CN107958144A - 无人机身份识别系统、识别方法以及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机身份识别系统，包括第一无人机和第二无人机，第一无人机包括用于捕获第二无人机的第一图像的第一图像捕获模块，与第一图像捕获模块通讯连接的用于接收第一图像捕获模块捕获的第一图像，识别并提取第一图像中的第一标识信息的第一图像处理模块，以及与第一图像处理模块通讯连接用于根据第一标识信息和第一身份识别数据库识别第二无人机的身份的第一身份识别模块，第二无人机的上设有包含第一标识信息的第一标识物。本发明还公开一种无人机身份识别方法以及无人机身份识别控制装置。本发明实现在小型无人机、小范围的多架无人机应用中无人机可自行识别其他无人机的身份，无需繁复的网络数据传输，提高无人机身份识别的速度。

Description

无人机身份识别系统、识别方法以及控制装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机身份识别系统、无人机身份识别方法以及无人机身份识别控制装置。

背景技术

随着科学技术的发展，无人机的应用范围越来越广泛。由于应用场景的需要，如竞技、表演等，会出现多架无人机同时使用的情况。

在此场景下，一架无人机需对另一架无人机进行身份识别时，目前可通过强大的通讯网络，被识别的飞机将自己的身份信息在公共的通讯网络中发送给对方；也可由主动识别的飞机与被识别飞机的地面控制端通过公共的无线电频道进行任务的沟通。然而，上述方式中无人机无法自行识别对方身份，在小型化、小范围、低成本飞行的无人机中使用并不现实。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机身份识别系统，旨在实现小型无人机、小范围的多架无人机应用中无人机可自行识别其他无人机的身份，无需繁复的网络数据传输，提高无人机身份识别的速度。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机身份识别系统，所述无人机身份识别系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括第一图像捕获模块、第一图像处理模块和第一身份识别模块，所述第二无人机包括含有第一标识信息的第一标识物，其中：

所述第一图像捕获模块，用于捕获所述第二无人机的第一图像；

所述第一图像处理模块，用于接收所述第一图像捕获模块捕获的所述第一图像，识别并提取所述第一图像中的第一标识信息；

所述第一身份识别模块，用于根据所述第一标识信息和第一身份识别数据库识别所述第二无人机的身份。

可选地，所述第一无人机还包括第一储存模块，所述第一储存模块用于储存所述第一身份识别数据库。

可选地，所述第一无人机还包括第一数据库生成模块，所述第一数据库生成模块用于获取若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份，根据所述若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份形成所述第一身份识别数据库。

可选地，所述第一无人机还包括第一数据库更新模块，所述第一数据库更新模块用于当第一身份识别模块无法识别所述第二无人机身份时，获取所述第一身份识别模块中的第一标识信息，反馈所述第一标识信息至与所述第一数据库更新模块通讯连接的第一终端并从所述第一终端获取所述第二无人机的身份，根据所述第一标识信息和所述第二无人机的身份更新所述第一身份识别数据库。

