CN107981878B - 一种x光机运动定位方法、设备、主控制器和系统 - Google Patents

一种x光机运动定位方法、设备、主控制器和系统 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统，所述方法包括：检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。本申请通过采用加速度传感器实现运动部件的位移计算和位置的定位，解决了现有技术采用电位计定位带来的成本高、安装繁琐以及电位计易损坏的问题。

Description

一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统
技术领域
本申请实施例涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统。
背景技术
X光机在工作过程中，需要对其运动部件在运动轨迹上的位置进行定位，获得运动部件的空间位置信息。控制系统可以根据运动部件的空间位置信息，控制运动部件运行到设定位置，完成各种摆位操作，以便进行拍摄。X光机运动部件的定位精度，直接影响到X光机摆位的准确性，进而影响拍摄图像的质量。因此，如何准确地对X光机进行运动定位，成为一个重要的问题。
目前，一般采用电位计反馈的方式，对运动部件的位置进行定位。运动部件在运动轨迹上运动时，通过机械结构使得对应的电位计阻值产生变化。数据采集模块可根据电位计阻值情况，定位到运动部件在其运动轨迹上的实际位置。
然而，这种方式存在以下缺点：为了准确测量电位计的电阻值，需要设计高精度的模拟处理和采集电路，成本较高。此外，由于需要安装额外的电位计，存在电位计安装繁琐、易损坏的缺陷。
发明内容
本申请实施例提供了一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统，旨在解决现有技术X光机运动定位方法存在的成本高、安装繁琐、易损坏的技术问题。
为此，本申请实施例提供如下技术方案：
本申请实施例的第一方面公开了一种X光机运动定位方法，包括：
检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；
利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；
根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；
根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。
可选地，所述检测运行部件的初始加速度值包括：
通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。
可选地，所述利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值包括：
根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；
获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；
计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值。
相应的，所述根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值，包括：
根据所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。
可选的，所述根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件包括：
根据运动部件在当前运动轴上各预设时间间隔的起始时刻的运动速度值分别计算各预设时间间隔内运动部件的位移值；
将各预设时间间隔内运动部件的位移值的和值作为所述运动轴上运动部件的实际位移值。
可选地，所述方法还包括：
在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，更新当前位移值为预设位置对应的位移标定值。
可选地，所述方法还包括：
根据掉电检测结果，判断当前系统是否断电；
若判断当前系统断电，存储所述运动部件的位移值。
本申请实施例的第二方面，公开了一种主控制器，包括：
获取单元，用于检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；
加速度值计算单元，用于利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；
速度计算值单元，用于根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；
位移值计算单元，用于根据所述运动部件的运动速度定位所述运动部件的位移值。
本申请实施例的第三方面，公开了一种X光机控制系统，包括主控制器、加速度传感器、电机电流检测模块，其中：
所述加速度传感器用于采集所述X光机的运动部件的至少一个运动轴的初始加速度值；
所述电流电机电流检测模块用于采集所述运动部件至少一个运动轴对应的电机的电流值；
所述主控制器用于利用所述至少一个运动轴的电流值对所述至少一个运动轴的初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的至少一个运动轴的实际加速度值，根据所述运动部件的至少一个实际加速度值确定所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值，根据所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值定位所述运动部件。
本申请实施例的第四方面，公开了一种用于X光机运动定位的设备，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如第一方面所述的一种X光机运动定位方法。
本申请实施例的第五方面，公开了一种机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得设备执行如第一方面所述的一种X光机运动定位方法。
