停止输出，并控制电机接入工频电，以便由工频电驱动扶梯。

优选地，所述确定进入变频切换至工频状态的过程具体为：

当检测到预设检测区域有人或物体存在时，确定进入变频切换至工频状态。

优选地，所述确定进入变频切换至工频状态的过程具体为：

接收管理端发送的工频切换指令，确定进入变频切换至工频状态。

优选地，在所述接收管理端发送的工频切换指令之前，该方法还包括：

在接收到用户发送的工频切换申请指令后向管理端发送工频申请信号。

优选地，所述确定补偿频率和补偿相位的过程具体为：

确定补偿频率Δf，Δf*τ≤1，其中，所述补偿频率Δf为所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所述电机的衰减频率，τ为所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间；

根据所述补偿频率Δf和相位关系式确定补偿相位其中，所述相位关系式为：

λ为衰减因子，0＜λ≤1。

优选地，所述确定补偿频率Δf的过程具体为：

根据预先建立的补偿频率对应表确定补偿频率Δf，其中，所述补偿频率对应表为根据所述扶梯的载重、所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间与所述补偿频率的关系建立的对应表。

优选地，在所述确定补偿频率和补偿相位之前，该方法还包括：

接收管理端发送的切换方向指令，其中，所述切换方向指令包括正向切换或反向切换；

所述控制变频器输出的变频电的频率至所述切换频率f_sw以及相位至所述切换相位的过程具体为：

根据所述切换方向指令控制变频器输出的变频电的频率至所述切换频率f_sw以及相位至所述切换相位

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种控制扶梯的系统，包括：

变频器，用于输出变频电；

电机，用于驱动扶梯；

处理器，用于确定进入变频切换至工频状态；获取电机供电参数，所述电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率f₀和所述补偿频率相加得到切换频率f_sw，将电网当前的相位和所述补偿相位相加得到切换相位控制所述变频器输出的变频电的频率至所述切换频率f_sw以及相位至所述切换相位然后控制变频回路开关断开，使得所述变频器停止输出，并控制工频回路开关闭合使得所述电机接入工频电，以便由工频电驱动扶梯。

优选地，所述工频回路开关包括正向工频开关和反向工频开关；

所述正向工频开关的一端与电网的RST端子对应连接，所述正向工频开关的另一端与所述电机的UVW端子对应连接，用于使所述电机正转以驱动所述扶梯正向运行；

所述反向工频开关的一端与电网的TSR端子对应连接，所述反向工频开关的另一端与所述电机的UVW端子对应连接，用于使所述电机反转以驱动所述扶梯反向运行。

优选地，所述确定补偿频率和补偿相位的过程具体为：

确定补偿频率Δf，Δf*τ≤1，其中，所述补偿频率Δf为所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所述电机的衰减频率，τ为所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间；

根据所述补偿频率Δf和相位关系式确定补偿相位其中，所述相位关系式为：

λ为衰减因子，0＜λ≤1。

本发明提供了一种控制扶梯的方法，包括确定进入变频切换至工频状态；获取电机供电参数，电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率f₀和补偿频率相加得到切换频率f_sw，将电网当前的相位和补偿相位相加得到切换相位控制变频器输出的变频电的频率至切换频率f_sw以及相位至切换相位然后控制变频器停止输出，并控制电机接入工频电，以便由工频电驱动扶梯。

扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动的过程中，由于不能瞬时完成切换，变频器停止输出后会造成电机频率和相位衰减，本发明在扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动的过程中，预先确定补偿频率与补偿相位，通过补偿频率与电网当前的频率相加，补偿相位与电网当前的相位相加得到该扶梯系统的更精确的切换频率和切换相位，当变频器驱动电机的频率达到切换频率和切换相位时，变频器停止输出，经过衰减电机的频率与电网当前的频率一致，电机的相位与电网当前的相位趋向一致，使得切换过程能够同步切换，切换过程的冲击电流小，扶梯能够平稳切换，对扶梯控制系统的损害小。

本发明还提供了一种控制扶梯的系统，与上述控制扶梯的方法具有相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种控制扶梯的方法的流程示意图；

