CN107971526A - 一种智能电钻装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及电动工具技术领域，尤其为一种智能电钻装置，包括电钻，所述电钻的钻杆端固定连接有抱箍，所述抱箍上固定连接有套筒，所述套筒上套接有套杆，所述套筒内设有第二弹簧，所述套杆的端部固定连接有连接环，所述连接环上固定连接有橡胶圈，所述橡胶圈与防尘罩的一端固定连接，所述防尘罩的另一端与抱箍固定连接，所述电钻上固定连接有副把手，所述电钻上开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，在钻杆根部设置有图像采集装置，所述图像采集装置用于采集钻孔图像，本发明中，通过设置的抱箍、套筒、套杆、第二弹簧、防尘罩和橡胶圈，在打孔时，不仅可有效的防止灰尘的飞溅，更能识别钻孔大小。

Description

一种智能电钻装置
技术领域
本发明涉及电动工具技术领域，具体为一种智能电钻装置。
背景技术
电钻是利用电做动力的钻孔机具，是电动工具中的常规产品，也是需求量最大的电动工具类产品，电钻以旋转切削为主，兼有依靠操作者推力生产冲击力的冲击机构，用于在砖、砌块及轻质墙等材料上钻孔的电动工具，在实际钻孔过程中，会产生大量的灰尘，且难以知晓电钻所钻的孔的大小，不便于对电钻所钻孔进行检验，因此，对一种智能电钻装置的需求日益增长。
目前，市场上存在的大部分智能电钻装置，结构过于简单，只是简单的对灰尘进行收集，不仅收集的不够干净彻底，而且使用起来较为不方便，且容易损坏；一些智能电钻装置没有测量钻孔深度的功能，在使用过程中，不仅准度不够，而且较为麻烦，一些装置没有固定电钻的功能，在实际工作过程中，钻孔不仅存在偏差且难以校验，而且影响电钻的使用寿命等，因此，针对上述问题提出一种智能电钻装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能电钻装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种智能电钻装置，包括电钻，所述电钻的钻杆端固定连接有固定杆，所述固定杆的顶端固定连接有缸筒，所述缸筒内滑动连接有活塞块，所述活塞块的一侧面与第一弹簧的一端固定连接，第一弹簧的另一端与缸筒固定连接，所述活塞块的另一侧面固定连接有滑杆；所述电钻的钻杆端固定连接有抱箍，所述抱箍上固定连接有若干套筒，所述套筒上套接有套杆，所述套筒内设有第二弹簧，所述套杆的端部固定连接有连接环，所述连接环上固定连接有橡胶圈，所述橡胶圈与防尘罩的一端固定连接，所述防尘罩的另一端与抱箍固定连接；所述电钻上固定连接有副把手；所述电钻的钻杆端开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块的一侧面与支撑杆的一端固定连接，所述支撑杆的另一端固定连接有橡胶垫，所述滑槽内设有第三弹簧，所述第三弹簧的一端与滑块的另一侧面固定连接，所述第三弹簧的另一端与滑槽固定连接。
所述电钻还包括图像采集装置、图像处理装置、处理器和显示器，所述图像采集装置设置于钻杆的根部，所述图像采集装置的输出端与所述图像处理装置的输入端连接，所述图像处理装置的输出端与所述处理器的输入端连接，所述处理器的输出端与所述显示器的输入端连接。
优选的，所述缸筒为透明材质，且缸筒上设有刻度。
优选的，所述套筒的数量为3个，且套筒等间隔的分布在抱箍上。
优选的，所述防尘罩呈圆台形，且防尘罩为透明和软性材质。
优选的，所述滑槽的数量为2个，且滑槽呈对称状分别开设在电钻上。
优选的，所述图像采集装置包括CCD图像采集传感器。
优选的，所述图像采集装置用于采集所述电钻所钻的孔的图像。
优选的，所述图像处理装置提取所述图像采集装置采集的所述电钻所钻的孔的图像的边缘点信息，并将所述边缘点信息传输至所述处理器，所述处理器根据所述边缘点信息计算所述电钻所钻的孔的面积，并将所述面积显示在所述显示器上。