本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法、设备主控制器和系统，通过加速度传感器检测X光机的运动部件的初始加速至以及电机电流检测模块检测运动部件对应的电机电流值，由主控制器用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值，利用实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值，再根据运动速度值定位所述运动部件，得到运动部件的实时位置，即本申请通过采用加速度传感器实现运动部件的位移计算和位置的定位，解决了现有技术采用电位计定位带来的成本高、安装繁琐以及电位计容易损坏的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的另一流程图；
图3为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的再一流程图；
图4为本申请实施例提供的X光机控制系统结构图；
图5为本申请实施例提供的一种X光机控制系统示意图；
图6为本申请实施例提供的一种用于X光机运动定位的控制器示意图；
图7为本申请实施例提供的一种用于X光机运动定位设备框图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种X光机运动定位方法、设备主控制器和系统，可以有效降低X光机运动定位的成本，使其安装简单，不易损坏。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参见图1，图1为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的流程图，所述方法应用于主控制器，该方法可以包括：
S101，检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值。
在本申请实施例中，X光机的运动部件包括但不限于可控制悬吊架、探测器、C型臂、压迫器、机架。在实际应用中，X光机的运动部件可以单轴运动，也可以多轴运动，其中，单轴运动是指运动部件沿一个方向运动，比如运动部件可以在X轴、Y轴或Z轴中任意一个方向上运动；而多轴运动是指运动部件可以在X轴、Y轴或Z轴中任意两个或三个方向上运动，比如运动部件在某一时间段内先沿X轴运动，再沿Y轴运动，最后沿Z轴运动。
基于上述运动方式，如果X光机的运动部件是单轴运动，则主控制器可以获取运动部件一个运动轴的初始加速度值；如果X光机的运动部件是多轴运动，则主控制器可以获取运动部件多个运动轴的对应的多个初始加速度值。当然，对于运动部件对应的电机的电流也是相同的原理，如果X光机的运动部件是单轴运动，则主控制器可以获取运动部件一个运动轴的对应电机电流；如果X光机的运动部件是多轴运动，则主控制器可以获取运动部件多个运动轴的对应的多个电机电流。
在一些实施方式中，获取运动部件的初始加速度值包括：通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。通过对采集的加速值进行滤波操作，使得加速度传感器输出的运动部件的加速值更准确。
在实际的应用中，运动部件加速度值的滤波处理可以有多种实现方式，一种可实现的方式，加速度传感器可以在同一时刻多次采集运动部件的加速度，得到多个加速度值，去掉其中最大加速度值和最小加速度值，剩下的加速度值求平均，将计算得到的平均值作为运动部件在该时刻的初始加速度值，比如，加速度传感器在t1时刻采集10个加速度值，去掉2个最大值和2个最小值，剩下的6个加速度值求平均值，将计算得到的加速度平均值作为t1时刻运动部件的初始加速度值。另一种可实现的方式，加速度传感器在同一时刻多次采集运动部件的加速度，得到多个加速度值，计算多个加速度值的平均值，将计算得到的平均值作为运动部件在该时刻的初始加速度值。
S102，利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值。
运动部件在实际运动过程中，存在由于机械安装等原因造成的卡滞现象，运动卡滞会直接影响加速度传感器输出的加速度值，即运动部件卡滞时，加速度传感器输出的加速度值不能真实反映运动部件的加速度。当运动部件出现卡滞时，电机电流会产生变化，因此主控制器可以通过获取电机电流变化量补偿加速度传感器输出的加速度值，以便得到运动部件的真实加速度。
在一些实施方式中，利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值包括：根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值。
运动部件在实际运动过程中，可能是变加速运动，为了提高定位精度，可以获取Δt时间间隔内运动部件的起始时间对应的初始加速度值和终止时间对应的初始加速度值，取两个初始加速度值的平均值作为Δt时间间隔内的加速度平均值。其中，两个初始加速度值的获取可以参见步骤S101所述的方法。
电机电流检测模块检测电机的电流，可以获取Δt时间间隔内电机起始时间对应的电流值和终止时间对应的电流值，主控制器通过获取Δt时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，将其作为修正值，以便补偿上述加速度平均值。主控制器对加速度平均值与修正值进行求和，将计算得到的和值作为运动部件的实际加速值，可以通过公式(1)和(2)得到实际加速度值：
an＝asn+k*Imn n＝0 (1)
an＝0.5*(asn-1+asn)+k*(Imn-Imn-1) n>﹦1 (2)
其中，asn为tn时刻加速度传感器输出的初始加速度值，asn-1为tn-1时刻加速度传感器输出的初始加速度值，k为预设比例系数，Imn为tn时刻电机电流检测模块输出的电流值，Imn-1为tn-1时刻电机电流检测模块输出的电流值。