可选地，所述第一无人机还包括含有第二标识信息的第二标识物，所述第二无人机还包括第二图像捕获模块、第二图像处理模块和第二身份识别模块，其中：

所述第二图像捕获模块，用于捕获所述第一无人机的第二图像；

所述第二图像处理模块，用于接收所述第二图像捕获模块捕获的所述第二图像，识别并提取所述第二图像中的第二标识信息；

所述第二身份识别模块，用于根据所述第二标识信息和第二身份识别数据库识别所述第一无人机的身份。

此外，为实现上述目的，本发明提供一种无人机身份识别方法，所述无人机身份识别方法包括以下步骤：

第一无人机获取设有第一标识物的第二无人机的第一图像；

所述第一无人机识别并提取所述第一图像中的第一标识信息；

所述第一无人机根据所述第一标识信息识别所述第二无人机的身份。

可选地，所述第一无人机根据所述第一标识信息识别所述第二无人机的身份的步骤包括：

将所述第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息进行匹配；

若匹配成功，则根据所述身份特征信息识别所述第二无人机的身份。

可选地，所述第一无人机获取设有第一标识物的第二无人机的图像步骤之前，还包括：

获取若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份；

根据所述若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份形成所述第一身份识别数据库。

可选地，所述无人机身份识别方法还包括以下步骤：

当所述第一标识信息与所述身份特征信息匹配不成功时，反馈所述第一标识信息至第一终端并从所述第一终端获取所述第二无人机的身份；

根据所述第一标识信息和所述第二无人机的身份更新所述第一身份识别数据库。

此外，为实现上述目的，本发明提供一种无人机身份识别控制装置，其特征在于，所述无人机身份识别控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上面任一项所述的方法的步骤。

本发明实施例提出的一种无人机身份识别系统，通过在第一无人机上设置第一图像捕获模块、第一图像处理模块和第一身份识别模块，第二无人机的上设置含有第一标识信息的第一标识物。第一无人机和第二无人机飞行时，第一无人机的第一图像捕获模块获取设有第一标识物的第二无人机的第一图像，第一图像处理模块识别并提取所述第一图像中的第一标识信息，第一身份识别模块根据所述第一标识信息识别第二无人机的身份，实现小型无人机、小范围的多架无人机应用中无人机可自行识别其他无人机的身份，无需繁复的网络数据传输，提高无人机身份识别的速度。

附图说明

图1为本发明无人机身份识别系统一实施例的结构示意图；

图2为本发明无人机身份识别控制装置一实施例的结构示意图。

图3为本发明无人机身份识别方法实施例的第一流程示意图；

图4为本发明无人机身份识别方法实施例的第二流程示意图；

图5为本发明无人机身份识别方法实施例的第三流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	第一无人机	2	第二无人机
101	第二标识物	201	第一标识物
				102	第一图像捕获模块	202	第二图像捕获模块
103	第一图像处理模块	203	第二图像处理模块
				104	第一身份识别模块	204	第二身份识别模块
105	第一储存模块	205	第二储存模块
				106	第一数据库生成模块	206	第二数据库生成模块
107	第一数据库更新模块	207	第二数据库更新模块
				108	第一地面通讯模块	208	第二地面通讯模块
109	第一执行模块	209	第二执行模块

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：通过在第一无人机上设置第一图像捕获模块、第一图像处理模块和第一身份识别模块，第二无人机的上设置含有第一标识信息的第一标识物。第一无人机获取设有第一标识物的第二无人机的第一图像，识别并提取所述第一图像中的第一标识信息，根据所述第一标识信息识别所述第二无人机的身份。

由于现有技术在多架无人机同时使用时，无人机无法自行识别其他无人机的身份。

本发明提供一种解决方案，实现在小型无人机、小范围的多架无人机应用中无人机可自行识别其他无人机的身份，无需繁复的网络数据传输，提高无人机身份识别的速度。

如图1所示，图1是本发明无人机身份识别系统的结构示意图。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对无人机身份识别系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在本实施例中，该无人机身份识别系统包括第一无人机1和第二无人机2，第一无人机1包括第一图像捕获模块102、与第一图像捕获模块102通讯连接的第一图像处理模块103和与第一图像处理模块103通讯连接的第一身份识别模块104，第二无人机2的上设有包含第一标识信息的第一标识物201。

具体的，第二无人机2的上，如无人机的机架和云台上，设有包含第一标识信息的第一标识物201，第一标识物201可具体为携带第一标识信息的物体或可发出第一标识信息的装置，第一标识信息为表征第二无人机2身份的信息。具体的第一标识物201可为携带图形编码的图片、带有标识颜的卡片、具有特定形状的物体或者是可发出特定频率或特定颜色灯光的指示灯等。第二无人机2可为一架或多架，当第二无人机2有多架时，每架第二无人机2均设有区别于其他第二无人机2的第一标识物201。