图2为本发明所提供的一种控制扶梯的系统的结构示意图；

图3为本发明所提供的另一种控制扶梯的系统的具体结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种控制扶梯的方法，扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动的过程能够同步切换，切换过程的冲击电流小，扶梯能够平稳切换，减小对扶梯控制系统的损害。本发明的另一核心是提供一种控制扶梯的系统，具有上述有益效果。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明所提供的一种控制扶梯的方法的流程示意图，该方法包括：

步骤S1：确定进入变频切换至工频状态；

具体地，确定进入变频切换至工频状态，这里的确定是处理器执行的，具体来说，可以通过接收到用户发送的指令或者检测装置发送的数据判断进入变频切换至工频状态，例如，当扶梯上的检测装置检测到扶梯上有人时发送信号使得扶梯由变频状态切换至工频状态，这里的变频状态为扶梯由变频器输出的变频电驱动，工频状态为扶梯通过电网直接驱动，一般来说，这里的变频电的频率低于电网的频率，也就是说，扶梯在变频状态下的运行速度慢于在工频状态下的运行速度，这两种运行状态使得扶梯能够根据人流情况决定运行速度，增加了扶梯的灵活性，也避免了没有人时仍高速运行造成的能源浪费。

步骤S2：获取电机供电参数，电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位

具体地，确定进入变频切换至工频状态后，处理器需要获取电机供电参数，这里的电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位对于整个切换过程来说，最终需要使电机的频率和相位等参数与电网的这些参数趋向一致，所以想要实现同步切换，就需要知道电网当前的频率f₀和相位电网的频率一般是不变的，例如中国为50HZ，当然，不同的国家交流电的频率也不一样；电网的相位是变化的，需要获取实时的相位，这是同步切换的基准点。

具体地，电机供电参数可以通过同步卡获取，同步卡是比较成熟的检测产品，检测结果更精确，更可靠。由于扶梯由变频切换至工频状态的过程中，同步切换需要找到精确的切换点，而同步卡检测的电网当前的频率和相位提供了精确的基准值，使得在此基础上增加的补偿频率和补偿相位能很好地起到补偿作用。

需要说明的是，电机供电参数的获取手段除了可以通过同步卡外，还可以通过其他的检测手段获取，本发明在此不做特别的限定。

步骤S3：确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率f₀和补偿频率相加得到切换频率f_sw，将电网当前的相位和补偿相位相加得到切换相位

具体地，可以想到，从变频电切换为工频电的过程需要一定的时间，例如，若通过接触器开关来实现切换，切换时间一般为50～100ms，切换时需要停止变频器输出变频电，这就会造成电机频率和相位的衰减，为了扶梯同步切换，需要预先进行补偿，例如，正常情况下电机的频率到50HZ时可以切换，采用本发明后，设置补偿频率为1HZ，这样电机的频率到达51HZ时才可以切换。确定补偿频率和补偿相位，这里的补偿频率和补偿相位能够弥补电机衰减的频率和相位，通过补偿频率和补偿相位得到切换频率与切换相位，即得到了扶梯从变频切换至工频的切换点，这是扶梯同步切换的条件。

步骤S4：控制变频器输出的变频电的频率至切换频率f_sw以及相位至切换相位然后控制变频器停止输出，并控制电机接入工频电，以便由工频电驱动扶梯。

具体地，在得到切换频率与切换相位后，根据切换频率调整变频器的输出频率，根据切换相位调整变频器的输出相位，当变频器的输出频率达到切换频率，变频器的输出相位达到切换相位时，满足了同步切换的条件，输出变频切换工频信号，同时停止变频器输出，在停止变频器输出后，电机的频率和相位均衰减，由于提前加入了补偿频率和补偿相位，衰减后电机的频率与电网当前的频率一致，相位也趋向一致，所以才能够同步切换、平滑切换。最终电机接入工频电，变频器可以处于待机状态或其他状态。

本发明提供了一种控制扶梯的方法，包括确定进入变频切换至工频状态；获取电机供电参数，电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率f₀和补偿频率相加得到切换频率f_sw，将电网当前的相位和补偿相位相加得到切换相位控制变频器输出的变频电的频率至切换频率f_sw以及相位至切换相位然后控制变频器停止输出，并控制电机接入工频电，以便由工频电驱动扶梯。

扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动的过程中，由于不能瞬时完成切换，变频器停止输出后会造成电机频率和相位衰减，本发明在扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动的过程中，预先确定补偿频率与补偿相位，通过补偿频率与电网当前的频率相加，补偿相位与电网当前的相位相加得到该扶梯系统的更精确的切换频率和切换相位，当变频器驱动电机的频率达到切换频率和切换相位时，变频器停止输出，经过衰减电机的频率与电网当前的频率一致，电机的相位与电网当前的相位趋向一致，使得切换过程能够同步切换，切换过程的冲击电流小，扶梯能够平稳切换，对扶梯控制系统的损害小。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，确定进入变频切换至工频状态的过程具体为：

当检测到预设检测区域有人或物体时，确定进入变频切换至工频状态。

具体地，这里的检测区域设置在扶梯的两端，在检测区域还对应设置有检测装置，当检测装置检测到预设检测区域有人或物体时，发送信号使得扶梯由变频切换至工频状态，例如可以通过红外检测或者通过检测区域的载重变化。需要说明的是，确定扶梯由变频切换至工频状态的切换条件可以为但不限于上述介绍的检测到预设检测区域有人或物体这种情况。

作为一种优选的实施例，确定进入变频切换至工频状态的过程具体为：

接收管理端发送的工频切换指令，确定进入变频切换至工频状态。

作为一种优选的实施例，在接收管理端发送的工频切换指令之前，该方法还包括：

在接收到用户发送的工频切换申请指令后向管理端发送工频申请信号。

具体地，这里的管理端指的是扶梯的管理系统端，例如上位机等，考虑到用户的安全或者实际情况，当用户请求扶梯由变频切换为工频时，即用户发送工频切换申请指令，由管理端决定是否允许由变频切换为工频，只有在管理端允许，即接收到管理端发送的工频切换指令后，才确定扶梯由变频切换至工频状态，例如，当扶梯上设置有切换按钮，用户乘坐扶梯时，通过按下切换按钮的方式请求扶梯切换到工频运行的状态，扶梯的管理端考虑实际情况后决定是否允许用户的该请求，若管理端允许进入工频状态，则管理端会发送工频切换指令，若管理端不允许进入工频状态，扶梯仍在变频状态下运行，变频器输出的变频电的频率可分为低速频率和高速频率，在管理端不允许进入工频状态的情况下，本发明可以在扶梯有人或物体时以高速频率运行，在扶梯没有人或物体时以低速频率运行，也可以在电网出现故障情况下使用该种模式。通过本实施例的方法，可以提高用户乘坐的安全性，当然，在一些特定的场合下，例如调试扶梯时，可以提高扶梯的灵活性。

当然，除了上面介绍的两种方式外，还可以通过其他的方式确定进入变频切换至工频状态，具体可以根据实际情况来定，本发明在此不做特别的限定。作为一种优选的实施例，确定补偿频率和补偿相位的过程具体为：

确定补偿频率Δf，Δf*τ≤1，其中，补偿频率Δf为扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时电机的衰减频率，τ为扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间；

根据补偿频率Δf和相位关系式确定补偿相位其中，相位关系式为：

λ为衰减因子，0＜λ≤1。

具体地，补偿频率Δf的取值可以为扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动过程中电机的衰减频率，通过这种方式得到的补偿频率非常准确，而根据补偿频率和相位关系式确定的补偿相位也会很准确。与根据经验设置的补偿频率相比，本实施例提供的补偿频率更准确，才能够保证扶梯同步切换，切换过程的冲击电流小。

需要说明的是，这里的补偿频率和补偿相位可以根据扶梯控制系统具体的切换时间来确定，也可以根据经验来设置，例如补偿频率为0.5HZ，或者通过多次调试来确定，例如，假设电网当前的频率为50HZ，当电机频率达到50HZ时，停止变频器输出，电机在设定时间(例如50ms，一般为扶梯控制系统从变频电切换为工频电的切换时间)后的衰减的频率，例如衰减0.5HZ，将衰减的频率(0.5HZ)作为补偿频率，与电网当前的频率50HZ相加得到切换频率(50.5HZ)，但是，一次调试的结果往往不够精确，这时，可以通过多次实验并将多次实验结果的平均值作为最终的切换频率，例如，在得到第一次调试后的切换频率后(此时切换频率大于50HZ，例如50.5HZ)，当电机频率达到切换频率(50.5HZ)时，停止变频器输出，再次得到电机在设定时间后的衰减频率，即补偿频率；然后再根据新的补偿频率得到新的切换频率，重复上述操作，根据每次实验得到的切换频率，取平均值作为最终的切换频率，这个过程的操作次数可以根据用户需要进行调整，采用3次为佳，本发明对补偿频率的确定次数不做限定。