为了便于理解，举例说明上述计算运动部件的实际加速度值具体操作，t0时刻，加速度传感器输出的初始加速度值为as0，电机电流检测模块输出的电机电流值为Im0，则运动部件在t0时刻实际加速值a0＝as0+k*Im0；t1时刻，加速度传感器输出的初始加速度值为as1，电机电流检测模块输出的电流值为Im1在则运动部件在t1时刻实际加速值a1＝0.5*(as0+as1)+k*(Im1-Im0)。
在本申请实施例中，主控制器通过获取电机电流的变化值以及预设比例系数的乘积，将其作为修正值对运动部件的加速度平均值进行修正，得到运动部件的实际加速度值，保证了当运动部件发生卡滞现象时，使得加速度传感器输出的加速度值能够真实反映运动部件的加速度。
S103，根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值。
相应地，所述根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值，包括：根据所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。可以理解的是，已知运动部件的实际加速度值，可以通过速度计算公式(3)得到运动部件的速度值，
Vn＝Vn-1+an*Δt (3)
其中，Vn-1为运动部件在tn-1时刻的速度值，an为运动部件在tn时刻的实际加速值。
在具体实现时，可以通过步骤S102得到运动部件在t1时刻和t2时刻的实际加速度值分别为a1、a2，则可以通过速度计算公式(3)得到运动部件在t1时刻和t2时刻的速度值分别为V1＝V0+a1*Δt、V2＝V1+a2*Δt。
S104，根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。
其中，位移值是指运动部件的实时位移，也就是运动部件在预设时间间隔内的运动位移，运动部件在预设时间间隔内地的位移值对应运动部件的实时位置。
在一些实施方式中，所述根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件包括：根据运动部件在当前运动轴上各预设时间间隔的起始时刻的运动速度值分别计算各预设时间间隔内运动部件的位移值；将各预设时间间隔内运动部件的位移值的和值作为所述运动轴上运动部件的实际位移值。
可以理解的是，主控制器已获取运动部件的运动速度值、实际加速度值，则可以通过位移计算公式(4)计算得到运动部件在Δt时间间隔内的运动位移。
Sn＝Vn-1*Δt+0.5*an*Δt2 (4)
其中，Vn-1为tn-1时刻运动部件的的速度值，an为tn时刻运动部件的实际加速度值。
第一个Δt间隔内运动位移S1＝V0*Δt+0.5*a1*Δt2、
第二个Δt间隔内运动位移S2＝V1*Δt+0.5*a2*Δt2、
第三个Δt间隔内运动位移S3＝V2*Δt+0.5*a3*Δt2、
……
第n个Δt间隔内运动位移Sn＝Vn-1*Δt+0.5*an*Δt2。
主控制器将计算得到的所有Δt时间间隔内的运动位移相加得到运动部件的实际位移值S＝S1+S2+S3+…+Sn。
当主控制器计算得到运动部件的总位移值S时，会判断当前运动部件的总位移值S是否大于等于设定位移值SH，如果是，表明运动部件到达了目标位置，则运动部件停止运动；如果否，表明运动部件尚未到达目标位置，则运动部件继续运动，直至运动部件的总位移值S大于等于设定位移值SH。其中，设定位移值SH，可以是系统上电后，主控制器根据运动部件当前的位置以及目标位置计算得到的位移值。
通过本申请实施例，主控制器将获取的X光机运动部件的初始加速度值和电机电流值得到运动部件的实际加速值，并根据实际加速度值计算得到运动部件的速度值，再利用速度值计算得到运动部件的位移值，即通过获取运动部件的加速度实现了准确定位，降低成本以及安装繁琐度。
通过图1所对应的方法实施例可知，主控制器根据预设时间间隔将运动部件的运动行程分成多个子运动过程，运动部件的实际位移值是指多个子运动过程位移值的和值，然而通过加速度进行位移的累加会造成累积误差，导致最终确定的运动部件的位置不准确。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种方法，通过在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，主控制器将运动部件的位置更新为光电开关所在的位置，在此位置的基础上，主控制器重新开始记录运动部件的位移，进而消除累积运算带来的误差，提高精度，具体参见图2，图2为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的另一流程图，应用主控制器，该方法可以包括：
S201，在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，判断固定位置的光电开关是否别触发，，如果是，进入步骤S202；如果否，进入步骤S203。
其中，光电开关可以利用被检测物对光束的遮挡或反射来检测物体的有无。在本申请实施例中，当运动部件运动到光电开关所在位置时，运动部件遮挡光电开关，此时通过光电信号的转换产生高电平，使得光电开关中的电路被接通，光电开关被触发；当光电开关未被运动部件遮挡时，通过光电信号的转换产生低电平，使得光电开关中的电路未被接通，光电开关未被触发。
在具体的实现时，可以在运动部件运动轨迹的固定位置处，安装光电开关，其中，光电开关的数量可以根据运动部件的运动行程的长短和/或定位精度的具体需求确定。由于光电开关的安装位置固定，因此，当运动部件运动到光电开关所在的位置时，会触发光电开关。
S202，若预设位置的光电开关被触发，更新当前位移值为预设位置对应的位移标定值。
当主控制器判断预设位置的光电开关被触发时，则将运动部件的当前的实际位移值更新为预设位置对应的位移标定值。比如，以运动部件的最初原始位置为原点，每隔1米设置一个光电开关，假设总共设置3个光电开关，则3个光电开端对应的位移标定值分别为Sf1＝1米、Sf2＝2米、Sf3＝3米，当运动部件运动到第一个光电开关所在的位置时，则将运动部件的实际位移值S更新为第一个光电开关对应的位移标定值，即S＝Sf1＝1米；当运动部件运动到第二个光电开关所在的位置时，则将运动部件的实际位移值S更新为第二个光电开关对应的位移标定值，即S＝Sf2＝2米；当运动部件运动到第三个光电开关所在的位置时，则运动部件的实际位移值更新为S＝Sf3＝3米。主控制器将运动部件的实际位移值更新之后，执行步骤S203，重新开始计算运动部件之后的运动位移值。