第一图像捕获模块102捕获第二无人机2的第一图像，发送至第一图像处理模块103；第一图像处理模块103接收第一图像捕获模块102捕获的第一图像，识别并提取第一图像中的第一标识信息，其中，第一标识信息可具体为编码信息、颜色信息、图形信息等。第一身份识别模块104根据第一标识信息和第一身份识别数据库识别第二无人机2的身份。

第一图像捕获模块102可具体为摄像头，可设置于第一无人机1的云台。在第一无人机1飞行的过程中，第一图像捕获模块102捕获第二无人机2的第一图像。第一图像捕获模块102获取第一图像可在第一无人机1飞行时自动获取，也可在接收到与第一无人机1连接的第一地面控制端发出的命令后触发第一图像的获取。其中，该第一图像可持续获取，也可间隔的获取，所获取的第一图像可以是静态图像，也可以是一设定时间段里面的动态图像，具体可根据实际情况以及第一标识物201所携带的第一标识信息而定。例如第一标识物201为指示灯时，指示灯通过不同频率的闪烁发出第一标识信息，此时第一图像捕获模块102可获取第二无人机2在某一设定时间段里的动态的第一图像；如第一标识物201为特定颜色的卡片时，第一图像捕获模块102可获取第二无人机2的在某一瞬间的静态的第一图像，也可获取某一设定时间段里的动态的第一图像。

第一图像处理模块103接收到第一图像后可按照预设规则对第一图像进行识别和提取，其中预设规则为预先设定的第一图像处理规则，具体可为颜色识别提取规则、轮廓识别提取规则、动态信息(如特定频率的灯光闪烁)识别提取规则等，具体可适应第一无人机1所需的识别对象或第二无人机2所设有的第一标识物201或其他实际情况进行设定。当第一图像处理模块103按照预设规则无法识别到第一标识信息时，可重新获取第一图像进行再次识别和提取，保证第二无人机2身份识别的准确性。

在第一身份识别模块104根据第一标识信息对第二无人机2的身份进行识别前，可预先建立若干个无人机的身份特征信息及其对应身份的映射关系，并把若干个映射关系综合形成第一身份识别数据库。在第一身份识别模块104从第一图像处理模块103获取到第二无人机2的第一标识信息后，可通过获取第一身份识别数据库，结合第一身份识别数据库中的映射关系和第一标识信息识别第二无人机2的身份。

具体的，第一身份识别模块104可将第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息逐一进行比对，当第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息一致时则匹配成功，此时可根据映射关系确定与匹配成功的身份特征信息对应的身份作为第二无人机2的身份；当第一身份识别数据库中不存在与第一标识信息一致的身份特征信息时则匹配不成功，此时可重新获取第二无人机2的第一图像进行再次的提取、识别和身份比对，也可以将第一标识信息进行反馈到与第一无人机1连接的第一地面控制端或其他终端后获取第二无人机2的身份等。

此外，第一无人机1中还可设有第一执行模块109，第一执行模块109在识别第二无人机2的身份后，可根据第二无人机2的身份自行执行相关预设的操作，如避开、锁定或攻击第二无人机2；也可在第二无人机2的身份通过通讯模块反馈到其他终端(如与第一无人机1连接的第一地面控制端等)后，获取其他终端关于第二无人机2身份的控制指令后执行相应的操作。第一执行模块109可具体为激光器、摄像头、飞行驱动器等。

本实施例的技术方案通过在第一无人机1上设置第一图像捕获模块102、第一图像处理模块103和第一身份识别模块104，第二无人机2的上设置含有第一标识信息的第一标识物201。第一无人机1和第二无人机2飞行时，第一无人机1的第一图像捕获模块102获取设有第一标识物201的第二无人机2的第一图像，第一图像处理模块103识别并提取第一图像中的第一标识信息，第一身份识别模块104根据第一标识信息识别第二无人机2的身份，实现小型无人机、小范围的多架无人机应用中无人机可自行识别其他无人机的身份，无需繁复的网络数据传输，提高无人机身份识别的速度。