优选的，所述图像处理装置包括灰度变换模块、边缘检测模块、灰度增强模块和边缘提取模块，所述灰度变换模块的输出端与所述边缘检测模块的输入端连接，所述边缘检测模块的输出端与所述灰度增强模块的输入端连接，所述灰度增强模块的输出端和所述边缘提取模块的输入端连接。
所述灰度变换模块用于将所述图像采集装置采集的所述电钻所钻的孔的图像的灰度进行扩展，得到变换后的图像。
所述边缘检测模块用于提取所述变换后的图像的横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度。
所述灰度增强模块用于对所述横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度中的低值部分分别进行细节增强处理。
所述边缘提取模块用于提取所述灰度增强模块输出的图像边缘点
优选的，在使用所述灰度变换模块将所述图像采集装置采集的所述电钻所钻的孔的图像的灰度进行扩展，得到变换后的图像，具体包括如下步骤：
步骤1：将原图像定义为二维函数f(x,y)，其中x、y是空间坐标，原图像f(x,y)的灰度值范围为[a,b]；
步骤2：将原图像f(x,y)的灰度值范围扩展为[c,d]，其中a,b,c,d为常量；
步骤3：假设变换后的图像二维函数为g(x,y)，则
优选的，在使用所述边缘检测模块提取所述变换后的图像的横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度时，分别求取图像g(x,y)纵向边缘检测的图像灰度值Gx和纵向边缘检测的图像灰度值Gy，其中，
Gx＝(-2)g(x-1，y-1)+g(x+1，y-1)-2g(x-1，y)+2g(x+1，y)-2g(x-1，y+1)+2g(x+1，y+1)；
Gy＝2g(x-1，y-1)+2g(x+1，y-1)+2g(x+1，y-1)+g(x+1，y)-2g(x-1，y+1)-g(x+1，y+1)-3g(x，y+1)。
优选的，在使用所述灰度增强模块对所述横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度中的低值部分分别进行细节增强处理时，其中，对上述图像g(x,y)横向边缘检测的图像灰度值Gx中的低值部分进行细节增强处理，得到处理后的灰度值G′X＝log(GX)+1，对上述图像g(x,y)纵向边缘检测的图像灰度值Gy中的低值部分进行细节增强处理，得到处理后的灰度值
G′y＝log(Gy)+1。
优选的，在使用所述边缘提取模块提取所述灰度增强模块输出图像边缘点时，具体包括如下步骤：
步骤1：求取图像g(x,y)的梯度角
步骤2：当Φ＝0时的点坐标为(xn，yn)，则点(xn，yn)为图像边缘点，其中n为正整数。
优选的，所述图像采集装置和所述图像处理装置无线连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过设置的固定杆、缸筒、活塞块、滑杆和第一弹簧，可以根据滑杆收缩的尺寸，直观明朗表明电钻打孔的深度，具有较好的实用性。
2、本发明中，通过设置的滑槽、滑块、支撑杆和橡胶垫，可以在打孔时，对电钻进行较好的固定，既保证了打孔的准确，又有利于延长电钻的使用寿命，具有较好的经济效益。
3、本发明中，通过设置的抱箍、套筒、套杆、第二弹簧、防尘罩和橡胶圈，在打孔时，有效的防止灰尘的飞溅，这种设计构思新颖，设计科学，具有巨大的经济效益和广泛的市场前景，值得推广使用。
4、本发明中，通过设置的图像采集装置、图像处理装置、处理器和显示器，图像处理装置提取图像采集装置采集电钻所钻的孔的图像的边缘点信息，并将边缘点信息传输至处理器，处理器根据边缘点信息计算电钻所钻的孔的面积，并将面积显示在显示器上，通过获知电钻所钻的孔的面积，以减少打孔偏差，另一方面，可以将获知的孔的面积和标准孔面积进行比对，以对电钻所钻的孔进行校验，提高钻孔精度。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为图1的A处结构示意图。