S203，获取加速度传感器输出的加速度值。
S204，获取电机电流检测模块输出的运动部件对应的电机电流。
S205，计算运动部件的实际加速度值。
S206，计算运动部件的速度值。
S207，计算运动部件的位移值。
其中，步骤S203和步骤S204没有顺序限制，上述两个步骤可以互换。上述各步骤的具体实现可以参见图1所示方法实施例的实现，在此不再赘述。
可以理解的是，当预设位置的光电开关未被触发时，则主控制器可以按照正常的处理过程计算运动部件的实际位移值：通过加速度传感器多次采集运动部件在同一时刻的加速度值，并对采集的加速值进行滤波处理，以便得到相对准确的初始加速度值；得到初始加速度值后，主控制器获取电机电流模块数据的电机电流，并根据电机电流的变化量，计算运动部件的实际加速度值，再根据实际加速度值，计算运动部件的运动速度和实际位移值。
通过本申请实施例，在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，，当光电开关被触发时，将运动部件的实际位移值更新为预设位置对应的位移标定值，主控制器再重新开始记录运动部件的位移，消除了通过加速度计算位移而产生的累积误差，提高计算精度，进而保证运动部件的位置准确。
X光机在实际应用中，会出现系统掉电情况，为保证系统上电后，可以获取之前记录的运动部件的位置信息，本申请实施例还可以包括掉电检测模块和存储模块，当系统掉电时，主控制器可以将运动部件的当前位置信息保存至存储模块，以便当系统上电后，可以获取运动部件的位置信息，在图1所示的方法实施例基础上，所述方法还可以包括：根据掉电检测结果，判断当前系统是否断电；若判断当前系统断电，存储所述运动部件的位移值。当主控制器根据掉电检测模块的检测结果，判断当前系统处于断电，则主控制器保存当前运动部件的位置信息至存储模块，当系统上电时，主控制器可以从存储模块中获取运动部件的当前位置信息，以便记录运动部件的运动位移。
为了便于本领域技术人员更清楚地理解本申请的实施方式，下面对本申请实施方式进行介绍。需要说明的是，该具体示例仅为使得本领域技术人员更清楚地了解本申请，但本申请的实施方式不限于该具体示例。
参见图3，图3为本申请实施例提供的一种X光机运动定位方法的再一流程图，应用于X光机控制系统，所述控制系统包括主控制器、加速度传感器、电机电流检测模块，所述方法包括：
S301，加速度传感器采集所述X光机的运动部件的至少一个运动轴的初始加速度值。
当X光机的运动部件多轴运动时，在不增加传感器器数量的条件下，可以采用一个多轴加速度传感器采集运动部件的多轴加速度，比如，通过多轴加速度传感器可以采集运动部件分别在X轴、Y轴以及Z轴的加速度值ax、ay、az。
在本申请实施例中，当运动部件多轴运动时，可以只用一个多轴加速度传感器，与现有技术中需要安装多个电位计的方式相比，降低了安装成本。而且在实际应用时，只需将加速度传感器固定好即可，无需对加速度传感器进行调整，操作简单，同时运动部件运动过程中，也不会造成加速度传感器损坏。
S302，电机电流检测模块采集所述运动部件至少一个运动轴对应的电机的电流值。
当运动部件多轴运动时，电机电流检测模块可以采集运动部件多个运动轴对应的电机电流值，比如，通过电机电流检测模块可以采集运动部件分别在X轴、Y轴以及Z轴的电流值Ix、Iy、Iz。
S303，主控制器利用所述至少一个运动轴的电流值对所述至少一个运动轴的初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的至少一个运动轴的实际加速度值，根据所述运动部件的至少一个实际加速度值确定所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值，根据所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值定位所述运动部件。
在本申请实施例中，当运动部件多轴运动时，主控制器根据获取的多个运动轴的对应的初始加速度值和多个运动轴的对应的电流值计算运动部件在多个运动轴的分别对应的实际加速度值，并根据得到的多个运动轴的实际加速度值计算出运动部件在多个运动轴上对应的运动速度值，在根据得到的运动速度值，计算得到运动部件在多个运动轴上对应的位移值。比如，主控制器获得运动部件在X轴、Y轴和Z轴的初始加速度值分别为ax、ay、az；电流值分别为Ix、Iy、Iz，主控制器根据上述值计算得到实际加速度值ax1、ay1、az1，并根据实际加速度值计算得到运动部件在三个运动轴上的速度值Vx、Vy、Vz，最后根据速度值计算得到运动部件在三个运动轴上的位移值Sx、Sy、Sz。
通过本申请实施例，当运动部件多轴运动时，可以使用一个多轴加速度传感器即可采集运动部件在多个运动轴上的加速值；电机电流检测模块采集运动部件在多个运动轴上的电流值，主控制通过获取多个运动轴的初始加速度值和电机电流值计算得到运动部件在多个运动轴的实际加速值，并根据实际加速度值计算得到运动部件在多个运动轴的速度值和位移值，与现有技术需要安装多个电位计方式相比，显著降低了安装成本以及复杂度。
为了便于理解，下面结合图4所示X光机控制系统结构图对本申请实施例的X光机运动定位方法进行介绍，其中，X光机控制系统可以包括：主控制器、加速度传感器、电机电流检测模块、光电开关、掉电检测模块和存储模块。
加速度传感器实施采集运动部件在运动轨迹上的加速度值，并在同一时刻多次采集运动部件的加速度值，并将得到的加速度值进行滤波处理，得到该时刻的初始加速度值；同时，在运动部件运动过程中，电机M会产生一定的电流，电机电流检测模块检测电机M输出的电流值；主控制器通过加速度传感器输出的初始加速度值以及电机电流检测模块输出的电流值，计算出运动部件在各个时刻的实际加速度值，主控制器可以根据速度计算公式计算各个时刻的速度值，最后可以根据位移计算公式，计算运动部件在预设时间间隔内的位移值，即运动部件的实时位置，再将各个时间间隔内的位移值累加得到运动部件的实际位移值。为保证系统上电后，可以获取运动部件的当前位置信息，主控制器根据掉电检测模块的检测结果，判断系统是否断电，如果系统断电，则主控制器将运动部件的当前位置信息保存在存储模块。