第一身份识别模块104根据第一标识信息结合第一身份识别数据库对第二无人机2进行身份识别时，可从第一无人机1自身调用第一身份识别数据库，也可从与第一无人机1连接的第一地面控制端获取第一身份识别数据库。为了第一身份识别数据库的快速获取，加快第一无人机1的识别身份的速度，第一无人机1还包括与第一身份识别模块104通讯连接的第一储存模块105，第一储存模块105用于储存第一身份识别数据库，第一身份识别模块104可直接调用第一储存模块105中的第一身份识别数据库对第二无人机2的身份进行识别。

进一步的，为了提高第一无人机1身份识别的有效性，第一无人机1还包括与第一储存模块105通讯连接的第一数据库生成模块106，第一数据库生成模块106用于获取若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份，根据若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份形成第一身份识别数据库。具体的，第一数据库生成模块106可搜集由用户输入的或从公共网络获取的多个无人机的身份特征信息及其对应的身份，并对每个无人机的身份特征信息及其对应的身份进行关联形成映射关系，多个映射关系可发送至第一储存模块105储存形成第一身份识别数据库。其中，第一身份识别数据库中可包括尽量多的无人机的特征信息及其对应的身份关联形成的映射关系，以进一步提高第一无人机1身份识别的有效性。

由于第一身份识别数据库中所存有的数据量可能无法涵盖所有的无人机，第一身份识别模块104根据所提取到的第一标识信息可能出现无法识别第二无人机2身份的情况，第一无人机1还包括与第一身份识别模块104通讯连接的第一数据库更新模块107，第一数据库更新模块107与第一储存模块105通讯连接，当第一身份识别模块104无法识别第二无人机2身份时，第一数据库更新模块107获取第一身份识别模块104中的第一标识信息，反馈第一标识信息至与所述第一数据库更新模块107通讯连接的第一终端并从第一终端获取第二无人机2的身份，根据第一标识信息和第二无人机2的身份更新第一身份识别数据库。

若第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息匹配不成功，第一数据库更新模块107可即时或延时从第一身份识别模块104中获取第二无人机2的第一标识信息，第一身份识别模块104可直接提供第一标识信息，也可先把第一标识信息储存于第一储存模块105中并标记，第一数据库更新模块107后续(如无人机降落到地面后)在需要时从第一储存模块105中根据标记提取无法识别出身份的第一标识信息。此外，第一数据库更新模块107还可与第一图像处理模块103通讯连接，从第一图像处理模块中获取第一标识信息。

第一数据库更新模块107获取第一标识信息后可将第一标识信息以图片或视频的方式反馈至第一终端，第一终端可具体为第一无人机1的地面控制端或其他终端等。第一终端可根据反馈的第一标识信息传送第二无人机2的身份至第一数据库更新模块107，第一数据库更新模块107获取到第二无人机2的身份与第一标识信息进行关联并更新至第一储存模块105的第一身份识别数据库中。此外，第一标识信息还可通过第一数据库更新模块107直接反馈给用户，用户直接输入第二无人机2的身份到第一数据库更新模块107。通过上述方式进一步提高第一无人机1识别身份的有效性。

需要说明的是，第一图像捕获模块102、第一图像处理模块103、第一身份识别模块104、第一储存模块105、第一数据库生成模块106以及第一数据库更新模块107相互之间可通过有线或无线的方式实现通讯连接，第一图像处理模块103、第一身份识别模块104、第一储存模块105、第一数据库生成模块106以及第一数据库更新模块107可为独立的装置。其中的两个或多个也可集成安装于一个控制装置中，便于安装和节省空间。

此外，第一无人机1中还可包括与第一地面控制端通讯连接的第一地面通讯模块108，具体的，第一地面通讯模块108可为射频模块、WIFI模块等无线通讯模块。第一地面控制端可通过第一地面通讯模块108对第一无人机1进行控制和与第一无人机1之间的数据传输。第一身份识别模块104在识别第二无人机2的身份后，可将第二无人机2的身份通过第一地面通讯模块108发送至第一地面控制端，便于第一地面控制端根据对第二无人机2身份识别的结果对第一无人机1进行进一步的控制。

