CN107976932B - 用于安全控制至少一台机器的控制装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及用于安全控制至少一台机器的控制装置。为了实现控制装置(S1)或整个系统的快速配置，提供了用于安全控制至少一台机器(R、St)的控制装置(S1)，该控制装置具有用于从至少一个信号发射器接收输入信号的至少一个输入单元(E、Ei)、用于将输出信号输出到至少一台机器(R、St)的至少一个输出单元(A、Ai)、用于根据输入信号生成输出信号的控制单元(CPU)以及具有用于连接外部输入设备(C)的至少一个连接插座(2)的连接单元(1)，该外部输入设备可用于配置控制装置(S1)，其中连接插座(2)可以从连接单元(1)或控制装置(S1)移除，并且包括具有控制装置(S1)的配置数据的存储器(EEPROM)。

Description

用于安全控制至少一台机器的控制装置
技术领域
本发明涉及一种用于安全控制至少一台机器的控制装置。
背景技术
在当今的自动化行业中，整个系统由多个模块组成，其中每个模块具有至少一个控制装置和至少一台机器。由于系统的模块化结构，可以简单且省时地对系统进行改变。
系统的控制装置以如下方式控制机器，即机器执行分配给其的任务，并且在必要时与另一机器进行交互。为此，控制装置从连接的信号发射器获得输入信号，输入信号例如再现机器的环境或者机器的位置或移动。控制装置生成相应地控制机器的输出信号，并将该输出信号传送到机器。
在这种情况下，控制装置包括配置数据，该配置数据能使控制装置识别出所连接的信号发射器和机器并在其功能上对其进行控制。该配置数据可以通过外部输入设备(例如计算机)在控制装置中实施。
用已知的方法把配置数据存储在控制装置中，从而在更换控制装置时有必要在新的控制装置中重新实施配置数据，其中输入设备必须连接到控制装置。同样在修改系统或将要通过机器执行的任务时，必须将输入设备连接到控制装置，以便将修改记录到控制装置上。
这就需要将配置数据就地输入到控制装置中或者系统的寿命更长，直到用新的配置数据配置的控制装置已重新安装到系统中。
发明内容
因此，本发明的任务在于，提供一种用于安全控制机器的控制装置，由此有可能快速配置控制装置。
根据本发明，该任务通过用于安全控制至少一台机器的控制装置得以解决，该控制装置具有用于从至少一个信号发射器接收输入信号的至少一个输入单元、用于将输出信号输出到至少一台机器的至少一个输出单元、用于根据输入信号生成输出信号的控制单元以及连接单元，该连接单元具有用于连接可用于配置安全控制装置的外部输入设备的至少一个连接插座，其中连接插座可以从连接单元或安全控制装置移除，并且包括具有安全控制装置的配置数据的存储器。
有利地，在更换控制装置的情况下，具有在被更换的控制装置的连接插座的存储器中的配置数据的新的控制装置可以快速且低成本地投入运行，而无需连接外部输入设备或者无需执行新的控制装置的新配置。为此，连接插座仅仅需要与待更换的控制装置分离并插入到新的控制装置中。
根据优选的实施例，连接单元具有用于连接信号发射器和/或机器的至少一个连接端子(Anschlussklemme)，其中该连接单元可以与控制装置分离。由此，将全部的布线设置在连接单元中，使得可以低成本地生产连接单元和控制装置。
根据另一个优选的实施例，连接插座包括通用串行总线(USB)接口、微型USB接口、迷你USB接口或同类接口。有利地，这些标准接口提供了不同种类的输入设备到控制装置的通用的连接可能性，以及连接单元和整个控制装置的低成本的生产。
根据另一个优选的实施例，连接插座包括印刷电路板，在该印刷电路板上设置有存储器。由此有可能紧凑地构造带存储器的连接插座。
根据优选的实施例，在安全控制装置中处于连接状态下的连接单元提供了连接插座和控制单元之间的第一连接和第二连接。有利地，第一连接提供了连接插座、控制单元和存储器之间的连接作为串行端口接口(SPI)连接。特别地，第二连接提供了连接插座和控制单元之间的直接USB连接。由此产生的优点在于，在连接插座内存在用于控制装置的两种不同的连接，这两种不同的连接使用不同的通信协议。