图3为图1的B处结构示意图。
图4为支撑杆的安装结构示意图。
图5为本发明的智能电钻的原理框图。
图6为本发明的图像处理装置的原理框图。
图中：1-电钻、2-固定杆、3-缸筒、4-活塞块、5-第一弹簧、6-滑杆、7-抱箍、8-套筒、9-套杆、10-第二弹簧、11-连接环、12-橡胶圈、13-防尘罩、14-滑块、15-支撑杆、16-橡胶垫、17-第三弹簧、18-副把手、19-图像采集装置、a-滑槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
如图1-图6所示，一种智能电钻装置，包括电钻1，所述电钻1的钻杆端固定连接有固定杆2，所述固定杆2的顶端固定连接有缸筒3，所述缸筒3内滑动连接有活塞块4，所述活塞块4的一侧面与第一弹簧5的一端固定连接，第一弹簧5的另一端与缸筒3固定连接，所述活塞块4的另一侧面固定连接有滑杆6。
所述电钻1的钻杆端固定连接有抱箍7，所述抱箍7上固定连接有若干套筒8，所述套筒8上套接有套杆9，所述套筒8内设有第二弹簧10，所述套杆9的端部固定连接有连接环11，所述连接环11上固定连接有橡胶圈12，所述橡胶圈12与防尘罩13的一端固定连接，所述防尘罩13的另一端与抱箍7固定连接。
所述电钻1上连接有副把手18。
所述电钻1的钻杆端开设有滑槽a，所述滑槽a内滑动连接有滑块14，所述滑块14的一侧面与支撑杆15的一端固定连接，所述支撑杆15的另一端固定连接有橡胶垫16，所述滑槽a内设有第三弹簧17，所述第三弹簧17的一端与滑块14的另一侧面固定连接，所述第三弹簧17的另一端与滑槽a固定连接。
所述缸筒3为透明材质，且缸筒3上设有刻度，透明且有刻度的缸筒3，可以清晰的看出活塞块4滑动的距离，从而判断钻孔的深度。
所述套筒8的数量为3个，且套筒8等间隔的分布在抱箍7的外侧，3个套筒8的设置，可以保证连接环11和橡胶圈12的稳定，保证灰尘不会洒落。
所述防尘罩13呈圆台形，且防尘罩13为透明和软性材质，圆台形的防尘罩13，更加适合电钻1使用，透明的材质，可以清晰的看清钻孔的情况。
所述滑槽a的数量为2个，且滑槽a呈对称状分别开设在电钻1上，对称设置的2个滑槽a，可以使电钻1前后滑动时，支撑支撑杆15，有利于对电钻1的固定，和延长电钻1的使用寿命。
所述电钻1还包括图像采集装置19、图像处理装置、处理器和显示器，所述图像采集装置19设置于钻杆的根部，所述图像采集装置19的输出端与所述图像处理装置的输入端连接，所述图像处理装置的输出端与所述处理器的输入端连接，所述处理器的输出端与所述显示器的输入端连接。
所述图像处理装置包括灰度变换模块、边缘检测模块、灰度增强模块和边缘提取模块，所述灰度变换模块的输出端与所述边缘检测模块的输入端连接，所述边缘检测模块的输出端与所述灰度增强模块的输入端连接，所述灰度增强模块的输出端和所述边缘提取模块的输入端连接。
所述灰度变换模块用于将所述图像采集装置19采集的所述电钻1所钻的孔的图像的灰度进行扩展，得到变换后的图像。
所述边缘检测模块用于提取所述变换后的图像的横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度。
所述灰度增强模块用于对所述横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度中的低值部分分别进行细节增强处理。
所述边缘提取模块用于提取所述灰度增强模块输出的图像边缘点。