进一步的，为了实现第一无人机1和第二无人机2中的相互识别，第一无人机1上设有包含第二标识信息的第二标识物101，第二无人机2还包括第二图像捕获模块202、与第二图像捕获模块202通讯连接的第二图像处理模块203和与第二图像处理模块203通讯连接的第二身份识别模块204，其中：

第二图像捕获模块202，捕获第一无人机1的第二图像；

第二图像处理模块203，接收第二图像捕获模块202捕获的第二图像，识别并提取第二图像中的第二标识信息；

第二身份识别模块204，根据第二标识信息和第二身份识别数据库识别第一无人机1的身份。

通过上述的设置，可使处在同一系统中的两个无人机可以相互的识别，使适应于复杂的无人机应用场景。

此外，第二无人机2中还可包括与第二身份识别模块204通讯连接的第二储存模块205、与第二储存模块205通讯连接的第二数据库生成模块206、与第二身份识别模块204以及第二储存模块205通讯连接的第二数据库更新模块207、与第二地面控制端通讯连接的第二地面通讯模块208以及第二执行模块209。

其中，第二无人机2的第二图像捕获模块202、第二图像处理模块203、第二身份识别模块204、第二储存模块205、第二数据库生成模块206、第二数据库更新模块207、第二地面通讯模块208以及第二执行模块209具体的设置和运行规则可参照上述第一无人机1中的第一图像捕获模块102、第一图像处理模块103、第一身份识别模块104、第一储存模块105、第一数据库生成模块106、第一数据库更新模块107、第一地面通讯模块108以及第一执行模块109，各模块所能达到的技术效果与第一无人机1中对应模块所能达到的技术效果相同，在此不作赘述。

此外，如图2所示，本发明实施例还提出一种无人机身份识别控制装置，上述的图像处理模块、身份识别模块、储存模块、数据库生成模块、数据库更新模块以及地面通讯模块可集成安装于一个控制装置中，此外，控制装置还可包括处理器100，如CPU，上述各功能模块可通过通信总线连接。储存模块可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。

其中，图像处理模块可为上述的第一图像处理模块103或第二图像处理模块203、身份识别模块可为上述的第一身份识别模块104或第二身份识别模块204、储存模块可为上述的第一储存模块105或第二储存模块205、数据库生成模块可为上述的第一数据库生成模块106或第二数据库生成模块206、数据库更新模块可为上述的第一数据库更新模块107或第二数据库更新模块207、地面通讯模块可为上述的第一地面通讯模块108或第二地面通讯模块208。

作为一种计算机存储介质的存储模块中可以包括身份识别数据库以及无人机身份识别程序。处理器100可以用于调用存储模块中存储的无人机身份识别程序，并控制上述各功能模块执行以下无人机身份识别方法的操作。

参照图3，本发明实施例提供一种无人机身份识别方法，无人机身份识别方法包括：

步骤S10，第一无人机1获取设有第一标识物201的第二无人机2的第一图像；

第一无人机1可通过设置于云台的第一图像捕获模块102获取第一图像，第一图像捕获模块102可具体为摄像头。在第一无人机1飞行的过程中，第一图像捕获模块102捕获第二无人机2的第一图像。第一图像捕获模块102获取第一图像可在第一无人机1飞行时自动获取，也可在接收到与第一无人机1连接的第一地面控制端发出的命令后触发第一图像的获取。其中，该第一图像可持续获取，也可间隔的获取，所获取的第一图像可以是静态图像，也可以是一设定时间段里面的动态图像，具体可根据实际情况以及第一标识物201所携带的第一标识信息而定。例如第一标识物201为指示灯时，指示灯通过不同频率的闪烁发出第一标识信息，此时第一图像捕获模块102可获取第二无人机2在某一设定时间段里的动态的第一图像；如第一标识物201为特定颜色的卡片时，第一图像捕获模块102可获取第二无人机2的在某一瞬间的静态的第一图像，也可获取某一设定时间段里的动态的第一图像。

