CN107985335A - 轨道交通安全检测方法 - Google Patents

Abstract

轨道交通安全检测方法，涉及轨道交通安全和测量测控技术领域。在轨道沿线预定监测区域部署地面雷达，设坐标系建轨道方程标雷达位置，雷达波束(如激光束)平行扫描轨道通行面，探测到高出疑似障碍物则获取方位距离，参照轨道方程计算比较，判断在轨道通行带范围内时报警；雷达间扫描交叉覆盖协同警戒，报警打开照明拍摄现场视频，甄别排除正常通行停车和检修维护时间段。本发明对轨道进行全线路、全天时、全天候、全自动、无人值守、高效高精度的扫描探测，能准确辨别危险障碍物，及时发现记录天灾人祸，为轨道交通行车安全和财产保护，提供可信监控预警保障应急响应，提升轨道交通安全性，增强乘车出行与货物运输安全感，社会经济效益价值高。

Description

轨道交通安全检测方法

技术领域

本发明涉及轨道交通安全和测量测控技术领域。

背景技术

轨道交通，包括城内地铁、城际轻轨和远途铁路、高铁，统称铁路，已经成为人类社会人流、物流的大通道。铁路既是国民经济的命脉，也是国防运输的干线，军事力量的重装调动、弹道导弹的隐蔽机动，都离不开铁路。然而现实中，轨道交通事故在世界范围内时有发生，造成严重的人员伤亡和财产损失。轨道交通的安全问题，主要包括两方面隐患：一是天灾不可抗力，如隧道内部剥落垮塌、沿线山体滑坡或泥石流阻塞乃至掩埋轨道；二是人祸不可预测，如人为调度错误、设备系统维护失职，甚至敌对势力或恐怖分子对轨道设置障碍物、爆炸物等。轨道上运行的车辆(列车)若遭遇这些天灾人祸，就会导致脱轨车毁人亡。因此，加强轨道交通安全检测十分必要，除了完善管理制度之外，尤其需要技术手段的支撑。

在技术层面上，已有一些涉及轨道安全检测的现成技术。“基于多手段融合的铁路轨道系统安全实时监控方法及系统”(发明专利申请号CN201410658164.3)提出，基于对轨道系统分析确定监控手段，包括用光纤光栅传感器采集轨道系统温度和小位移等低频数据，用视频监测采集轨道系统大位移数据，用应变花贴采集钢轨垂直和横向应力等高频数据，进而分析处理这些数据，通过比对轨道系统当前状态与安全状态的数据来进行预测预警。该发明着重解决轨道系统本身的物理结构特性的安全检测预警问题，而不涉及轨道上异物的发现。“一种铁路防灾异物侵限双光网检测子系统及检测方法”(发明专利申请号CN201410321919.0)提出，用含有光信号输出模块、监测点单网片双光网和光四路光检测模块，通过对光信号输出板发送的光信号和通过监测点单网片双光网的光信号进行比较来判断铁路的安全与否。该发明部署复杂，全线路大面积应用有困难。“基于雷达回波特征的铁路路障探测与告警方法及装置”(发明专利申请号CN201210566891.8)提出，列车上装雷达探测器，高速行驶时实时提取前方路面雷达回波特征，根据GPS给出的列车位置，读取比对安全行驶时的历史回波特征统计数据，若发现异常起伏则告警。该发明的局限在于，一是关联于精确定位的雷达回波特征识别的准确性难以保证，例如隐蔽在铁轨下方的颠覆装置或爆炸物就很难被探测；二是即时预警时间不足，高铁时速高达300公里以上，加上弯道、隧道等影响，等发现异物才刹车则为时已晚。“一种铁路线路巡检方法”(发明专利申请号CN201610086696.3)提出，用无人机巡检铁路线路，在控制飞行轨迹姿态和避让列车条件下，采集铁路线路的现场雷达扫描和图像数据，分析确定故障的类型及发生位置。该发明同样存在雷达回波特征识别的准确性问题，而且环境因素影响更复杂，比如地形地貌、桥梁隧道等，航程遥控、图像识别都成问题。还有人设想，在列车前方刹车距离外开行前导探测车，随时准备迎险牺牲同时报警，以换来后车安全。但这种方法的缺陷在于，前车故障可能瞬间变成危险障碍，而其它潜在路障也可能演变为现实灾难。迄今为止，尚缺少一种适用于全线路、全天时、全天候、无人值守的轨道交通安全检测技术。

