CN107983734A - 一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人 - Google Patents

一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，包括清理机器人本体，所述清理机器人本体的外表面固定安装有支撑装置，所述支撑装置包括固定块，所述固定块远离清理机器人本体的一侧固定安装有铰接球，所述铰接球铰接在铰接座一侧开设的球形槽内。本发明通过设置支撑装置，用来支撑该清理机器人本体在管道内，与管道内壁接触，从而使该机器人在管道内可以平稳的移动，通过伸缩装置可以调节支撑装置的角度，通过调节支撑装置的角度来使该机器人的中心点与管道内壁接触的距离，通过行走装置来使该机器人可以在管道内部进行移动，从而达到了使该机器人在不同大小的管道内都可以平稳的移动的效果。

Description

一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人
技术领域
本发明涉及管道清理机器人技术领域，具体为一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人。
背景技术
随着城市化的发展越来越快，下水管道的使用也越来越普及，随之而来的下水管道堵塞的问题也困扰着每一位城市居民，每当下水道发生堵塞的时候都需要请工作人员进行修理，但是因为下水管道过于复杂人工清理相当麻烦，现设计出一种管道清理机器人可以解决因为下水管道复杂人工清理麻烦的问题，但是因为下水管道的大小规格多种多样，因此经常会发生因机器人过小，无法在管道内平稳行驶，或是机器人过大无法进入管道的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，具备可在不同大小管道内平稳行驶的优点，解决了背景技术中提到的因为下水管道的大小规格多种多样，因此经常会发生因机器人过下，无法在管道内平稳行驶，或是机器人过大无法进入管道的问题的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，包括清理机器人本体，所述清理机器人本体的外表面固定安装有支撑装置，所述支撑装置包括固定块，所述固定块远离清理机器人本体的一侧固定安装有铰接球，所述铰接球铰接在铰接套一侧开设的球形槽内，所述铰接套远离铰接球的一端与支撑腿固定连接，所述支撑腿远离铰接槽的一端固定连接有行走装置，且支撑腿的表面套接有固定环，所述固定环的底部固定连接有铰接座，所述铰接座上铰接有铰接杆，所述铰接杆的表面与伸缩装置的一端固定连接。
优选的，所述行走装置包括滚轮套，滚轮套一侧的内壁上镶嵌有微型电机，微型电机的输出轴与转杆的一端固定连接，转杆的另一端与滚轮套另一侧的内壁活动连接，转杆的表面固定连接有滚轮。
优选的，所述伸缩装置包括电机，电机固定安装在电机箱的内部，电机箱镶嵌在清理机器人本体的内部，电机的输出轴与螺纹套的一端固定连接，螺纹套内螺纹连接有螺纹杆，螺纹杆远离螺纹套的一端与铰接杆固定连接。
优选的，所述清理机器人本体的一侧镶嵌有摄像头，清理机器人本体的一侧固定安装有抓取装置安装口，且摄像头位于抓取装置安装口的上方。
优选的，所述支撑装置、伸缩装置和行走装置的数量均为个，且每两个支撑装置、伸缩装置和行走装置为一组以九十度为圆心角呈环形排列在机器人本体的表面。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过设置支撑装置，用来支撑该清理机器人本体在管道内，与管道内壁接触，从而使该机器人在管道内可以平稳的移动，通过伸缩装置可以调节支撑装置的角度，通过调节支撑装置的角度来使该机器人的中心点与管道内壁接触的距离，通过行走装置来使该机器人可以在管道内部进行移动，从而达到了使该机器人在不同大小的管道内都可以平稳的移动的效果。
2、本发明通过设置摄像头和抓取装置安装口，通过摄像头发现管道内的堵塞物，通过抓取装置安装口可以抓取堵塞物，从而达到疏通管道的效果。
附图说明
图1为本发明正视图的示意图；
图2为本发明侧视图的结构示意图；
图3为本发明侧视图的局部剖视图；
图4为本发明行走装置的剖视图。
图中：1清理机器人本体、2支撑装置、201固定块、202铰接球、203铰接套、204支撑腿、3行走装置、301滚轮套、302微型电机、303转杆、304滚轮、4固定环、5铰接座、6铰接杆、7伸缩装置、701电机、702电机箱、703螺纹套、704螺纹杆、8摄像头、9抓取装置安装口。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，包括清理机器人本体1，清理机器人本体1的一侧镶嵌有摄像头8，清理机器人本体1的一侧固定安装有抓取装置安装口9且摄像头8位于抓取装置安装口9的上方，通过摄像头8可以观察到管道内部的情况，当发现管道内的堵塞物时可以通过抓取装置安装口9安装不同种类的抓取装置进行抓取，从而清除管道内的堵塞物疏通管道，清理机器人本体1的外表面固定安装有支撑装置2，通过支撑装置2使清理机器人本体1与管道的内壁接触，从而使该清理机器人本体1可以在管道中平稳的移动，支撑装置2包括固定块201，固定块201远离清理机器人本体1的一侧固定安装有铰接球202，铰接球202铰接在铰接套203一侧开设的球形槽内，铰接套203远离铰接球202的一端与支撑腿204固定连接，通过固定块201将支撑装置2固定在机器人本体1的侧面上，铰接套203为一个设有半圆形内腔的半球体，铰接套203可以以铰接球202为支点向任意方向旋转，通过铰接套203