以上是本申请方法实施例，下面对本申请实施例提供的方法对应的系统进行介绍。参见图5，图5为本申请实施例提供的一种X光机控制系统示意图，该系统包括主控制器、加速度传感器、电机电流检测模块，其中：
加速度传感器501，用于采集所述X光机的运动部件的至少一个运动轴的初始加速度值,。
电流电机电流检测模块502，用于采集所述运动部件至少一个运动轴对应的电机的电流值；
主控制器503，用于利用所述至少一个运动轴的电流值对所述至少一个运动轴的初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的至少一个运动轴的实际加速度值，根据所述运动部件的至少一个实际加速度值确定所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值，根据所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值定位所述运动部件。
在一些实施方式中，X光机控制系统还可以包括以下任意一个或多个模块：
光电开关，用于在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，更新当前位移值为预设位置对应的位移标定值。
掉电检测模块，用于检测主控制系统是否掉电。
存储模块，用于当主控制系统断电时，记录运动部件的当前位置信息。
需要说明的是，本申请实施例中各装置的具体实现可以参见图1-图4所示方法实施例而实现。
下面对本申请实施例提供的方法对应的设备进行介绍。
参见图6，图6为本申请实施例提供的一种控制器示意图，所述主控制器600包括：
获取单元601，用于检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；
其中，获取单元601具体用于获取运动部件的初始加速度值包括：通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。
加速度值计算单元602，用于利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；
其中，加速度计算单元602具体用于根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；
获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；
计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值。
速度计算值单元603，用于根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；
位移值计算单元604，用于根据所述运动部件的运动速度定位所述运动部件。
其中，位移值计算单元604具体用于根据运动部件在当前运动轴上各预设时间间隔的起始时刻的运动速度值分别计算各预设时间间隔内运动部件的位移值；将各预设时间间隔内运动部件的位移值的和值作为所述运动轴上运动部件的实际位移值。
需要说明的是，本申请实施例中各装置的具体实现可以参见图1-图4所示方法实施例而实现。
参见图7，是本申请实施例提供的一种用于X光机运动定位设备的框图。包括：至少一个处理器701(例如CPU)，存储器702和至少一个通信总线703，用于实现这些设备之间的连接通信。处理器701用于执行存储器702中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器702可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器701具体用于执行X光机运动定位方法的操作，具体包括：
检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。
在一些实施方式中，处理器701具体用于通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。
在一些实施方式中，处理器701具体用于根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值。
在一些实施方式中，处理器701具体还用于执行以下操作指令：在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，；更新当前位移值为预设位置对应的位移标定值。
在一些实施方式中，处理器701具体还用于执行以下操作指令：根据掉电检测结果，判断当前系统是否断电；若判断当前系统断电，存储所述运动部件的位移值。
需要说明的是，本申请实施例装置中各个单元的具体实现可以参见图1-图4所示方法实施例而实现，在此不再赘述。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由设备的处理器执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种机器可读介质，例如该机器可读介质可以为非临时性计算机可读存储介质，当所述介质中的指令由设备(终端或者服务器)的处理器执行时，使得设备能够执行一种X光机运动定位方法，所述方法包括：
检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件。
在一些实施方式中，所述获取运动部件的初始加速度值包括：通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。
在一些实施方式中，所述利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值包括：根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值。
在一些实施方式中，所述根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件包括：根据运动部件在当前运动轴上各预设时间间隔的起始时刻的运动速度值分别计算各预设时间间隔内运动部件的位移值；将各预设时间间隔内运动部件的位移值的和值作为所述运动轴上运动部件的实际位移值。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，；更新当前位移值为预设位置对应的位移标定值。
