CN107960204B - 枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器，涉及采摘控制技术领域，其中，枸杞采摘控制方法包括：确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；确定每个振动频点所对应的持续时间；根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。该枸杞采摘控制方法，通过确定多个采摘振动频点的方式，产生预设频率的空气振动波至采摘器箱体内，从而实现果实采摘，可大幅提升采摘器的适用面和针对性，从而减轻枸杞采摘的劳动强度，提高作业效率，解放劳动力。

Description

枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器

技术领域

本发明涉及采摘控制技术领域，尤其是涉及一种枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器。

背景技术

枸杞为人们对商品枸杞子、植物宁夏枸杞、中华枸杞等枸杞属下物种的统称。人们日常食用和药用的枸杞子多为宁夏枸杞的果实"枸杞子"，而且宁夏枸杞是唯一载入《2010年版中国药典》的品种，与琼珍灵芝、长白山人参，东阿阿胶并称为中药四宝。

我国枸杞种植面积大，传统的枸杞采摘方法为手工采摘，其采摘速度慢，效率低，采摘缓冲期短，劳动力需求量巨大，这些条件严重制约着枸杞产业的发展。

目前虽有不少枸杞采摘机械得到发明，但都由于操作不便，伤果、伤树，含杂多，难于区分青红果，投入成本高等诸多因素而得不到推广。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器，通过确定多个采摘振动频点的方式，产生预设频率的空气振动波至采摘器箱体内，从而实现果实采摘，可大幅提升采摘器的适用面和针对性，从而减轻枸杞采摘的劳动强度，提高作业效率，解放劳动力。

第一方面，本发明实施例提供了一种枸杞采摘控制方法，包括：

确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；

确定每个振动频点所对应的持续时间；

根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点，具体包括：

选取预设频率范围内的多个频率点，作为多个工作频率；

基于多个工作频率，控制枸杞采摘器工作第一预设时间，得到每个频率点对应的果实采摘数量；

将超过第一预设数量阈值的多个采摘果实数量所对应的频率点，作为多个振动频点。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，确定每个振动频点所对应的持续时间，具体包括：

针对每个振动频点，控制枸杞采摘器工作第二预设时间；

判断在第三预设时间内新增的果实采摘数量是否超过第二预设数量阈值；

如果否，则将第二预设时间作为振动频点所对应的持续时间。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波之前，还包括：

根据果实采摘面积以及预设气流速度，确定预设风量；

和/或，

根据振动分贝数对应的声压，确定预设风压。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据果实采摘面积以及预设气流速度，确定预设风量，具体包括：

预设风量＝果实采摘面积*预设气流速度。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波，具体包括：

基于每个振动频点以及预设风量，控制枸杞采摘器工作对应的持续时间，以使声波产生装置产生空气振动波；

和/或，

基于每个振动频点以及预设风压，控制枸杞采摘器工作对应的持续时间，以使声波产生装置产生空气振动波。

第二方面，本发明实施例提供一种枸杞采摘控制装置，枸杞采摘控制装置包括：

频点确定模块，用于确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；

时间确定模块，用于确定每个振动频点所对应的持续时间；

控制模块，用于根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，频点确定模块包括：

工作频率选取单元，用于选取预设频率范围内的多个频率点，作为多个工作频率；

采摘数量获取单元，基于多个工作频率，控制枸杞采摘器工作第一预设时间，得到每个频率点对应的果实采摘数量；

频点确定单元，用于将超过第一预设数量阈值的多个采摘果实数量所对应的频率点，作为多个振动频点。

第三方面，本发明实施例提供一种枸杞采摘控制器，包括存储器、处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，程序代码使处理器执行上述第一方面所述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

在本发明实施例提供的枸杞采摘控制方法中，首先确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；然后确定每个振动频点所对应的持续时间；最后根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。通过确定多个采摘振动频点的方式，产生预设频率的空气振动波至采摘器箱体内，从而实现果实采摘，可大幅提升采摘器的适用面和针对性，从而减轻枸杞采摘的劳动强度，提高作业效率，解放劳动力。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种枸杞采摘控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的另一种枸杞采摘控制方法的流程图；