工作流程：通过设置的固定杆2、缸筒3、活塞块4、滑杆6和第一弹簧5，在钻孔的时候，可以根据滑杆6收缩的尺寸，直观明朗表明电钻1打孔的深度，具有较好的实用性，然后通过设置的滑槽a、滑块14、支撑杆15和橡胶垫16，可以在打孔时，对电钻1进行较好的固定，既保证了打孔的准确，又有利于延长电钻1的使用寿命，具有较好的经济效益，最后通过设置的抱箍7、套筒8、套杆9、第二弹簧10、防尘罩13和橡胶圈12，在打孔时，有效的防止灰尘的飞溅，通过设置的图像采集装置19、图像处理装置、处理器和显示器，图像处理装置提取图像采集装置19采集的电钻所钻的孔的图像的边缘点信息，并将边缘点信息传输至处理器，处理器根据边缘点信息计算电钻所钻的孔的面积，并将面积显示在显示器上，通过获知电钻所钻的孔的面积，以减少打孔偏差。这种设计构思新颖，设计科学，具有巨大的经济效益和广泛的市场前景，值得推广使用。
具体地，图像采集装置包括CCD图像采集传感器。
具体地，图像采集装置用于采集电钻所钻的孔的图像。
具体地，图像处理装置提取图像采集装置采集的电钻所钻的孔的图像的边缘点信息，并将边缘点信息传输至处理器，处理器根据边缘点信息计算电钻所钻的孔的面积，并将面积显示在所述显示器上。
具体地，在使用所述灰度变换模块将所述图像采集装置采集的所述电钻所钻的孔的图像的灰度进行扩展，得到变换后的图像，具体包括如下步骤：
步骤1：将原图像定义为二维函数f(x,y)，其中x、y是空间坐标，原图像f(x,y)的灰度值范围为[a,b]；
步骤2：将原图像f(x,y)的灰度值范围扩展为[c,d]，其中a,b,c,d为常量；
步骤3：假设变换后的图像二维函数为g(x,y)，则
具体地，在使用所述边缘检测模块提取变换后的图像的横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度时，分别求取图像g(x,y)纵向边缘检测的图像灰度值Gx和纵向边缘检测的图像灰度值Gy，其中，
Gx＝(-2)g(x-1，y-1)+g(x+1，y-1)-2g(x-1，y)+2g(x+1，y)-2g(x-1，y+1)+2g(x+1，y+1)；
Gy＝2g(x-1，y-1)+2g(x+1，y-1)+2g(x+1，y-1)+g(x+1，y)-2g(x-1，y+1)-g(x+1，y+1)-3g(x，y+1)。
具体地，在使用灰度增强模块对横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度中的低值部分分别进行细节增强处理时，其中，对上述图像g(x,y)横向边缘检测的图像灰度值Gx中的低值部分进行细节增强处理，得到处理后的灰度值G′X＝log(GX)+1，对上述图像g(x,y)纵向边缘检测的图像灰度值Gy中的低值部分进行细节增强处理，得到处理后的灰度值G′y＝log(Gy)+1。
具体地，在使用边缘提取模块提取灰度增强模块输出图像边缘点时，具体包括如下步骤：
步骤1：求取图像g(x,y)的梯度角
步骤2：当Φ＝0时的点坐标为(xn，yn)，则点(xn，yn)为图像边缘点，其中n为正整数。
具体地，图像处理装置使用改进的图像边缘提取算法获取所述图像采集装置采集的图像的边缘信息，可有效减少光照强度对图像信息的影响，进而获得清晰的图像边缘信息，改进的图像边缘提取算法具体包括如下步骤：
步骤1：使用灰度变换模块将图像采集装置采集的图像的灰度进行扩展，将原图像定义为二维函数f(x,y)，其中x、y是空间坐标，原图像f(x,y)的灰度值范围为[a,b]，将原图像f(x,y)的灰度值范围扩展为[c,d]，其中a,b,c,d为常量，则变换后的图像二维函数为g(x,y)，其中，
步骤2：使用边缘检测模块提取变换后的图像的横向边缘检测的图像灰度，求取图像g(x,y)横向边缘检测的图像灰度值Gx，其中，
Gx＝(-2)g(x-1，y-1)+g(x+1，y-1)-2g(x-1，y)+2g(x+1，y)-2g(x-1，y+1)+2g(x+1，y+1)；
步骤3：使用边缘检测模块提取变换后的图像的纵向边缘检测的图像灰度，求取图像g(x,y)纵向边缘检测的图像灰度值Gy，其中，
Gy＝2g(x-1，y-1)+2g(x+1，y-1)+2g(x+1，y-1)+g(x+1，y)-2g(x-1，y+1)-g(x+1，y+1)-3g(x，y+1)；