发明内容

本发明提出一种轨道交通安全检测方法，是在轨道沿线于预定监测区域部署地面雷达，预设坐标系建立轨道方程和标定雷达位置，用雷达波束平行扫描轨道通行面，对探测到疑似障碍的目标物获取方位和距离，并参照轨道方程计算比较，当判断目标物位于轨道通行带的范围内时则报警。雷达的种类，可以是无线电雷达、激光雷达、超声波雷达和量子雷达，雷达波束相应地是电磁波束、激光束、超声波束和光子束。雷达部署在轨道沿线预定监测区域的地面，既可以安装在轨道内侧，略高于轨道平面但低于列车底盘，也可以安装在轨道外侧的一边或两边。雷达的部署是系统化、网络化的，原则上完全覆盖预定监测区域内的全部轨道线路。雷达的数量与分布，根据雷达的测距量程、轨道线路现场情况(如道数、弯道、坡度、隧道、桥梁、视线等)和预定监测区域的大小来计算规划。坐标系通常是平面二维坐标系，在坡度或弯道倾斜明显的场合也可设空间三维坐标系，具体又可以是直角坐标系、极坐标系等。预设坐标系的目的，是为了建立轨道、雷达与被探测目标物之间的位置数学逻辑关系(包括距离和方位)，从而便于计算判断目标物是否为危害轨道交通安全的障碍物或危险物。轨道方程，即轨道在坐标系上的数学方程，对于双轨轨道，可以建立其两根钢轨基线(如外边缘)各自的方程，也可以建立其代表线(如中间线)的方程；对于单轨轨道(如悬挂式轨道)，则只需建立该轨道代表线的一个方程。若有多条轨道(如复线、站区、库区)需要检测，则需分别建立它们的方程。所谓轨道通行面，基本的为轨道表面，一般是略高于轨道表面而与之等距(可简单理解为平行)的面，比如列车底盘最低通过面或车厢外沿底部通过面。轨道通行面在大多数场合是平面，而在有明显坡度和弯道倾斜的场合可能是曲面，但在工程实际中也可以用若干平面邻接近似之。雷达波束(如激光束)与轨道通行面平行或者就在轨道通行面上，左右来回往复持续扫描探测。探测的原理是，当轨道通行面上出现高出的目标物时，则被视为疑似障碍物，雷达波束扫描照射到它即被反射回来，由此记录波束发送和接受的时间差或信息相位差，并根据波的传播速度常量(如光速、音速)，即可精确计算出距离；而扫描的角度(即目标物的方位)也是已知可记录的，相对于雷达的标定位置坐标，就能准确定位目标物的位置坐标。考虑到目标物的特殊材质和形状，可能对雷达波束产生吸收、透射或偏转作用，使得无反射波被雷达接收，造成目标物漏测。弥补的办法，是关联具体雷达的各个扫描角度，预先记录正常无障碍时的扫描反射背景数据，而将即时扫描的结果与正常历史数据比对，就能及时发现这种漏测情况而正确报警。所谓轨道通行带，是指在轨道通行面上的、列车能够无障碍通过的最小宽度的带状面，其范围即以该最小宽度(大于或等于轨道宽度)来表示，其特点是带面上长度方向的两边线，均为轨道钢轨的等距线。上述轨道方程，进而扩展为通行带长度方向两条边线或其一条代表线(如对称中线)的方程。报警的方式，根据实际需要可以多种多样，比如声音、灯光、文字、图形、视频，乃至与别的装置、机构或系统联动。

本发明方法所述轨道方程和雷达位置，可通过全球卫星定位系统来建立和标定。虽然也可通过轨道的设计图纸和实际测量来建立轨道方程和标定雷达位置，但通过诸如北斗或GPS之类的全球卫星定位系统来建立和标定，在实施本发明的工程实际中将更简便高效。通过坐标变换，容易将全球卫星定位转换到特定参照系的坐标系，方便雷达日常探测计算与判断。而当报警时，又可将目标物的坐标位置转换为全球卫星定位的地理位置，以便及时联动响应，如派出无人机实地抵近观察。