图3为本发明实施例一提供的另一种枸杞采摘控制方法的流程图；

图4示出了本发明实施例一所提供的一种枸杞采摘器的示意图；

图5示出了本发明实施例一所提供的一种枸杞采摘器中的射流喷管组件的示意图；

图6示出了本发明实施例一所提供的一种枸杞采摘器中切气组件的示意图；

图7示出了本发明实施例一所提供的另一种枸杞采摘器的示意图；

图8为本发明实施例二提供的一种另一种枸杞采摘控制装置的示意图；

图9为本发明实施例三提供的一种另一种枸杞采摘控制器的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前虽有不少枸杞采摘机械得到发明，但都由于操作不便，伤果、伤树，含杂多，难于区分青红果，投入成本高等诸多因素而得不到推广。基于此，本发明实施例提供一种枸杞采摘控制方法、装置及枸杞采摘控制器，通过确定多个采摘振动频点的方式，产生预设频率的空气振动波至采摘器箱体内，从而实现果实采摘，可大幅提升采摘器的适用面和针对性，从而减轻枸杞采摘的劳动强度，提高作业效率，解放劳动力。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种枸杞采摘控制方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种枸杞采摘器控制方法，应用于枸杞采摘器，参见图1所示，该方法包括以下步骤：

S101：确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点。

在采摘枸杞之前，将枸杞采摘器分次置于挂果及成熟相对一致的典型果树上，先确定成熟枸杞的共振频率点，以提高枸杞采摘的效率，具体的频点确定过程包括以下步骤，参见图2所示：

S201：选取预设频率范围内的多个频率点，作为多个工作频率。

比如，预设频率范围为20Hz-50Hz，选取其中的多个频率点，如：20Hz、25Hz、30Hz、35Hz……50Hz，或者可以选择更多的频率点，如：20Hz、21Hz、22Hz……50Hz，作为多个工作频率。

需要说明的是，该控制方法还可以用于其它果实的采摘，针对不同的果实，其预设频率范围是不同的，本实施例中只列举了枸杞采摘的预设频率范围。

S202：基于多个工作频率，控制枸杞采摘器工作第一预设时间，得到每个频率点对应的果实采摘数量。

基于上述每个工作频率，控制枸杞采摘器工作一段时间，即第一预设时间，如10s-60s，记录每个工作频率下的第一预设时间内所采摘的果实数量。

S203：将超过第一预设数量阈值的多个采摘果实数量所对应的频率点，作为多个振动频点。

将上述每个频率下的第一预设时间内所采摘的果实数量与预设数量阈值进行比对，判断其是否超过预设数量阈值，如果是，则将超过预设数量阈值的果实数量所对应的频率点作为上述振动频点，通常筛选出来的振动频点有4-5个。

S102：确定每个振动频点所对应的持续时间。

在确定出枸杞采摘的所需的多个振动频点后，进一步确定每个振动频点所对应的持续时间，也就是在该振动频点下应该控制枸杞采摘器工作的时间。具体的确定频点对应的持续时间的过程包括以下步骤，参见图3所示：

S301：针对每个振动频点，控制枸杞采摘器工作第二预设时间。

针对上述已经确定的每个振动频点，控制枸杞采摘器工作一段时间，即第二预设时间，比如40s。

S302：判断在第三预设时间内新增的果实采摘数量是否超过第二预设数量阈值。

如果否，则执行步骤S303：将第二预设时间作为振动频点所对应的持续时间。

上述第三预设时间一般为10s，或者也可以是相对较短的时间8s，判断在第三预设时间内，新增的果实采摘数量是否超过第二预设数量阈值，该第二预设数量阈值为一个动态变化的值，为10s前采摘果实数量的10％。即，当10s内果实采摘数量的增长率小于10％时，将上述第二预设时间作为振动频点所对应的持续时间，通过上述过程，可以确定出每一个振动频点所对应的持续时间，也就是在频点下的最佳工作时长。通过振动频点及其持续时间的确定，可以大大提高果实采摘效率。此外，上述确定出的振动频点及其持续时间都会存入数据库中，以便后续果实采摘时从该数据库中直接提取相应的数据进行采摘。

S103：根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。

本发明实施例中，在执行步骤S103：根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波之前，还包括：

根据果实采摘面积以及预设气流速度，确定预设风量；

和/或，

根据振动分贝数对应的声压，确定预设风压。

根据果实采摘面积以及预设气流速度，确定预设风量，具体包括：

预设风量＝果实采摘面积*预设气流速度。

步骤S103：根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波，具体包括：

基于每个振动频点以及预设风量，控制枸杞采摘器工作对应的持续时间，以使声波产生装置产生空气振动波；

和/或，

基于每个振动频点以及预设风压，控制枸杞采摘器工作对应的持续时间，以使声波产生装置产生空气振动波。

在一种实施方式中，即针对包含扬声器阵列及功率放大器的枸杞采摘器，其采摘控制过程如下：

根据振动频点1、风压1，生成功率放大器的控制指令，该控制指令为相应频点对应的方波信号，经音频接口输入至功率放大器，再经功率放大器将上述方波信号放大后，传送至扬声器阵列，在谐振箱的作用下，生成预设频率的空气振动波传递至枸杞采摘器箱体内的果实果柄，并与成熟果实产生共振，在工作预设持续时间1后，完成该频点1的果实采摘。