还需要说明的是，切换过程中，电机的频率不会衰减很严重，在根据衰减频率确定补偿频率时，为了确保系统的正常工作，防止得到不正确的补偿频率对扶梯系统的干扰，可以通过不等式Δf*τ≤1来限制补偿频率的范围，从而限制补偿频率值，从而得到准确的补偿频率，而补偿相位是通过补偿频率得到的，补偿相位也比较准确，另外，通过设置衰减因子λ也可以调整补偿相位，从而使补偿相位更准确，本实施例中，设置λ＝1，衰减因子λ的范围为0＜λ≤1，可根据实际情况设定，本发明在此不做限定。

还需要说明的是，τ可以为扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间，例如，停止变频器输出到刚好接入电网的时间段，也可以由用户自行设定，本发明在此不做限定，当然，不同的扶梯控制系统切换方式不同，所需的时间τ也不相同，例如，若通过接触器开关来实现切换，切换时间τ一般为50～100ms。

本发明增加了衰减因子λ和切换时间τ两个参数，通过调整这两个参数可实现扶梯在不同的负载和切换时间的应用场合下变频至工频的平滑切换，大大拓展了产品的应用范围。

作为一种优选的实施例，确定补偿频率Δf的过程具体为：

根据预先建立的补偿频率对应表确定补偿频率Δf，其中，补偿频率对应表为根据扶梯的载重、扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间与补偿频率的关系建立的对应表。

具体地，电机的频率的衰减不仅与扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间有关，还与扶梯的载重(负载)有关，一般来说，载重越重，电机的频率衰减越多，所以为了得到更精确的切换条件，还需考虑扶梯的载重，例如，可以通过多次实验建立切换过程所需的时间、扶梯的载重与补偿频率三者之间的关系，切换过程中根据扶梯切换的时间和检测到的扶梯的载重选择最适合当前情况的补偿频率，可以想到，扶梯的切换时间相同，扶梯的载重不同时补偿频率不同，扶梯的切换时间不同，载重相同时补偿频率不同，扶梯的切换时间不同，载重不同时补偿频率也不同，通过本实施例的方法，考虑不同的影响因素，从而使补偿频率更精确，更有利于扶梯同步切换。

需要说明的是，影响电机频率衰减的因素还有很多，上面介绍的只是最主要的两种，在实际应用中，当然可以考虑更多的影响因素，本发明在此不做特别的限定。

作为一种优选的实施例，在确定补偿频率和补偿相位之前，该方法还包括：

接收管理端发送的切换方向指令，其中，切换方向指令包括正向切换或反向切换；

控制变频器输出的变频电的频率至切换频率f_sw以及相位至切换相位的过程具体为：

根据切换方向指令控制变频器输出的变频电的频率至切换频率f_sw以及相位至切换相位

具体地，扶梯可以正向运行也可以反向运行，本申请可以在扶梯正向运行时进行变工频切换，也能在扶梯反向运行时变工频切换，在扶梯由变频切换为正向工频运行或反向工频运行过程，获取的电机供电参数需要与运行方向相对应，当要切换为正向工频运行时，电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位其中，电网的R相、S相和T相的频率均为f₀，假设以电网R相为基准，当为电网R相的相位时，则S相的相位为T相的相位为当要切换为反向工频运行时，电网的R相、S相和T相的频率也均为f₀，此时，T相的相位为S相的相位为R相的相位为可见，本申请既能实现扶梯的正向变工频切换也能实现反向变工频切换，灵活性更高。

