CN107953320A - 一种基于医疗协作机器人的定位检测机构 - Google Patents

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CN107953320A
CN107953320A CN201711436995.6A CN201711436995A CN107953320A CN 107953320 A CN107953320 A CN 107953320A CN 201711436995 A CN201711436995 A CN 201711436995A CN 107953320 A CN107953320 A CN 107953320A
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赵磊
王丹
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Abstract

本发明公开了一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座、连接座、主轴臂、第一旋转轴、第二旋转轴、前臂、第三旋转轴、危险急停装置、气爪，连接座设于底座上表面，主轴臂设于连接座上表面，第一旋转轴设于主轴臂前下表面，第二旋转轴设于主轴臂前上表面，前臂与主轴臂通过第二旋转轴相连接，第三旋转轴设于前臂右端表面，危险急停装置设于气爪内部，气爪设于第三旋转轴右侧表面。有益效果：通过设有的危险急停装置，当机器人在协助医护人员作业时发生危险或与某些物体发生大力碰撞时，机器人则通过信号传感板将其信号传递到装置内部依次来急停机器人所有运动，保护作业人员安全，提高机器人安全使用性。

Description

一种基于医疗协作机器人的定位检测机构
技术领域
本发明是一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，属于机器人领域。
背景技术
在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
但现有技术存在机器人在协助医护人员时，无法根据周围环境因素进行检测，且当发生危险因素时无法紧急停止工作，对医护人员及患者造成不必要的伤害。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，以解决现有技术存在机器人在协助医护人员时，当发生危险因素时无法紧急停止工作，对医护人员及患者造成不必要的伤害的缺陷。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座、连接座、主轴臂、第一旋转轴、第二旋转轴、前臂、第三旋转轴、危险急停装置、气爪，所述底座呈圆盘状，所述连接座设于底座上表面，所述连接座与底座通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂设于连接座上表面，所述主轴臂与连接座为一体化结构，所述第一旋转轴设于主轴臂前下表面，所述第一旋转轴与主轴臂通过轴承座相连接，所述第二旋转轴设于主轴臂前上表面，所述第二旋转轴与主轴臂通过轴承座相连接，所述前臂与主轴臂通过第二旋转轴相连接，所述第三旋转轴设于前臂右端表面，所述第三旋转轴与前臂通过电焊相连接，所述危险急停装置设于气爪内部，所述危险急停装置与气爪通过机关枢纽相连接，所述气爪设于第三旋转轴右侧表面，所述气爪与第三旋转轴通过电焊相连接，所述危险急停装置由信号传感装置、滑动结构、碰撞结构、升降结构、传动结构、连接结构、滑动结构、急停自启结构组成，所述信号传感装置设于气爪右侧，所述滑动结构设于信号传感装置左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构设于滑动结构上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构设于碰撞结构左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构设于升降结构左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构与传动结构通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构设于连接结构下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构与滑动结构通过绳索缠绕相连接。
进一步地，所述信号传感装置由装置外壳、信号传感板、套筒、螺母、第一弹簧组成，所述信号传感板设于装置外壳内右侧，所述信号传感板与装置外壳电连接，所述套筒设于信号传感板左侧表面中部，所述套筒与信号传感板通过电焊相连接，所述螺母设于信号传感板左侧表面且位于套筒内部，所述螺母与信号传感板通过电焊相连接，所述第一弹簧设有两条，所述第一弹簧设于信号传感板左侧且位于套筒内部，所述第一弹簧与信号传感板通过电焊相连接。