步骤S20，第一无人机1识别并提取第一图像中的第一标识信息；

第一无人机1中可设置有第一图像处理模块103识别并提取第一图像中的第一标识信息。第一图像处理模块103接收到第一图像后可按照预设规则对第一图像进行识别和提取，其中预设规则为预先设定的第一图像处理规则，具体可为颜色识别提取规则、轮廓识别提取规则、动态信息(如特定频率的灯光闪烁)识别提取规则等，具体可适应第一无人机1所需的识别对象或第二无人机2所设有的第一标识物201或其他实际情况进行设定。

当第一图像处理模块103按照预设规则无法识别到第一标识信息时，可重新获取第一图像进行再次识别和提取，保证第二无人机2身份识别的准确性。

步骤S30，第一无人机1根据第一标识信息识别第二无人机2的身份；

第一无人机1中可设置有第一身份识别模块104根据第一标识信息确定第二无人机2的身份。在第一身份识别模块104根据第一标识信息对第二无人机2的身份进行识别前，可预先建立若干个无人机的身份特征信息及其对应身份的映射关系，并把若干个映射关系综合形成第一身份识别数据库。

在第一身份识别模块104从第一图像处理模块103获取到第二无人机2的第一标识信息后，可通过获取第一身份识别数据库，结合第一身份识别数据库中的映射关系和第一标识信息识别第二无人机2的身份。

此外，第一无人机1中还可设有第一执行模块109，第一执行模块109在识别第二无人机2的身份后，可根据第二无人机2的身份自行执行相关预设的操作，如避开、锁定或攻击第二无人机2；也可在第二无人机2的身份通过通讯模块反馈到其他终端(如与第一无人机1连接的第一地面控制端等)后，获取其他终端关于第二无人机2身份的控制指令后执行相应的操作。第一执行模块109可具体为激光器、摄像头、飞行驱动器等。

本实施例的技术方案通过第一无人机1获取设有第一标识物201的第二无人机2的第一图像，识别并提取第一图像中的第一标识信息，根据第一标识信息确定第二无人机2的身份。在多架无人机同时使用时，在第二无人机2上设有第一标识物201标识其身份，第一无人机1在飞行过程中，通过获取并识别第二无人机2的第一图像，便可直接从第一图像中的第一标识信息判断到第二无人机2的身份，实现小型无人机、小范围的多架无人机应用中无人机可自行识别其他无人机的身份，无需繁复的网络数据传输，提高无人机身份识别的速度。

进一步的，参照图4，第一无人机1获取设有第一标识物201的第二无人机2的图像步骤之前，还包括：

步骤S00，获取若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份；

步骤S01，根据若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份形成第一身份识别数据库。

为了提高第一无人机1身份识别的有效性，第一无人机1还包括与第一储存模块105通讯连接的第一数据库生成模块106，第一数据库生成模块106用于获取若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份，根据若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份形成第一身份识别数据库。具体的，第一数据库生成模块106可搜集由用户输入的或从公共网络获取的多个无人机的身份特征信息及其对应的身份，并对每个无人机的身份特征信息及其对应的身份进行关联形成映射关系，多个映射关系可发送至第一储存模块105储存形成第一身份识别数据库。其中，第一身份识别数据库中可包括尽量多的无人机的特征信息及其对应的身份关联形成的映射关系，以进一步提高第一无人机1身份识别的有效性。

进一步的，参照图5，第一无人机1根据第一标识信息识别第二无人机2的身份的步骤具体包括：

步骤S31，将第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息进行匹配；

步骤S32，若匹配成功，则根据身份特征信息确定第二无人机2的身份。

第一身份识别模块104可将第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息逐一进行比对，当第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息一致时则匹配成功，此时可根据映射关系确定与匹配成功的身份特征信息对应的身份作为第二无人机2的身份；当第一身份识别数据库中不存在与第一标识信息一致的身份特征信息时则匹配不成功，此时可重新获取第二无人机2的第一图像进行再次的提取、识别和身份比对，也可以将第一标识信息进行反馈到与第一无人机1连接的第一地面控制端或其他终端后获取第二无人机2的身份等。