请参考图2，图2为本发明所提供的一种控制扶梯的系统的结构示意图，该系统包括：

变频器20，用于输出变频电；

电机30，用于驱动扶梯；

处理器10，用于确定进入变频切换至工频状态；获取电机供电参数，电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率f₀和补偿频率相加得到切换频率f_sw，将电网当前的相位和补偿相位相加得到切换相位控制变频器20输出的变频电的频率至切换频率f_sw以及相位至切换相位然后控制变频回路开关40断开，使得变频器20停止输出，并控制工频回路开关闭合使得电机30接入工频电，以便由工频电驱动扶梯。

作为一种优选的实施例，工频回路开关50包括正向工频开关51和反向工频开关52；

正向工频开关51的一端与电网的RST端子对应连接，正向工频开关51的另一端与电机30的UVW端子对应连接，用于使电机30正转以驱动扶梯正向运行；

反向工频开关52的一端与电网的TSR端子对应连接，反向工频开关52的另一端与电机30的UVW端子对应连接，用于使电机30反转以驱动扶梯反向运行。

具体地，正向工频开关51和反向工频开关52均设置于工频回路，正向工频开关51用于使扶梯正向运行，反向工频开关52用于使扶梯反向运行，根据接收的正向切换或反向切换指令，通过控制相应的工频回路开关50闭合，便可实现扶梯相应的运行方向。现有技术中的扶梯都是一个方向运行，但是在一些特殊的场合下，需要扶梯具备正反逻辑工变频切换功能，即扶梯能两个方向运行，例如，在正向运行时上升，反向运行时下降。应用本发明使得扶梯能灵活运行，拓宽了应用场景，扶梯切换形式多样化。

具体地，请参考图3，图3为本发明所提供的另一种控制扶梯的系统的具体结构示意图，连接变频器20的RST输入端子的动力线分别标记为RST线(电网的交流电)，同时RST动力线分别连接同步卡的RST端子，变频器20的输出线UVW连接变频回路开关40的输入端，同时连接同步卡的UVW端子，变频回路开关40的输出端连接电机30，同时还与正向工频开关51的输出端和反向工频开关52的输出端均连接，这样可以保证切换前后电机30相序的正确性；正向工频开关51需要正转使能信号才能闭合，反向工频开关52需要反转使能信号才能闭合，正向工频开关51在正转使能工频运行阶段连接电机30，变频运行阶段断开与电机30连接；反向工频开关52在反转使能工频运行阶段连接电机30，变频运行阶段断开与电机30连接。

在确保接线正常的情况下，为保证切换开关的时序正确，可以将变频回路开关40、正向工频开关51和反向工频开关52进行电气互锁，如图3中的锁相输出，但这并不是限定必须这样，也可以不进行这样的操作，或者采用其他的手段实现互锁功能，本发明在此不做限定。

具体地，由变频切换为正向工频的条件满足后，控制锁相装置输出一对互斥信号，例如分别控制RO₁和RO₂输出，其中，RO₁控制变频回路开关40断开，RO₂控制正向工频开关51闭合，从而完成变频切换正向工频操作；当由变频切换为反向工频条件满足后，控制锁相装置输出一对互斥信号，分别控制RO₁和RO₃输出，其中，RO₁控制变频回路开关40断开，RO₃控制反向工频开关52闭合，从而完成变频切换为反向工频操作。本实施例中变频回路开关40和工频回路开关50均采用继电器，当然也可以为其他类型的开关，本发明在此不做限定；可以采用同步卡给出切换信号，也可以利用其他方式控制变频回路开关40和工频回路开关50，本发明在此不做限定。

还需要说明的是，本发明的扶梯还可实现工频切换变频操作，既可以在扶梯正向工频运行时切换为变频运行，也能在扶梯反向工频运行时切换为变频运行。在扶梯由正向工频运行切换为变频运行的条件满足后，即变频器的频率与获取的电机的当前频率一致时，控制锁相装置RO₁和RO₂输出一对互斥信号，其中，RO₂控制正向工频开关51断开，RO₁控制变频回路开关40闭合，完成切换操作。变频器按电机频率启动并完成同步切换后减速到变频频率并保持，即扶梯从正向工频运行切换为变频驱动。在扶梯由反向工频运行切换为变频运行的条件满足后，即变频器的频率与获取的电机的当前频率一致时，控制锁相装置RO₁和RO₃输出一对互斥信号，其中，RO₃控制反向工频开关52断开，RO₁控制变频回路开关40闭合，变频器按电机频率启动并完成同步切换后减速到变频频率并保持，即扶梯从反向工频运行切换为变频驱动。这里的变频频率可以有多种选择，可根据实际情况而定，本发明在此不做限定。