根据振动频点2、风压2，生成功率放大器的控制指令，该控制指令为相应频点对应的方波信号，经音频接口输入至功率放大器，再经功率放大器将上述方波信号放大后，传送至扬声器阵列，在谐振箱的作用下，生成预设频率的空气振动波传递至枸杞采摘器箱体内的果实果柄，并与成熟果实产生共振，在工作预设持续时间2后，完成该频点2的果实采摘。

以此类推，依次完成多个频点的果实采摘。

在另一种实施方式中，即针对包含气流管道、射流喷管组件、切气组件的枸杞采摘器，其采摘控制过程如下：

根据振动频点1、风量1，生成射流高压风机的控制指令，经USB接口输入射流高压风机的电机变频器，使电机转速与频点数值对应，与电机同轴的切气盘按转速值实现对来自射流喷管的高压气流进行通断切割，形成密度不同气流纵波，通过切气盘片的气流与周围气流一道流入扩散喷管，再通过谐振箱流入布气板，进而使预设频率的空气振动波传递至果实果柄，并与成熟果实产生共振，在工作预设持续时间1后，完成该频点1的果实采摘。

根据振动频点2、风量2，生成射流高压风机的控制指令，经USB接口输入射流高压风机的电机变频器，使电机转速与频点数值对应，与电机同轴的切气盘按转速值实现对来自射流喷管的高压气流进行通断切割，形成密度不同气流纵波，通过切气盘片的气流与周围气流一道流入扩散喷管，再通过谐振箱流入布气板，进而使预设频率的空气振动波传递至果实果柄，并与成熟果实产生共振，在工作预设持续时间2后，完成该频点2的果实采摘。

以此类推，依次完成多个频点的果实采摘。

在本发明实施例提供的枸杞采摘控制方法中，首先确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；然后确定每个振动频点所对应的持续时间；最后根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。通过确定多个采摘振动频点的方式，产生预设频率的空气振动波至采摘器箱体内，从而实现果实采摘，可大幅提升采摘器的适用面和针对性，从而减轻枸杞采摘的劳动强度，提高作业效率，解放劳动力。

上述两种枸杞采摘器具体结构如下：

参见图4所示，该枸杞采摘器包括：枸杞采摘器箱体、声波产生装置以及控制器19。

其中，声波产生装置设置于枸杞采摘器箱体上，与控制器19连接；枸杞采摘器箱体的两侧设置有谐振箱18，所述谐振箱18与声波产生装置连接；控制器19向声波产生装置发送控制指令；声波产生装置根据控制指令，产生预设频率的空气振动波，并通过谐振箱18将空气振动波传送至置于枸杞采摘器箱体内的果树，以使果树上的果实坠入述枸杞采摘器箱体中。

上述控制器19可安装于枸杞采摘器箱体上，也可以安装在装载该枸杞采摘器的机器载具上，比如：高地隙运载车辆。该控制器19由工业计算机及其应用软件模块组成，能够产生一组重复使用的经设定的声音频点、风量、或风压、持续时间信息的方波，将该方波输出至声波产生装置，并通过谐振箱18，产生预设频率的空气振动波，并传输至枸杞采摘器箱体内，以使置于箱体内的果树上的果实，通过与空气振动波的共振作用坠入枸杞采摘器箱体中，实现果实的快速采摘。

上述谐振箱18的作用是使声波产生装置所传送的空气振动波形成气体共振，共振频率与其尺寸有关，本实施例中的谐振箱18为低频共振，需要较大的尺寸。此外，上述谐振箱18还可以防止低频声音对周围人和植物的影响，有效地减少声波辐射。