本发明方法所述轨道方程，可为多条轨道各自的方程；所述轨道通行面，也可为多个高度不等的平行面，对应多个所述轨道通行带各自的宽度也可有差别。在有多条轨道的场景，一般这些轨道都处于同一平面(弯道地段可能为曲面)，就分别建立各条轨道的方程，雷达即可跨线覆盖扫描探测。鉴于轨道和车辆的实际情况，可将轨道通行面分成几个分隔的平行面，比如轨道表面和车厢底面。对应地，轨道表面通行带的宽度就等于轨道宽度(即两根钢轨外沿之间的距离)，车厢底面通行带的宽度就等于车厢宽度，而前一宽度小于后一宽度。于是，雷达在轨道表面通行带内扫描探测到的高出物体，和在车厢底面通行带内且在轨道表面通行带外所扫描探测到的高出物体，即可判定为异物(障碍物)而报警。如此划分通行带扫描，就可使得位于轨道旁边车厢下面的设施(如供水管)、道渣，不会因为高出轨道表面被探测到而误报警。

本发明方法所述雷达，还被加上防护措施，当雷达遭遇威胁或侵犯时则报警。对雷达设施而言，威胁通常来自于人、畜、物迫近感，侵犯则有触碰、遮蔽、扳撬、移动、干扰、断电等行为。作为防护措施，有必要为雷达设施配备红外、震动、水平、陀螺、定位等类型的传感器，以及照明、播音、录音、摄像等技术手段。于是，当雷达面临威胁或遭受侵犯时，就能即时有效地报警。

上述防护措施，包括雷达扫描交叉覆盖以建立雷达之间的协同警戒，当一个雷达监测到另一个雷达附近出现疑似威胁的目标物时则报警。实行扫描交叉覆盖，一个雷达就将邻近别的雷达位置也纳入监测范围而协助其警戒，当被监测雷达遭遇威胁或侵犯时则报警，而且还能对现场过程实时记录取证。各雷达之间建立这种互助协同扫描交叉关系，就能构建一套完备有效的雷达设施的警戒系统。

本发明方法所述报警，还可进一步触发对目标物进行附加扫描，以获知目标物的大小和形状，可选地还包括移动速度。雷达通常在通行面上水平扫描，当检测到通行带内或雷达位置附近的目标物时，则可启动高度方向的扫描，以获取目标物的轮廓与变化，再配合时间计算评估，可推算出目标物移动速度。结合轮廓变化和移动，根据经验和规则的知识数据，甚至还可初步推测出目标类型，如通过的人或动物。

本发明方法所述报警，包括打开对目标物或雷达照明的灯光。报警时，当天气能见度不佳、在夜间或在隧道内等情况下，则打开针对相关目标物或雷达的灯光照明，以便警示和拍照摄像。打开照明灯光的方式，可以自动直接控制打开，但最好是通知上位监控系统，由后者根据预先登记和控制策略间接打开。

本发明方法所述报警，包括拍摄现场照片或视频，传送至监控中心和/或预计通过的车辆。报警照片或视频传送至监控中心，管理员即可及时辨别确认并做出响应，在警情不够明朗而预警时间足够的情况下，可派出人员机械(车辆、无人机等)到场调查确认和抢险检修；根据管理制度和控制策略，能够通过通信网络和信号系统进行调度避险。报警照片或视频也可同步传送至预计通过的车辆，车辆上即可在行进中自主采取措施避险，如降低速度、加强观察、咨询调度、停车待命。

本发明方法所述报警，进一步被甄别，排除正常的车辆通行与驻停、轨道检修和雷达维护的时间段。车辆通行与驻停、轨道检修和雷达维护，这些活动都属于正常情况，雷达必定能够在通行带内和雷达所在位置警戒区内探测到。若雷达知晓(比如预先存储有)正常活动的时间段，则可自行甄别而忽略报警；否则，将例行报警，而交由监控中心去根据行车调度和检修计划，对警情加以甄别过虑，必要时监控中心还可及时通知报警雷达使之知晓而由其在前端甄别排除。

本发明方法所述报警，包括利用多个雷达执行中继通信，传递信息至监控中心和/或预计通过的车辆。雷达通信网络的理想建设方案，是在铁路沿线敷设接入光纤。出于节省成本的考虑，一般采用无线通信方式，即雷达通过无线通信方式报警传递信息。在边远地区、隧道内部，无线通信蜂窝基站未覆盖的地方，可采用雷达之间的短程无线通信中继传输，直到由特定节点雷达执行远程或近程无线通信，将报警信息传递至监控中心，还可传递至预计通过的车辆。