步骤4：使用灰度增强模块对横向边缘检测的图像灰度中的低值部分进行细节增强处理，对上述图像g(x,y)横向边缘检测的图像灰度值Gx中的低值部分进行细节增强处理，得到处理后的灰度值G′X，其中，G′X＝log(GX)+1；
步骤5：使用灰度增强模块对纵向边缘检测的图像灰度中的低值部分进行细节增强处理，对上述图像g(x,y)纵向边缘检测的图像灰度值Gy中的低值部分进行细节增强处理，得到处理后的灰度值G′y，其中，G′y＝log(Gy)+1；
步骤6：使用边缘提取模块提取灰度增强模块输出图像边缘点，求取图像g(x,y)的梯度角当Φ＝0时的点坐标为(xn，yn)，则点(xn，yn)为图像边缘点，其中n为正整数。
具体地，图像采集装置和图像处理装置无线连接。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能电钻装置，包括电钻(1)，其特征在于，所述电钻(1)的钻杆端固定连接有固定杆(2)，所述固定杆(2)的顶端固定连接有缸筒(3)，所述缸筒(3)内滑动连接有活塞块(4)，所述活塞块(4)的一侧面与第一弹簧(5)的一端固定连接，第一弹簧(5)的另一端与缸筒(3)固定连接，所述活塞块(4)的另一侧面固定连接有滑杆(6)；所述电钻(1)的钻杆端固定连接有抱箍(7)，所述抱箍(7)上固定连接有若干套筒(8)，所述套筒(8)上套接有套杆(9)，所述套筒(8)内设有第二弹簧(10)，所述套杆(9)的端部固定连接有连接环(11)，所述连接环(11)上固定连接有橡胶圈(12)，所述橡胶圈(12)与防尘罩(13)的一端固定连接，所述防尘罩(13)的另一端与抱箍(7)固定连接，所述电钻(1)上固定连接有副把手(18)；所述电钻(1)的钻杆端开设有滑槽(a)，所述滑槽(a)内滑动连接有滑块(14)，所述滑块(14)的一侧面与支撑杆(15)的一端固定连接，所述支撑杆(15)的另一端固定连接有橡胶垫(16)，所述滑槽(a)内设有第三弹簧(17)，所述第三弹簧(17)的一端与滑块(14)的另一侧面固定连接，所述第三弹簧(17)的另一端与滑槽(a)固定连接；
所述电钻(1)还包括图像采集装置(19)、图像处理装置、处理器和显示器，所述图像采集装置(19)设置于钻杆的根部，所述图像采集装置(19)的输出端与所述图像处理装置的输入端连接，所述图像处理装置的输出端与所述处理器的输入端连接，所述处理器的输出端与所述显示器的输入端连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能电钻装置，其特征在于，所述缸筒(3)为透明材质，且缸筒(3)上设有刻度；所述套筒(8)的数量为3个，且套筒(8)等间隔的分布在抱箍(7)上；所述防尘罩(13)呈圆台形，且防尘罩(13)为透明和软性材质；所述滑槽(a)的数量为2个，且滑槽(a)呈对称状分别开设在电钻(1)上。
3.根据权利要求1所述的一种智能电钻装置，其特征在于，所述图像采集装置(19)包括CCD图像采集传感器。
4.根据权利要求1所述的一种智能电钻装置，其特征在于，所述图像采集装置(19)用于采集所述电钻(1)所钻的孔的图像；所述图像处理装置提取所述图像采集装置(19)采集的所述电钻(1)所钻的孔的图像的边缘点信息，并将所述边缘点信息传输至所述处理器，所述处理器根据所述边缘点信息计算所述电钻(1)所钻的孔的面积，并将所述面积显示在所述显示器上。
5.根据权利要求4所述的一种智能电钻装置，其特征在于，所述图像处理装置包括灰度变换模块、边缘检测模块、灰度增强模块和边缘提取模块，所述灰度变换模块的输出端与所述边缘检测模块的输入端连接，所述边缘检测模块的输出端与所述灰度增强模块的输入端连接，所述灰度增强模块的输出端和所述边缘提取模块的输入端连接；
所述灰度变换模块用于将所述图像采集装置(19)采集的所述电钻(1)所钻的孔的图像的灰度进行扩展，得到变换后的图像；
所述边缘检测模块用于提取所述变换后的图像的横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度；