进一步的，声波产生装置具体包括：气流管道15、射流喷管组件17、切气组件16。气流管道15与射流喷管组件17连接，射流喷管组件17中部连接切气组件16；射流喷管组件17接收控制器19所发送的控制指令，根据控制指令产生预设频率的空气振动波；枸杞采摘器箱体内相对的两侧分别设置有第一布气板13、第二布气板13；布气板13上布满通孔，气流管道15通过谐振箱18连接至第一布气板13，以使空气振动波通过第一布气板13的通孔进入枸杞采摘器箱体内；空气振动波通过第二布气板13的通孔进入射流喷管组件17形成循环气流。

参见图5所示，射流喷管组件17包括：扩散喷管171、射流喷管172、射流高压风机173。

扩散喷管171一端与气流管道15连通，另一端连接切气组件16；射流喷管172一端连接切气组件16，另一端连接射流高压风机173；射流高压风机173接收控制器19所发送的控制指令，根据控制指令产生预设频率的空气振动波，通过射流喷管172、扩散喷管171、气流管道15传递至谐振箱18。

参见图6所示，切气组件16包括：切气盘片161、无刷电机162以及调速控制器163。

切气盘片161与无刷电机162连接，无刷电机162与调速控制器163连接，调速控制器163与控制器19连接；调速控制器163接收控制器19所发送的调速指令，控制无刷电机162驱动切气盘片161旋转。

此外，本实施例中的枸杞采摘器还包括：夹持导引器11。

夹持导引器11设置于枸杞采摘器箱体的底部；从果树进口至出口，由尼龙或橡胶布质材料的竖型条板和箱底基底共同组成，具有对果树主干的退让柔性，并作为果实储仓盛接采摘时坠落的果实。

枸杞采摘器箱体中相对的两个侧壁上开设有箱门12；枸杞采摘器箱体上设置有箱门驱动电机14；箱门驱动电机14与控制器19连接；箱门驱动电机14接收控制器19所发送的开门指令或者关门指令，根据开门指令或者关门指令驱动箱门12打开或者关闭。

在进行果实采摘之前，首先需要将枸杞采摘器装载于高地隙运载车辆下方，前端与车辆铰链联接，后端采用齿轮齿条连接，以使枸杞采摘器能够做上下运动，便于卸除果粒。在将枸杞采摘器装载好之后，利用车辆提供的电源，使枸杞采摘器随车辆运行到果树旁，控制器19向箱门驱动电机14发送开门指令，使枸杞采摘器打开箱门12，车辆沿柔性夹持导引器11方向继续前进，使果树进入枸杞采摘器，控制器19再向箱门驱动电机14发送关门指令，以使箱门12关闭。此时，便可以按下采摘启动按钮，启动控制器19的采摘程序，使控制器19向声波产生装置发送控制指令，实现前述的果实采摘过程，并发出完成任务的提示信息。然后再打开箱门12，随着车辆运行离开采摘完的果树，移动到下一棵待采摘的果树旁，再进行上述采摘过程，以此类推。

该枸杞采摘器通过控制器19和声波产生装置，产生预设频率的空气振动波，并传输至枸杞采摘器箱体内，以使置于箱体内的果树上的果实，通过与空气振动波的共振作用坠入述枸杞采摘器箱体中，实现果实的快速采摘，可大幅提升采摘器的适用面和针对性，减轻枸杞采摘的劳动强度，提高作业效率，解放劳动力。

需要说明的是，该枸杞采摘器不仅可以用于采摘枸杞，还可以采摘其它类似枸杞的果实，只要产生的空气振动波的频率与该果实采摘频率一致即可。

参见图7所示，该枸杞采摘器包括：枸杞采摘器箱体28、声波产生装置以及控制器27。

其中，声波产生装置设置于枸杞采摘器箱体28上，与控制器27连接；枸杞采摘器箱体28的两侧设置有谐振箱25，所述谐振箱25与声波产生装置连接；控制器27向声波产生装置发送控制指令；声波产生装置根据控制指令，产生预设频率的空气振动波，并通过谐振箱25将空气振动波传送至置于枸杞采摘器箱体28内的果树，以使果树上的果实坠入述枸杞采摘器箱体28中。

声波产生装置包括：扬声器阵列23、功率放大器26。

扬声器阵列23设置于枸杞采摘器箱体28的一侧，与音箱箱体连接；音箱箱体与功率放大器26连接；功率放大器26安装于枸杞采摘器箱体28的顶部；功率放大器26接收控制器27所发送的控制指令，根据控制指令产生预设频率的空气振动波，并通过谐振箱25以及扬声器阵列23将空气振动波传递至枸杞采摘器箱体28内。