在一些实施方式中，所述方法还包括：根据掉电检测结果，判断当前系统是否断电；若判断当前系统断电，存储所述运动部件的位移值。
其中，本申请设备各单元或模块的设置可以参照图1至图5所示的方法而实现，在此不赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种X光机运动定位方法，其特征在于，包括：
检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；
利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；
根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；
根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件；
所述利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值包括：
根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；
获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；
计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值；
相应的，所述根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值，包括：
根据所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测运动部件的初始加速度值包括：
通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件包括：
根据运动部件在当前运动轴上各预设时间间隔的起始时刻的运动速度值分别计算各预设时间间隔内运动部件的位移值；
将各预设时间间隔内运动部件的位移值的和值作为所述运动轴上运动部件的实际位移值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，更新当前位移值为预设位置对应的位移标定值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据掉电检测结果，判断当前系统是否断电；
若判断当前系统断电，存储所述运动部件的位移值。
6.一种主控制器，其特征在于，包括：
获取单元，用于检测X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；
加速度值计算单元，用于利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；
速度值计算单元，用于根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；
位移值计算单元，用于根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件；
所述加速度值计算单元，具体用于根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；
获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；
计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值；
相应的，所述速度值计算单元，具体用于根据所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。
7.一种X光机控制系统，其特征在于，包括主控制器、加速度传感器、电机电流检测模块，其中：
所述加速度传感器用于采集所述X光机的运动部件的至少一个运动轴的初始加速度值；
所述电机电流检测模块用于采集所述运动部件至少一个运动轴对应的电机的电流值；
所述主控制器用于利用所述至少一个运动轴的电流值对所述至少一个运动轴的初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的至少一个运动轴的实际加速度值，根据所述运动部件的至少一个实际加速度值确定所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值，根据所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值定位所述运动部件；
所述用所述至少一个运动轴的电流值对所述至少一个运动轴的初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的至少一个运动轴的实际加速度值，包括：
根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；
获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；
计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件的至少一个运动轴在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值；
相应的，所述根据所述运动部件的至少一个实际加速度值确定所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值，包括：
根据所述运动部件的至少一个运动轴在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件的至少一个运动轴在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。
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