进一步地，所述滑动结构由第一轴杆、第一链条、螺纹套组成，所述第一链条设于第一轴杆上表面，所述第一链条与第一轴杆通过电焊相连接，所述螺纹套设于第一轴杆右端，所述螺纹套与第一轴杆通过套合相连接。
进一步地，所述碰撞结构由轮盘、第二链条、固定触点、挡块、复位弹簧、偏心锤、连接杆、第一支杆组成，所述第二链条设于轮盘下部，所述第二链条与轮盘通过电焊相连接，所述固定触点设有两块，所述固定触点设于轮盘上部且位于第二链条两端上表面，所述固定触点与轮盘通过电焊相连接，所述挡块设于轮盘左侧且位于固定触点上方，所述挡块与轮盘通过电焊相连接，所述复位弹簧设于挡块右侧表面，所述复位弹簧与挡块通过电焊相连接，所述偏心锤设于轮盘上部且一端一复位弹簧电焊相连接，所述连接杆设于轮盘中心，所述第一支杆设于连接杆前端表面且位于轮盘前表面，所述第一支杆与连接杆通过铰链相连接。
进一步地，所述升降结构由滑动杆、底板、滑动板、第三链条、第一绳扣、固定轮、第一绳索组成，所述滑动杆设于装置外壳内上壁，所述滑动杆与装置外壳通过电焊垂直连接，所述底板设于滑动杆下端表面，所述底板与滑动杆通过电焊相连接，所述滑动板设于滑动杆左侧表面且通过滑动轨道相连接，所述第三链条设于滑动板左侧表面，所述第三链条与滑动板通过电焊相连接，所述第一绳扣设于滑动板右下侧表面，所述第一绳扣与滑动板通过电焊相连接，所述第一绳索与第一绳扣缠绕连接且绕过固定轮与连接杆缠绕连接。
进一步地，所述传动结构由第一固定板、齿轮、第二支杆、挡盘组成，所述第一固定板设于装置外壳内上壁左侧且位于升降结构左侧，所述第一固定板与装置外壳通过电焊相连接，所述齿轮设于第一固定板下端，所述齿轮与第一固定板通过铰链相连接，所述第二支杆设于齿轮前表面中部，所述第二支杆与齿轮通过电焊相连接，所述挡盘设于第二支杆前端，所述挡盘与第二支杆通过电焊相连接。
进一步地，所述连接结构由固定杆、连接块、固定轮盘、第二绳索组成，所述连接块设于固定杆上表面，所述连接块与固定杆通过电焊相连接，所述固定轮盘设于连接块上表面，所述固定轮盘与连接块通过电焊相连接，所述第二绳索一端与固定轮盘缠绕相连接且另一端与传动结构缠绕相连接。
进一步地，所述滑动结构由第二固定板、轨道杆、限位块、第二轴杆、第二弹簧、轴块、第二绳扣、第三绳索组成，所述第二固定板设于连接结构下方，所述轨道杆与第二固定板电焊相连接，所述限位块设于第二固定板下表面右侧，所述限位块与第二固定板通过电焊相连接，所述第二轴杆设于第二固定板下表面且通过轨道杆相连接，所述第二弹簧一端与限位块电焊相连接且另一端与第二轴杆右侧电焊相连接，所述轴块设于第二轴杆上表面，所述轴块与第二轴杆通过电焊相连接，所述第二绳扣设于第二轴杆下端表面，所述第二绳扣与第二轴杆通过电焊相连接，所述第三绳索一端与第二绳扣缠绕相连接且另一端与急停自启结构缠绕相连接。
进一步地，所述急停自启结构由固定座、气筒、通气管、气囊、推板、第三弹簧、推杆、支撑板、活动杆、第三绳扣组成，所述固定座设于装置外壳内下壁左侧，所述固定座与装置外壳通过电焊相连接，所述气筒与固定座通过扣合相连接，所述通气管设于气筒左侧表面，所述通气管与气筒通过电焊相连接，所述气囊设于通气管左侧表面，所述推板设于气筒内部，所述推板与气筒套合相连接，所述第三弹簧一端与气筒左侧电焊相连接且另一端与推板电焊相连接，所述推杆设于推板右侧表面，所述推杆与推板通过电焊相连接，所述支撑板设于推杆右侧表面，所述支撑板与推杆通过电焊相连接，所述活动杆呈L型结构，所述活动杆设于支撑板左侧表面，所述活动杆与支撑板通过电焊相连接，所述第三绳扣设于活动杆上端表面，所述第三绳扣与活动杆通过电焊相连接。
有益效果
本发明一种用于手术医疗护理的多振动医疗装置，当气爪9触摸到其系统设置的危险物品以及与某物体发生碰撞时，将信号传递到危险急停装置8，信号传感板811将信号处理，第一弹簧814带动第一轴杆820向左移动，第一链条821在第一轴杆820向左移动作用下与轮盘830下部的第二链条831啮合转动，轮盘830顺时针转动，偏心锤835、第一支杆837在随其顺时针转动，与第一支杆837一端连接的第一绳索846在第一支杆837向右移动过程中处于向右拉动状态，另一端连接的滑动板842在第一绳索846的拉动下向上移动，滑动板842上设有的第三链条843在其作用下与齿轮851啮合转动，第二绳索863随齿轮851转动与其缠绕，轴块875、限位块873在第二绳索863作用下向左移动，第三绳索877则同时带动活动杆888向左移动，推板884、推杆886、在活动杆888移动作用下向左移动，同时向气囊883罐气，气囊883在其作用下膨胀，触动急停开关，使得机器人停止运作；当危险解除后，机器人通过气筒881、第二弹簧874、使得急停自启结构88、滑动结构87恢复原始状态，其带动着碰撞结构83上的偏心锤835、第一支杆837向左移动，在偏心锤835的作用下，第二链条831逆时针与第一链条821相互作用，第一弹簧814则其作用下同时向右移动，使得机器人整体恢复初始状态。