根据另一个优选的实施例，存储器包括非易失性存储器，使得即使连接插座从连接单元或控制装置移除，仍然保持控制装置的实施的配置数据。
有利地，连接插座包括实时时钟。由此，即使例如变换了控制装置，也能获得有关整个系统的实时信息。
根据另一个优选的实施例，连接单元包括自有的电源。优选地，当连接单元与控制装置分离时，电源给实时时钟供电。
附图说明
以下还将参照附图根据实施例对本发明的其他优点和特征进行解释。
附图的图形示出：
图1是在自动化系统中的根据本发明的控制装置的示意图，
图2是根据本发明的控制装置的实施例的示意图，以及
图3是根据本发明的连接插座的示意图。
具体实施方式
图1示意性地示出了由根据本发明的控制装置S1和由该控制装置S1控制的两台机器构成的自动化系统。控制装置S1控制例如显示为机器人手臂R和冲压机St的机器。
控制装置S1包括其上连接了未示出的至少一个信号发射器的至少一个输入单元E，使得输入单元E接收来自信号发射器的输入信号，并将它们提供给控制装置S1的控制单元CPU(以下还将进一步描述)。输入信号由控制单元CPU处理成相应的输出信号，控制装置S1用该输出信号来安全控制机器R和St。为此，控制单元CPU将输出信号传送到至少一个输出单元A，该输出单元将输出信号直接输出到机器R和St。
可以用附加的输入单元Ei和输出单元Ai扩展控制装置S1，使得可以以最简单的方法和方式来扩展整个系统。为此，附加的输入单元Ei和输出单元Ai通过总线与根据本发明的控制装置S1连接。
另外，控制装置S1包括具有至少一个连接插座2的连接单元1。连接插座2用于连接外部输入设备C，例如计算机或笔记本电脑和如图3中所示。通过外部输入设备C可以在控制装置S1中实施整个系统的配置数据，特别是控制装置S1的接口到所连接的信号发射器以及机器R和St的分配以及部件的操作数据，使得控制装置S1可以识别所连接的部件并对其进行控制。在这种情况下，优选地，连接单元1具有至少一个连接端子3，信号发射器和/或机器R和St可以连接到该连接端子。
根据本发明，连接插座2可以从连接单元1或控制装置S1移除，并且优选地包括以下还将进一步进行描述的非易失性存储器EEPROM，在该非易失性存储器中存储了控制装置S1的配置数据。也就是说，通过外部输入设备C输入的控制装置S1的配置数据被储存在非易失性存储器EEPROM中，其中该非易失性存储器EEPROM被集成在连接插座2中。
在更换控制装置S1时，连接单元1连同连接插座2一起或者仅仅连接插座2可以与控制装置S1分离，并且可以插入到新的控制装置S1中或者新的控制装置S1的新的连接单元1中，使得新的控制装置S1接受来自连接插座2的非易失性存储器EEPROM的所有配置数据并投入运行，而无需将外部输入设备C连接到新的控制装置S1并重新输入配置数据。
此外，根据本发明，在例如修改整个系统，特别是控制装置S1时，可以在没有连接单元1或控制装置S1的情况下将连接插座2连接到外部输入设备C，并直接在连接插座2的非易失性存储器EEPROM中实施新的配置数据，使得不必就地在整个系统上进行修改。在连接插座2的非易失性存储器EEPROM中实施修改之后，仅需要将连接插座2插入到连接单元1或控制装置S1中，以便控制装置S1可以接受配置数据并投入运行。
图2示意性地示出了连接插座2添加到根据本发明的控制装置S1或从其移去。优选地，连接插座2包括所谓的通用串行总线(USB)接口、微型USB接口、迷你USB接口或同类接口。由此，连接插座2可以通过标准化USB接口连接到外部输入设备C，并通过标准化传输协议与外部输入设备C进行通信。
如图3中的连接插座2的示意性详细视图所示，连接插座2包括印刷电路板4，在该印刷电路板上设置了非易失性存储器EEPROM。如前所述，控制装置S1的配置数据被存储在非易失性存储器(例如EEPROM存储器)中。一方面，印刷电路板4具有用于将连接插座2连接到外部输入设备C的USB接口，另一方面，还具有到控制装置S1的控制单元CPU的接口。
USB接口通过多路复用器模块(USB MUX)分成第一通信路径USB1和第二通信路径USB2。在控制装置S1中处于连接状态下，也就是说，连接插座2被插入到控制装置S1中，连接单元1或连接插座2提供控制装置S1的连接插座2和控制单元CPU之间的第一连接和第二连接。在这种情况下，第一连接提供了连接插座2、控制单元CPU和非易失性存储器EEPROM之间的连接作为串行端口接口连接(所谓的SPI连接)。第二连接提供了控制装置S1的连接插座2和控制单元CPU之间的直接的USB连接。