本发明的积极效果，是给出了一种巧妙实用的方法，在轨道沿线布设地面雷达网络，对轨道进行全线路、全天时、全天候、全自动、无人值守、无死角、高效率、高精度的扫描探测，能够准确辨别危险障碍物，并能够及时发现与记录各种天灾人祸(包括发生过程)，从而为轨道交通的行车安全和财产保护，提供可信的监控预警以保障快速应急响应。本发明能够显著提升轨道交通的安全性，增强人们对于乘车出行和货物运输的安全感，有很高的潜在社会效益和经济效益价值。

附图说明

图1是本发明的示意图。俯视轨道平面，参照系统设为直角坐标系XOY，但不排除可用其他坐标系。图中轨道取直线以简化说明，在现实中有弯道，原理也相通。在轨枕(10)系列上，铺设轨道的钢轨(20)两根(另一根未标识)；通行带(30)涵盖了轨道双轨且略宽，构成了预定的轨道检测范围(以双点化线边框表示)。雷达(40)和雷达(41)两部(它们的波束以单点化线有向直线表示)，用来扫描监测。障碍物(50)位于轨道的钢轨(20)上落在通行带(30)内，非障碍物(51)位于通行带(30)之外；障碍物(52)位于轨道中，当然也落在通行带(30)内；威胁物(53)虽位于通行带(30)之外，但离雷达(41)近而被视为对设施有威胁。雷达(40)的波束，就在通行带(30)上，与后者等高持续扫描。雷达(40)从波束(400)角度(单向射线，表示发射，下同)，顺时针扫描到波束(405)角度(单向射线)，然后又逆时针扫描回归到波束(400)角度，如此循环往复周而复始。波束(400)与波束(405)之间的扫描夹角，就决定了雷达(40)的监测角度范围，而且可根据需要调整大小。雷达(40)的检测范围，包含了雷达(41)的所在位置，从而为雷达(41)的设施提供警戒协同。雷达(40)自身设施的警戒协同，又可由别的雷达(图中未标出)来提供。雷达(40)扫描到波束(401)角度(双向直线段，表示发射与反射，下同)，发现障碍物(50)，是通过计算距离参照角度定位其位置坐标，再根据轨道方程，即通行带(30)的上下两边线的方程，计算比对判定落于通行带(30)之内应为障碍物，而且具体可判定落于钢轨(20)之上。雷达(40)扫描到波束(402)角度(双向直线段)，发现非障碍物(51)，是通过同样计算而判定落于通行带(30)之外应为非障碍物。雷达(40)扫描到波束(403)角度(双向直线段)，发现障碍物(52)，是通过同样计算而判定落于通行带(30)之内应为障碍物，而且具体可判定落于轨道中间。雷达(40)扫描到波束(404)角度(双向直线段)，发现威胁物(53)，是通过同样计算而判定落于通行带(30)之外应为非障碍物，但却位于雷达(41)所在位置附近而应视为威胁物。雷达(41)与雷达(40)工作方式类似，其从波束(410)角度(单向射线)到波束(411)角度(单向射线)来回往复扫描。

图2是本发明所述雷达的功能构成框图。雷达(1)总框内，各个带编号的矩形框，分别表示不同的功能单元，连线箭头表示信息流(数据或控制信号)的方向。处理器(14)为核心，管控其它所连接的功能单元；定位单元(10)获取并向处理器(14)提供定位信息，控制程序(13)存储并向处理器(14)提供程序代码运行，存储器(16)存储和提供数据；通信单元(11)与控制中心和/或列车(雷达设施外，未画出)连通，执行报警和接收控制指令；转动机构(17)接收处理器(14)发出的驱动信号，控制机构内微电机(未画出)带动波束发射器(12)和回波接收器(15)同步水平转动、纵向转动和垂直升降，从而实现雷达波束对同一或不同轨道通行面扫描探测，以及扫描目标物形状乃至移动速度。波束发射器(12)从处理器(14)接收波束信号，以脉冲或调相方式向外发射束波，遇到目标物则将产生反射；回波接收器(15)接收反射的回波，将回波信号传送给处理器(14)，后者根据收发时间间隔或信息相位变化，参照波速计算出距离。摄像单元(18)拍摄外界场景图像，将视频数据经处理器(14)管控，送进存储器(16)保存，还可送交通信单元(11)报警发出。传感器(21)感知外界情况，将感应信号提供处理器(14)分析处理，后者将根据具体情况和预定策略做出响应，包括报警。电池/电源(19)经电路板对各功能单元供电；机架/机壳(20)供雷达设施生产成型和应用安装。