本发明一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，通过设有的危险急停装置，当机器人在协助医护人员作业时发生危险或与某些物体发生大力碰撞时，机器人则通过信号传感板将其信号传递到装置内部依次来急停机器人所有运动，保护作业人员安全，提高机器人安全使用性。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种基于医疗协作机器人的定位检测机构的结构示意图。
图2为本发明一种危险急停装置的结构示意图。
图3为本发明一种危险急停装置的详细结构示意图。
图4为本发明一种危险急停装置的工作示意图。
图中：底座-1、连接座-2、主轴臂-3、第一旋转轴-4、第二旋转轴-5、前臂-6、第三旋转轴-7、危险急停装置-8、气爪-9、信号传感装置-81、滑动结构-82、碰撞结构-83、升降结构-84、传动结构-85、连接结构-86、滑动结构-87、急停自启结构-88、装置外壳-810、信号传感板-811、套筒-812、螺母-813、第一弹簧-814、第一轴杆-820、第一链条-821、螺纹套-822、轮盘-830、第二链条-831、固定触点-832、挡块-833、复位弹簧-834、偏心锤-835、连接杆-836、第一支杆-837、滑动杆-840、底板-841、滑动板-842、第三链条-843、第一绳扣-844、固定轮-845、第一绳索-846、第一固定板-850、齿轮-851、第二支杆-852、挡盘-853、固定杆-860、连接块-861、固定轮盘-862、第二绳索-863、第二固定板-870、轨道杆-871、限位块-872、第二轴杆-873、第二弹簧-874、轴块-875、第二绳扣-876、第三绳索-877、固定座-880、气筒-881、通气管-882、气囊-883、推板-884、第三弹簧-885、推杆-886、支撑板-887、活动杆-888、第三绳扣-889。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图4，本发明提供一种基于医疗协作机器人的定位检测机构技术方案：其结构包括底座1、连接座2、主轴臂3、第一旋转轴4、第二旋转轴5、前臂6、第三旋转轴7、危险急停装置8、气爪9，所述底座1呈圆盘状，所述连接座2设于底座1上表面，所述连接座2与底座1通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂3设于连接座2上表面，所述主轴臂3与连接座2为一体化结构，所述第一旋转轴4设于主轴臂3前下表面，所述第一旋转轴4与主轴臂3通过轴承座相连接，所述第二旋转轴5设于主轴臂3前上表面，所述第二旋转轴5与主轴臂3通过轴承座相连接，所述前臂6与主轴臂3通过第二旋转轴5相连接，所述第三旋转轴7设于前臂6右端表面，所述第三旋转轴7与前臂6通过电焊相连接，所述危险急停装置8设于气爪9内部，所述危险急停装置8与气爪9通过机关枢纽相连接，所述气爪9设于第三旋转轴7右侧表面，所述气爪9与第三旋转轴7通过电焊相连接，所述危险急停装置8由信号传感装置81、滑动结构82、碰撞结构83、升降结构84、传动结构85、连接结构86、滑动结构87、急停自启结构88组成，所述信号传感装置81设于气爪9右侧，所述滑动结构82设于信号传感装置81左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构83设于滑动结构82上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构84设于碰撞结构83左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构85设于升降结构84左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构86与传动结构85通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构87设于连接结构86下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构88与滑动结构87通过绳索缠绕相连接，所述信号传感装置81由装置外壳810、信号传感板811、套筒812、螺母813、第一弹簧814组成，所述信号传感板811设于装置外壳810内右侧，所述信号传感板811与装置外壳810电连接，所述套筒812设于信号传感板811左侧表面中部，所述套筒812与信号传感板811通过电焊相连接，所述螺母813设于信号传感板811左侧表面且位于套筒812内部，所述螺母813与信号传感板811