其中，第一身份识别模块104根据第一标识信息结合第一身份识别数据库对第二无人机2进行身份识别时，从第一无人机1自身调用第一身份识别数据库，也可从与第一无人机1连接的第一地面控制端获取第一身份识别数据库。为了第一身份识别数据库的快速获取，加快第一无人机1的识别身份的速度，第一无人机1还可设有第一储存模块105储存第一身份识别数据库。

在上述的基础上，参照图5，无人机身份识别方法还包括以下步骤：

步骤S33，当第一标识信息与身份特征信息匹配不成功时，反馈所述第一标识信息至第一终端并从第一终端获取所述第二无人机的身份；

步骤S34，根据第一标识信息和第二无人机2的身份更新第一身份识别数据库。

由于第一身份识别数据库中所存有的数据量可能无法涵盖所有的无人机，第一身份识别模块104根据所提取到的第一标识信息可能出现无法识别第二无人机2身份的情况，第一无人机1还包括与第一身份识别模块104通讯连接的第一数据库更新模块107，第一数据库更新模块107与第一储存模块105通讯连接，当第一身份识别模块104无法识别第二无人机2身份时，第一数据库更新模块107获取第一身份识别模块104中的第一标识信息，反馈第一标识信息至与所述第一数据库更新模块107通讯连接的第一终端并从第一终端获取第二无人机2的身份，根据第一标识信息和第二无人机2的身份更新第一身份识别数据库。

若第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息匹配不成功，第一数据库更新模块107可即时或延时从第一身份识别模块104中获取第二无人机2的第一标识信息，第一身份识别模块104可直接提供第一标识信息，也可先把第一标识信息储存于第一储存模块105中并标记，第一数据库更新模块107后续(如无人机降落到地面后)在需要时从第一储存模块105中根据标记提取无法识别出身份的第一标识信息。此外，第一数据库更新模块107还可与第一图像处理模块103通讯连接，从第一图像处理模块中获取第一标识信息。

第一数据库更新模块107获取第一标识信息后可将第一标识信息以图片或视频的方式反馈至第一终端，第一终端可具体为第一无人机1的地面控制端或其他终端等。第一终端可根据反馈的第一标识信息传送第二无人机2的身份至第一数据库更新模块107，第一数据库更新模块107获取到第二无人机2的身份与第一标识信息进行关联并更新至第一储存模块105的第一身份识别数据库中。此外，第一标识信息还可通过第一数据库更新模块107直接反馈给用户，用户直接输入第二无人机2的身份到第一数据库更新模块107。通过上述方式进一步提高第一无人机1识别身份的有效性。

进一步的，在第一无人机1根据第一标识信息识别第二无人机2的身份步骤之后，还可包括：

步骤S50，第一无人机1将第二无人机2的身份发送至第一地面控制端。

第一无人机1中还可包括与第一地面控制端通讯连接的第一地面通讯模块108，具体的，第一地面通讯模块108可为射频模块、WIFI模块等无线通讯模块。第一地面控制端可通过第一地面通讯模块108对第一无人机1进行控制和与第一无人机1之间的数据传输。第一身份识别模块104在确定第二无人机2的身份后，可将第二无人机2的身份通过第一地面通讯模块108发送至第一地面控制端，便于第一地面控制端根据对第二无人机2身份识别的结果对第一无人机1进行进一步的控制。