所述灰度增强模块用于对所述横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度中的低值部分分别进行细节增强处理；
所述边缘提取模块用于提取所述灰度增强模块输出的图像边缘点。
6.根据权利要求5所述的一种智能电钻装置，其特征在于，在使用灰度变换模块将所述图像采集装置(19)采集的所述电钻(1)所钻的孔的图像的灰度进行扩展，得到变换后的图像，具体包括如下步骤：
步骤1：将原图像定义为二维函数f(x,y)，其中x、y是空间坐标，原图像f(x,y)的灰度值范围为[a,b]；
步骤2：将原图像f(x,y)的灰度值范围扩展为[c,d]，其中a,b,c,d为常量；
步骤3：假设变换后的图像二维函数为g(x,y)，则
<mrow> <mi>g</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>y</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>d</mi> <mo>-</mo> <mi>c</mi> </mrow> <mrow> <mi>b</mi> <mo>-</mo> <mi>a</mi> </mrow> </mfrac> <mo>&amp;times;</mo> <mo>&amp;lsqb;</mo> <mi>f</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mo>,</mo> <mi>y</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <mi>b</mi> <mo>&amp;rsqb;</mo> <mo>+</mo> <mi>c</mi> <mo>&amp;times;</mo> <mfrac> <mrow> <mi>b</mi> <mo>-</mo> <mi>a</mi> </mrow> <mrow> <mi>d</mi> <mo>-</mo> <mi>c</mi> </mrow> </mfrac> <mo>.</mo> </mrow>
7.根据权利要求5所述的一种智能电钻装置，其特征在于，边缘检测模块用于提取所述变换后的图像的横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度时，分别求取图像g(x,y)横向边缘检测的图像灰度值Gx和纵向边缘检测的图像灰度值Gy，其中，
Gx＝(-2)g(x-1，y-1)+g(x+1，y-1)-2g(x-1，y)+2g(x+1，y)-2g(x-1，y+1)+2g(x+1，y+1)；
Gy＝2g(x-1，y-1)+2g(x+1，y-1)+2g(x+1，y-1)+g(x+1，y)-2g(x-1，y+1)-g(x+1，y+1)-3g(x，y+1)。
8.根据权利要求5所述的一种智能电钻装置，其特征在于，在使用所述灰度增强模块对所述横向边缘检测和纵向边缘检测的图像灰度中的低值部分分别进行细节增强处理时，其中，对上述图像g(x，y)横向边缘检测的图像灰度值Gx中的低值部分进行细节增强处理，得到处理后的灰度值G＇x＝log(Gx)+1，对上述图像g(x，y)纵向边缘检测的图像灰度值Gy中的低值部分进行细节增强处理，得到处理后的灰度值G＇y＝log(Gy)+1。
9.根据权利要求5所述的一种智能电钻装置，其特征在于，在使用所述边缘提取模块提取所述灰度增强模块输出图像边缘点时，具体包括如下步骤：
步骤1：求取图像g(x，y)的梯度角
步骤2：当Φ＝0时的点坐标为(xn，yn)，则点(xn，yn)为图像边缘点，其中n为正整数。
10.根据权利要求1所述的一种智能电钻装置，其特征在于，所述图像采集装置和所述图像处理装置无线连接。
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