图3是本发明的雷达控制流程图。开始运行之后，先接收监控指令，若有指令则执行指令，否则跳过。接着发射束波，看是否有反射回波，没有就转去偏转扫描角度；有就计算距离，坐标定位，再判断是否位于通行带内。若在通行带内，则转去执行形状扫描；否则继续判断是否位于警戒区内，是则执行形状扫描，否则转去偏转扫描角度。形状扫描是可选功能(虚线表示)，目的是获取目标物的形状大小乃至移动速度，完成或未选则直接报警。偏转扫描角度为下一次在新角度探测作好准备，但先检查是否有感应异常，有则报警，然后返回下一轮如上述接收监控指令；否则直接返回下一轮。

图4是本发明的监控管理流程图。开始运行之后，先为系统处理管理操作，然后轮询雷达，向雷达发送指令查询，从雷达接收应答；判断雷达是否状态异常，是则示警响应，否则跳过，然后再从雷达接收报警。若无报警，则转去下一轮处理管理操作；有报警则针对查询调度计划。若报警之警情在计划内，则将其排除忽略；否则示警响应。然后转去下一轮处理管理操作。

具体实施方式

本发明的实施例。参照图1及其说明，部署雷达、预设坐标系、建轨道方程和扫描探测；参照图2及其说明，设计所需雷达；参照图3及其说明，编制嵌入雷达控制程序；参照图4及其说明，编制监控管理程序，安装部署在监控中心和/或列车的电脑上。综合系统化这些部分，即可实施本发明。

参照图1及其说明，预定一段轨道线路为监测区域，沿线规划部署雷达(40)、雷达(41)，两雷达的位置，采用高精度北斗卫星定位系统获取地理坐标并登记；用轨道车辆搭载北斗卫星定位系统终端，在轨道上开行的同时，持续获取钢轨(20)的高精度地理定位坐标，并记录为轨迹，从而拟合绘出轨道方程。以比轨道表面高3厘米的等距面，作为轨道通行面，将雷达束波发射头/天线的高度，调节到该轨道通行面上，使得雷达波束(激光束)就在该轨道通行面上平行(水平)扫描。以列车车厢宽度，作为通行带(30)的宽度，从而将轨道方程，建立为通行带(30)的长度方向边线的方程。为每个雷达都设定半径为1米的警戒区，目标物擅入其中即被视为疑似威胁物，而将被探测到并报警。以其中一个雷达(40)的位置，作为直角坐标系的原点0，以与轨道延伸方向基本相同的方向为X轴，与之垂直的方向为Y轴，则其他雷达(41)的地理坐标和轨道方程，都转换到直角坐标系上来，以便雷达扫描探测。给每个雷达输入其位置坐标、其所监护的其他雷达的位置坐标，以及其所监测区域的轨道方程和范围。运用解析几何原理演算，就能探测定位与识别障碍物(50)、非障碍物(51)、障碍物(52)和危险物(53)。一种改进办法，是类似地为每个雷达建立各自的坐标系，以简化各个雷达的扫描探测计算，而在报警时，再将目标物位置的直角坐标，基于雷达原点的全球定位坐标，计算转换得出目标物位置的全球定位坐标。

参照图2及其说明，设计实施所需雷达(1)。定位单元(11)采用北斗卫星定位模块；通信单元(12)采用4G移动通信模块作远程通信，与监控中心或列车通信联络，又采用WiFi通信模块作近程通信，与邻近同类雷达设备或别的便携工作设备连通；控制程序(13)按图3(见下文说明)所示雷达控制流程，编制嵌入式程序；处理器(14)采用ARM处理器；存储器(16)采用闪存；波束发射器(12)和回波接收器(15)，就利用市面激光测距仪产品替代，测相式，量程5～800米，误差1分米；转动机构(17)包括一个水平转动步进电机、一个纵向转动步进电机和一个垂直移动步进电机；摄像单元(18)采用监控摄像头模块；电池/电源(19)采用5V+12V+24V电源模组，外接220V供电，带可充电电池；机架/外壳(20)，机架有一根水平转动轴、一根纵向转动轴和一根垂升降直轴，外壳设计成一体化外罩，透明、防雨、防尘；传感器(21)采用红外传感、震动传感器件。