通过电焊相连接，所述第一弹簧814设有两条，所述第一弹簧814设于信号传感板811左侧且位于套筒812内部，所述第一弹簧814与信号传感板811通过电焊相连接，所述滑动结构82由第一轴杆820、第一链条821、螺纹套822组成，所述第一链条821设于第一轴杆820上表面，所述第一链条821与第一轴杆820通过电焊相连接，所述螺纹套822设于第一轴杆820右端，所述螺纹套822与第一轴杆820通过套合相连接，所述碰撞结构83由轮盘830、第二链条831、固定触点832、挡块833、复位弹簧834、偏心锤835、连接杆836、第一支杆837组成，所述第二链条831设于轮盘830下部，所述第二链条831与轮盘830通过电焊相连接，所述固定触点832设有两块，所述固定触点832设于轮盘830上部且位于第二链条831两端上表面，所述固定触点832与轮盘830通过电焊相连接，所述挡块833设于轮盘830左侧且位于固定触点832上方，所述挡块833与轮盘830通过电焊相连接，所述复位弹簧834设于挡块833右侧表面，所述复位弹簧834与挡块833通过电焊相连接，所述偏心锤835设于轮盘830上部且一端一复位弹簧834电焊相连接，所述连接杆836设于轮盘830中心，所述第一支杆837设于连接杆836前端表面且位于轮盘830前表面，所述第一支杆837与连接杆836通过铰链相连接，所述升降结构84由滑动杆840、底板841、滑动板842、第三链条843、第一绳扣844、固定轮845、第一绳索846组成，所述滑动杆840设于装置外壳810内上壁，所述滑动杆840与装置外壳810通过电焊垂直连接，所述底板841设于滑动杆840下端表面，所述底板841与滑动杆840通过电焊相连接，所述滑动板842设于滑动杆840左侧表面且通过滑动轨道相连接，所述第三链条843设于滑动板842左侧表面，所述第三链条843与滑动板842通过电焊相连接，所述第一绳扣844设于滑动板842右下侧表面，所述第一绳扣844与滑动板842通过电焊相连接，所述第一绳索846与第一绳扣844缠绕连接且绕过固定轮845与连接杆836缠绕连接，所述传动结构85由第一固定板850、齿轮851、第二支杆852、挡盘853组成，所述第一固定板850设于装置外壳810内上壁左侧且位于升降结构84左侧，所述第一固定板850与装置外壳810通过电焊相连接，所述齿轮851设于第一固定板850下端，所述齿轮851与第一固定板850通过铰链相连接，所述第二支杆852设于齿轮851前表面中部，所述第二支杆852与齿轮851通过电焊相连接，所述挡盘853设于第二支杆852前端，所述挡盘853与第二支杆852通过电焊相连接，所述连接结构86由固定杆860、连接块861、固定轮盘862、第二绳索863组成，所述连接块861设于固定杆860上表面，所述连接块861与固定杆860通过电焊相连接，所述固定轮盘862设于连接块861上表面，所述固定轮盘862与连接块861通过电焊相连接，所述第二绳索863一端与固定轮盘862缠绕相连接且另一端与传动结构85缠绕相连接，所述滑动结构87由第二固定板870、轨道杆871、限位块872、第二轴杆873、第二弹簧874、轴块875、第二绳扣876、第三绳索877组成，所述第二固定板870设于连接结构86下方，所述轨道杆871与第二固定板870电焊相连接，所述限位块872设于第二固定板870下表面右侧，所述限位块872与第二固定板870通过电焊相连接，所述第二轴杆873设于第二固定板870下表面且通过轨道杆871相连接，所述第二弹簧874一端与限位块872电焊相连接且另一端与第二轴杆873右侧电焊相连接，所述轴块875设于第二轴杆873上表面，所述轴块875与第二轴杆873通过电焊相连接，所述第二绳扣876设于第二轴杆873下端表面，所述第二绳扣876与第二轴杆873通过电焊相连接，所述第三绳索877一端与第二绳扣876缠绕相连接且另一端与急停自启结构88缠绕相连接，所述急停自启结构88由固定座880、气筒881、通气管882、气囊883、推板884、第三弹簧885、推杆886、支撑板887、活动杆888、第三绳扣889组成，所述固定座880设于装置外壳810内下壁左侧，所述固定座880与装置外壳810通过电焊相连接，所述气筒881与固定座880通过扣合相连接，所述通气管882设于气筒881左侧表面，所述通气管882与气筒881通过电焊相连接，所述气囊883设于通气管882左侧表面，所述推板884设于气筒882内部，所述推板884与气筒882套合相连接，所述第三弹簧885一端与气筒882左侧电焊相连接且另一端与推板884电焊相连接，所述推杆886设于推板884右侧表面，所述推杆886与推板884通过电焊相连接，所述支撑板887设于推杆886右侧表面，所述支撑板887与推杆886通过电焊相连接，所述活动杆888呈L型结构，所述活动杆888设于支撑板887左侧表面，所述活动杆888与支撑板887通过电焊相连接，所述第三绳扣889设于活动杆888上端表面，所述第三绳扣889与活动杆888通过电焊相连接。