作为一种优选的实施例，确定补偿频率和补偿相位的过程具体为：

确定补偿频率Δf，Δf*τ≤1，其中，补偿频率Δf为扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时电机的衰减频率，τ为扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间；

根据补偿频率Δf和相位关系式确定补偿相位其中，相位关系式为：

λ为衰减因子，0＜λ≤1。

对于本发明提供的控制扶梯的系统的介绍请参照上述方法实施例，本发明在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种控制扶梯的方法，其特征在于，包括：

确定进入变频切换至工频状态；

获取电机供电参数，所述电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位

确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率f₀和所述补偿频率相加得到切换频率f_sw，将电网当前的相位和所述补偿相位相加得到切换相位

控制变频器输出的变频电的频率至所述切换频率f_sw以及相位至所述切换相位然后控制所述变频器停止输出，并控制电机接入工频电，以便由工频电驱动扶梯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定进入变频切换至工频状态的过程具体为：

当检测到预设检测区域有人或物体存在时，确定进入变频切换至工频状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定进入变频切换至工频状态的过程具体为：

接收管理端发送的工频切换指令，确定进入变频切换至工频状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述接收管理端发送的工频切换指令之前，该方法还包括：

在接收到用户发送的工频切换申请指令后向管理端发送工频申请信号。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定补偿频率和补偿相位的过程具体为：

确定补偿频率Δf，Δf*τ≤1，其中，所述补偿频率Δf为所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所述电机的衰减频率，τ为所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间；

根据所述补偿频率Δf和相位关系式确定补偿相位其中，所述相位关系式为：

λ为衰减因子，0＜λ≤1。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定补偿频率Δf的过程具体为：

根据预先建立的补偿频率对应表确定补偿频率Δf，其中，所述补偿频率对应表为根据所述扶梯的载重、所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间与所述补偿频率的关系建立的对应表。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定补偿频率和补偿相位之前，该方法还包括：

接收管理端发送的切换方向指令，其中，所述切换方向指令包括正向切换或反向切换；

所述控制变频器输出的变频电的频率至所述切换频率f_sw以及相位至所述切换相位的过程具体为：

根据所述切换方向指令控制变频器输出的变频电的频率至所述切换频率f_sw以及相位至所述切换相位

8.一种控制扶梯的系统，其特征在于，包括：

变频器，用于输出变频电；

电机，用于驱动扶梯；

处理器，用于确定进入变频切换至工频状态；获取电机供电参数，所述电机供电参数包括电网当前的频率f₀和相位确定补偿频率和补偿相位，并将电网当前的频率f₀和所述补偿频率相加得到切换频率f_sw，将电网当前的相位和所述补偿相位相加得到切换相位控制所述变频器输出的变频电的频率至所述切换频率f_sw以及相位至所述切换相位然后控制变频回路开关断开，使得所述变频器停止输出，并控制工频回路开关闭合使得所述电机接入工频电，以便由工频电驱动扶梯。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述工频回路开关包括正向工频开关和反向工频开关；

所述正向工频开关的一端与电网的RST端子对应连接，所述正向工频开关的另一端与所述电机的UVW端子对应连接，用于使所述电机正转以驱动所述扶梯正向运行；

所述反向工频开关的一端与电网的TSR端子对应连接，所述反向工频开关的另一端与所述电机的UVW端子对应连接，用于使所述电机反转以驱动所述扶梯反向运行。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述确定补偿频率和补偿相位的过程具体为：

确定补偿频率Δf，Δf*τ≤1，其中，所述补偿频率Δf为所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所述电机的衰减频率，τ为所述扶梯由变频电驱动切换为工频电驱动时所需的时间；

根据所述补偿频率Δf和相位关系式确定补偿相位其中，所述相位关系式为：

λ为衰减因子，0＜λ≤1。