参照图3及其说明，设计实现雷达控制流程。其中，接收和执行的监控指令包括：配置指令，设置本雷达的技术参数；查询指令，报告雷达的技术状态。计算距离，用波束的信息相位差和光速常量计算；坐标定位，由算出的距离和当前的扫描角度计算标定。判断是否落在通行带内，是将目标的坐标定位，与通行带边线的轨道方程计算比对，而得出结论。判断是否落在警戒区内，是将目标的坐标定位，与对象雷达的警戒区比较，而得出结论。扫描形状需要先记住当前扫描角度，然后联合控制水平和纵向转动步进电机，执行二维扫描。报警包括把障碍物和威胁物的位置坐标，发送给监控中心，而且发送拍摄的视频。视频在平时不间断拍摄，循环刷新记录，总保留最近三天的视频图像数据。偏转扫描角度，是控制水平步进电机转过一个角增量，准备下一角度的扫描探测。判断雷达周边是否有感应异常，包括检测有无红外源接近、有无被震动(碰撞、敲击等)、姿态有无改变、激光头和摄像头是否被遮蔽。报警包括报告感应类型和严重程度。

参照图4及其说明，设计实现监控管理流程。其中，处理管理操作，包括管理系统配置、查阅统计、人工干预，以及其它人工操作功能项；轮询操作，是对每一个雷达遍历，轮流进行；指令查询和接收指令，是与雷达通信交互；判断是否状态异常，通过查询雷达的工作技术状态来定，包括雷达不应答也视为异常；示警响应，是显示警情和通知到责任人，并按预先设置的策略做出响应，包括在照明不充分的时间和场合打开现场的照明灯，以及触发其它行动安排；从雷达接收报警，是雷达扫描到的警情(障碍或威胁)，和雷达本身感应到的警情；查询调度计划，包括查询列车通过时刻、轨道检修和雷达维护的时间安排，若在计划内则排出忽略之，否则示警响应。然后，转去继续下一轮循环处理。

上述实施例，不应被理解为本发明的全部可能范围，也不应构成对本发明权利的限制。

Claims (10)

1.一种轨道交通安全检测方法，是在轨道沿线于预定监测区域部署地面雷达，预设坐标系建立轨道方程和标定雷达位置，用雷达波束平行扫描轨道通行面，对探测到疑似障碍的目标物获取方位和距离，并参照轨道方程计算比较，当判断目标物位于轨道通行带的范围内时则报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，所述轨道方程和雷达位置通过全球卫星定位系统来建立和标定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征是，

(1)所述轨道方程为多条轨道各自的方程；和/或

(2)所述轨道通行面为多个高度不等的平行面，对应多个所述轨道通行带各自的宽度也可有差别。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征是，所述雷达还被加上防护措施，当雷达遭遇威胁或侵犯时则报警。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征是，所述防护措施包括雷达扫描交叉覆盖以建立雷达之间的协同警戒，当一个雷达监测到另一个雷达附近出现疑似威胁的目标物时则报警。

6.根据权利要求1和5所述的方法，其特征是，所述报警进一步触发对目标物进行附加扫描，以获知目标物的大小和形状，可选地还包括移动速度。

7.根据权利要求1、4和5所述的方法，其特征是，所述报警包括打开对目标物或雷达照明的灯光。

8.根据权利要求1、4和5所述的方法，其特征是，所述报警包括拍摄现场照片或视频，传送至监控中心和/或预计通过的车辆。

9.根据权利要求1、4和5所述的方法，其特征是，所述报警进一步被甄别，排除正常的车辆通行与驻停、轨道检修和雷达维护的时间段。

10.根据权利要求1、4和5所述的方法，其特征是，所述报警包括利用多个雷达执行中继通信，传递信息至监控中心和/或预计通过的车辆。