在铰接球202上旋转使支撑腿204的一端围绕铰接球202进行旋转，从而改变该清理机器人到管道内壁之间的距离，支撑腿204远离铰接槽202的一端固定连接有行走装置3，行走装置3用于使该清理机器人1可以在管道内行驶，行走装置3包括滚轮套301，滚轮套301一侧的内壁上镶嵌有微型电机302，微型电机302的输出轴与转杆303的一端固定连接，转杆303的另一端与滚轮套301另一侧的内壁活动连接，转杆303的表面固定连接有滚轮304，通过微型电机302转动带动转杆303进行旋转，转杆303的另一端插入镶嵌在滚轮套301内壁上的轴承中，使转杆303的转动更加的省力，当转杆303转动时带动滚轮304进行转动，滚轮304转动时使该适用于不同大小管道内的管道清理机器人可以在管道中移动，微型电机302的供电方式为外置电源供电，且支撑腿204的表面套接有固定环4，固定环4的底部固定连接有铰接座5，铰接座5上铰接有铰接杆6，铰接杆6的表面与伸缩装置7的一端固定连接，通过伸缩装置7伸缩来调节清理机器人本体1的外表面与支撑腿204之间的夹角，从而调节清理机器人本体1到管道内壁之间的距离，伸缩装置7包括电机701，电机701固定安装在电机箱702的内部，电机箱702镶嵌在清理机器人本体1的内部，电机701的输出轴与螺纹套703的一端固定连接，螺纹套703内螺纹连接有螺纹杆704，螺纹杆704远离螺纹套703的一端与铰接杆6固定连接，通过电机701转动，带动螺纹套703转动，因为螺纹杆704与铰接杆6固定连接，所以螺纹杆704无法转动，当螺纹套703转动时，螺纹杆704会在螺纹套703内移动，从而调节支撑腿204与清理机器人本体1的外表面之间的夹角，电机701的供电方式为外置电源供电，支撑装置2、伸缩装置7和行走装置3的数量均为8个，且每两个支撑装置2、伸缩装置7和行走装置3为一组以九十度为圆心角呈环形排列在机器人本体1的表面。
使用时，启动电机701，带动螺纹套703转动，因为螺纹杆704与铰接杆6固定连接，所以螺纹杆704无法转动，当螺纹套703转动时，螺纹杆704会在螺纹套703内向螺纹套703的开口端移动，通过铰接座5、铰接杆6和固定环4使螺纹杆704顶起支撑腿204，当支撑腿204被螺纹杆704顶起时，通过铰接球202和铰接套203使支撑腿204围绕与固定块201的一端进行旋转，从而增加了清理机器人本体1到管道内壁之间的距离，通过微型电机302转动带动转杆303进行旋转，当转杆303转动时带动滚轮304进行转动，滚轮304转动时使该适用于不同大小管道内的管道清理机器人可以在管道中移动。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在不同这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其不同其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，包括清理机器人本体(1)，其特征在于：所述清理机器人本体(1)的外表面固定安装有支撑装置(2)，所述支撑装置(2)包括固定块(201)，所述固定块(201)远离清理机器人本体(1)的一侧固定安装有铰接球(202)，所述铰接球(202)铰接在铰接套(203)一侧开设的球形槽内，所述铰接套(203)远离铰接球(202)的一端与支撑腿(204)固定连接，所述支撑腿(204)远离铰接槽(202)的一端固定连接有行走装置(3)，且支撑腿(204)的表面套接有固定环(4)，所述固定环(4)的底部固定连接有铰接座(5)，所述铰接座(5)上铰接有铰接杆(6)，所述铰接杆(6)的表面与伸缩装置(7)的一端固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，其特征在于：所述行走装置(3)包括滚轮套(301)，滚轮套(301)一侧的内壁上镶嵌有微型电机(302)，微型电机(302)的输出轴与转杆(303)的一端固定连接，转杆(303)的另一端与滚轮套(301)另一侧的内壁活动连接，转杆(303)的表面固定连接有滚轮(304)。
3.根据权利要求1所述的一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，其特征在于：所述伸缩装置(7)包括电机(701)，电机(701)固定安装在电机箱(702)的内部，电机箱(702)镶嵌在清理机器人本体(1)的内部，电机(701)的输出轴与螺纹套(703)的一端固定连接，螺纹套(703)内螺纹连接有螺纹杆(704)，螺纹杆(704)远离螺纹套(703)的一端与铰接杆(6)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，其特征在于：所述清理机器人本体(1)的一侧镶嵌有摄像头(8)，清理机器人本体(1)的一侧固定安装有抓取装置安装口(9)，且摄像头(8)位于抓取装置安装口(9)的上方。
5.根据权利要求1所述的一种可适用于不同大小管道内的管道清理机器人，其特征在于：所述支撑装置(2)、伸缩装置(7)和行走装置(3)的数量均为8个，且每两个支撑装置(2)、伸缩装置(7)和行走装置(3)为一组以九十度为圆心角呈环形排列在机器人本体(1)的表面。
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Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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