由此，连接插座2的印刷电路板4具有两种不同的通信路径，以使外部输入设备C与控制装置S1的控制单元CPU连接。经由第一通信路径USB1或第一SPI连接，外部输入设备C可以将配置数据导入到连接插座2的非易失性存储器EEPROM中，控制装置S1的控制单元CPU从该非易失性存储器中获得配置数据。经由第二通信路径USB2，外部输入设备C可以将配置数据并行且直接地导入到控制装置S1的控制单元CPU中。
另外特别地，连接插座2包括实时时钟RTC，该实时时钟通过在连接插座2的印刷电路板4上设置的电源BATT被供电。由此，当连接插座2与连接单元1或控制装置S1分离时，或者当控制装置S1没有通电时，确保了实时时钟RTC的供电。
即使在更换了控制装置S1，实时时钟RTC也可以经由第一通信路径USB1直接由外部输入设备C来设置，并保持了整个系统的时间信息。
优选地，电源BATT包括电池或蓄电池，其在将外部输入设备C连接在连接插座2的USB接口上时被充电，使得可以给集成在连接插座2中的实时时钟RTC安全供电。
附图标记表
1 连接单元
2 连接插座
3 连接端子
4 印刷电路板
A、Ai 输出单元
BATT 电源
C 外部输入设备
CPU 控制单元
E、Ei 输入单元
EEPROM 存储器
R、St 机器(机器人手臂、冲压机)
S1 控制装置
SPI 串行端口接口
USB 通用串行总线接口
USB1 第一通信路径
USB2 第二通信路径。

Claims (10)

1.一种用于安全控制至少一台机器(R、St)的控制装置(S1)，具有：
用于从至少一个信号发射器接收输入信号的至少一个输入单元(E、Ei)；
用于将输出信号输出到所述至少一台机器(R、St)的至少一个输出单元(A、Ai)；
用于根据所述输入信号生成所述输出信号的控制单元；
其特征在于，
所述控制装置(S1)具有连接单元(1)，所述连接单元具有用于连接可用于配置所述控制装置(S1)的外部输入设备(C)的至少一个连接插座(2)，其中所述连接单元(1)具有用于连接所述信号发射器和/或所述至少一台机器(R、St)的至少一个连接端子(3)，并且能够与所述控制装置(S1)分离，以及所述连接插座(2)能够从所述连接单元(1)或所述控制装置(S1)移除并且包括具有所述控制装置(S1)的配置数据的存储器。
2.根据权利要求1所述的控制装置(S1)，其特征在于，所述连接插座(2)包括USB接口。
3.根据权利要求2所述的控制装置(S1)，其特征在于，所述USB接口是微型USB接口、迷你USB接口或与所述微型USB接口和所述迷你USB接口同类的USB接口。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置(S1)，其特征在于，所述连接插座(2)包括印刷电路板(4)，在所述印刷电路板上设置了所述存储器。
5.根据权利要求4所述的控制装置(S1)，其特征在于，在所述控制装置(S1)中处于连接状态下的所述连接单元(1)提供所述连接插座(2)和所述控制单元之间的第一连接和第二连接。
6.根据权利要求5所述的控制装置(S1)，其特征在于，所述第一连接提供了所述连接插座(2)、所述控制单元和所述存储器之间的连接作为串行端口接口(SPI)连接。
7.根据权利要求5所述的控制装置(S1)，其特征在于，所述第二连接提供了所述连接插座(2)和所述控制单元之间的直接USB连接。
8.根据权利要求4所述的控制装置(S1)，其特征在于，所述连接插座(2)包括实时时钟(RTC)。
9.根据权利要求8所述的控制装置(S1)，其特征在于，所述连接单元(1)包括自有的电源(BATT)。
10.根据权利要求9所述的控制装置(S1)，其特征在于，当所述连接单元(1)与所述控制装置(S1)分离时，所述电源(BATT)给所述实时时钟(RTC)供电。
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