在上述的基础上，以下提出本实施例无人机识别方法的一实际应用实例：在一无人机游戏竞技场景中，A、B、C、D四个无人机的机身分别挂载4张不同颜色的身份标识卡，A挂载的身份标识卡色块为红绿蓝，B挂载的身份标识卡色块为绿蓝红，C挂载的身份标识卡色块为红蓝绿，D挂载的身份标识卡色块为蓝绿红；其中A和B为红队，C和D为蓝队，同一队内的为友方，不同一队的为敌方。将上述信息均形成身份识别数据库储存于每个无人中。在四台无人机升空后，地面控制端可操作无人机对准被识别的飞机并获取被识别飞机的图像，从图像中识别色块的颜色，对比自身储存的信息确定出被识别飞机的身份，区分被识别飞机是敌方还是友方，如果是敌方飞机就可以进行目标锁定并发射激光“武器”。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机身份识别系统，其特征在于，所述无人机身份识别系统包括第一无人机和第二无人机，所述第一无人机包括第一图像捕获模块、第一图像处理模块和第一身份识别模块，所述第二无人机包括含有第一标识信息的第一标识物，其中：

所述第一图像捕获模块，用于捕获所述第二无人机的第一图像；

所述第一图像处理模块，用于接收所述第一图像捕获模块捕获的所述第一图像，识别并提取所述第一图像中的第一标识信息；

所述第一身份识别模块，用于根据所述第一标识信息和第一身份识别数据库识别所述第二无人机的身份。

2.如权利要求1所述的无人机身份识别系统，其特征在于，所述第一无人机还包括第一储存模块，所述第一储存模块用于储存所述第一身份识别数据库。

3.如权利要求2所述的无人机身份识别系统，其特征在于，所述第一无人机还包括第一数据库生成模块，所述第一数据库生成模块用于获取若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份，根据所述若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份形成所述第一身份识别数据库。

4.如权利要求3所述的无人机身份识别系统，其特征在于，所述第一无人机还包括第一数据库更新模块，所述第一数据库更新模块用于当第一身份识别模块无法识别所述第二无人机身份时，获取所述第一身份识别模块中的第一标识信息，反馈所述第一标识信息至与所述第一数据库更新模块通讯连接的第一终端并从所述第一终端获取所述第二无人机的身份，根据所述第一标识信息和所述第二无人机的身份更新所述第一身份识别数据库。

5.如权利要求1至4任一项所述的无人机身份识别系统，其特征在于，所述第一无人机还包括含有第二标识信息的第二标识物，所述第二无人机还包括第二图像捕获模块、第二图像处理模块和第二身份识别模块，其中：

所述第二图像捕获模块，用于捕获所述第一无人机的第二图像；

所述第二图像处理模块，用于接收所述第二图像捕获模块捕获的所述第二图像，识别并提取所述第二图像中的第二标识信息；

所述第二身份识别模块，用于根据所述第二标识信息和第二身份识别数据库识别所述第一无人机的身份。

6.一种无人机身份识别方法，其特征在于，所述无人机身份识别方法包括以下步骤：

第一无人机获取设有第一标识物的第二无人机的第一图像；

所述第一无人机识别并提取所述第一图像中的第一标识信息；

所述第一无人机根据所述第一标识信息识别所述第二无人机的身份。

7.如权利要求6所述的无人机身份识别方法，其特征在于，所述第一无人机根据所述第一标识信息识别所述第二无人机的身份的步骤包括：

将所述第一标识信息与第一身份识别数据库中的身份特征信息进行匹配；

若匹配成功，则根据所述身份特征信息识别所述第二无人机的身份。

8.如权利要求7所述的无人机身份识别方法，其特征在于，所述第一无人机获取设有第一标识物的第二无人机的图像步骤之前，还包括：

获取若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份；

根据所述若干个无人机的身份特征信息及其对应的身份形成所述第一身份识别数据库。

9.如权利要求8所述的无人机身份识别方法，其特征在于，所述无人机身份识别方法还包括以下步骤：

当所述第一标识信息与所述身份特征信息匹配不成功时，反馈所述第一标识信息至第一终端并从所述第一终端获取所述第二无人机的身份；

根据所述第一标识信息和所述第二无人机的身份更新所述第一身份识别数据库。

10.一种无人机身份识别控制装置，其特征在于，所述无人机身份识别控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求6至9中任一项所述的方法的步骤。