此外，本实施例中的枸杞采摘器还包括：夹持导引器21。

夹持导引器21设置于枸杞采摘器箱体28的底部；夹持导引器21用于夹持待采摘果实的果树。上述夹持导引器21为竖形条板；竖形条板为尼龙或者橡胶布质材料。

枸杞采摘器箱体28中相对的两个侧壁上开设有箱门22；枸杞采摘器箱体28上设置有箱门驱动电机24；箱门驱动电机24与控制器27连接；箱门驱动电机24接收控制器27所发送的开门指令或者关门指令，根据开门指令或者关门指令驱动箱门22打开或者关闭。

夹持导引器21以及箱门22的工作过程与上述枸杞采摘器的工作过程相同，在此不再赘述。

实施例二：

本发明实施例提供一种枸杞采摘控制装置，参见图8所示，枸杞采摘控制装置包括：频点确定模块41、时间确定模块42、控制模块43。

其中，频点确定模块41，用于确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；时间确定模块42，用于确定每个振动频点所对应的持续时间；控制模块43，用于根据多个振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。

频点确定模块41具体包括：

工作频率选取单元411，用于选取预设频率范围内的多个频率点，作为多个工作频率；采摘数量获取单元412，基于多个工作频率，控制枸杞采摘器工作第一预设时间，得到每个频率点对应的果实采摘数量；频点确定单元413，用于将超过第一预设数量阈值的多个采摘果实数量所对应的频率点，作为多个振动频点。

本发明实施例所提供的枸杞采摘控制装置中，各个单元和模块与前述枸杞采摘控制方法具有相同的技术特征，因此，同样可以实现上述功能。本装置中各个单元和模块的具体工作过程参见上述方法实施例，在此不再赘述。

实施例三：

本发明实施例提供一种枸杞采摘控制器，参见图9所示，该枸杞采摘控制器包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，所述处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。处理器执行计算机程序时实现如方法实施例所述的方法的步骤。

其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器51用于存储程序，所述处理器50在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例所提供的枸杞采摘控制方法的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置及电子设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种枸杞采摘控制方法，其特征在于，包括：

确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；

确定每个所述振动频点所对应的持续时间；

根据多个所述振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点，具体包括：

选取预设频率范围内的多个频率点，作为多个工作频率；

基于所述多个工作频率，控制所述枸杞采摘器工作第一预设时间，得到每个所述频率点对应的果实采摘数量；

将超过第一预设数量阈值的多个所述采摘果实数量所对应的频率点，作为所述多个振动频点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述振动频点所对应的持续时间，具体包括：

针对每个所述振动频点，控制所述枸杞采摘器工作第二预设时间；

判断在第三预设时间内新增的果实采摘数量是否超过第二预设数量阈值；

如果否，则将所述第二预设时间作为所述振动频点所对应的持续时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据多个所述振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波之前，还包括：

根据果实采摘面积以及预设气流速度，确定所述预设风量；

和/或，

根据振动分贝数对应的声压，确定所述预设风压。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据果实采摘面积以及预设气流速度，确定所述预设风量，具体包括：

所述预设风量＝所述果实采摘面积*所述预设气流速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波，具体包括：

基于每个所述振动频点以及所述预设风量，控制所述枸杞采摘器工作所述对应的持续时间，以使所述声波产生装置产生所述空气振动波；

和/或，

基于每个所述振动频点以及所述预设风压，控制所述枸杞采摘器工作所述对应的持续时间，以使所述声波产生装置产生所述空气振动波。

7.一种枸杞采摘控制装置，其特征在于，所述枸杞采摘控制装置包括：

频点确定模块，用于确定枸杞采摘所需的空气振动波的多个振动频点；

时间确定模块，用于确定每个所述振动频点所对应的持续时间；

控制模块，用于根据多个所述振动频点、对应的持续时间以及预设风量和/或预设风压，控制枸杞采摘器中的声波产生装置产生空气振动波。

8.根据权利要求7所述的枸杞采摘控制装置，其特征在于，所述频点确定模块包括：

工作频率选取单元，用于选取预设频率范围内的多个频率点，作为多个工作频率；

采摘数量获取单元，基于所述多个工作频率，控制所述枸杞采摘器工作第一预设时间，得到每个所述频率点对应的果实采摘数量；

频点确定单元，用于将超过第一预设数量阈值的多个所述采摘果实数量所对应的频率点，作为所述多个振动频点。

9.一种枸杞采摘控制器，包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至6任一项所述的方法。