本专利所说的危险急停装置主要用于在某些危险时刻自动启动机器人的急停按钮，以保护作业人员安全。
在进行使用时，气爪9触摸到其系统设置的危险物品以及与某物体发生碰撞时，将信号传递到危险急停装置8，信号传感板811将信号处理，第一弹簧814带动第一轴杆820向左移动，第一链条821在第一轴杆820向左移动作用下与轮盘830下部的第二链条831啮合转动，轮盘830顺时针转动，偏心锤835、第一支杆837在随其顺时针转动，与第一支杆837一端连接的第一绳索846在第一支杆837向右移动过程中处于向右拉动状态，另一端连接的滑动板842在第一绳索846的拉动下向上移动，滑动板842上设有的第三链条843在其作用下与齿轮851啮合转动，第二绳索863随齿轮851转动与其缠绕，轴块875、限位块873在第二绳索863作用下向左移动，第三绳索877则同时带动活动杆888向左移动，推板884、推杆886、在活动杆888移动作用下向左移动，同时向气囊883罐气，气囊883在其作用下膨胀，触动急停开关，使得机器人停止运作；当危险解除后，机器人通过气筒881、第二弹簧874、使得急停自启结构88、滑动结构87恢复原始状态，其带动着碰撞结构83上的偏心锤835、第一支杆837向左移动，在偏心锤835的作用下，第二链条831逆时针与第一链条821相互作用，第一弹簧814则其作用下同时向右移动，使得机器人整体恢复初始状态。
本发明解决现有技术机器人在协助医护人员时，当发生危险因素时无法紧急停止工作，对医护人员及患者造成不必要的伤害，本发明通过上述部件的互相组合通过设有的危险急停装置，当机器人在协助医护人员作业时发生危险或与某些物体发生大力碰撞时，机器人则通过信号传感板将其信号传递到装置内部依次来急停机器人所有运动，保护作业人员安全，提高机器人安全使用性。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座(1)、连接座(2)、主轴臂(3)、第一旋转轴(4)、第二旋转轴(5)、前臂(6)、第三旋转轴(7)、危险急停装置(8)、气爪(9)，其特征在于：
所述底座(1)呈圆盘状，所述连接座(2)设于底座(1)上表面，所述连接座(2)与底座(1)通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂(3)设于连接座(2)上表面，所述主轴臂(3)与连接座(2)为一体化结构，所述第一旋转轴(4)设于主轴臂(3)前下表面，所述第一旋转轴(4)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述第二旋转轴(5)设于主轴臂(3)前上表面，所述第二旋转轴(5)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述前臂(6)与主轴臂(3)通过第二旋转轴(5)相连接，所述第三旋转轴(7)设于前臂(6)右端表面，所述第三旋转轴(7)与前臂(6)通过电焊相连接，所述危险急停装置(8)设于气爪(9)内部，所述危险急停装置(8)与气爪(9)通过机关枢纽相连接，所述气爪(9)设于第三旋转轴(7)右侧表面，所述气爪(9)与第三旋转轴(7)通过电焊相连接；
所述危险急停装置(8)由信号传感装置(81)、滑动结构(82)、碰撞结构(83)、升降结构(84)、传动结构(85)、连接结构(86)、滑动结构(87)、急停自启结构(88)组成，所述信号传感装置(81)设于气爪(9)右侧，所述滑动结构(82)设于信号传感装置(81)左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构(83)设于滑动结构(82)上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构(84)设于碰撞结构(83)左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构(85)设于升降结构(84)左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构(86)与传动结构(85)通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构(87)设于连接结构(86)下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构(88)与滑动结构(87)通过绳索缠绕相连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述信号传感装置(81)由装置外壳(810)、信号传感板(811)、套筒(812)、螺母(813)、第一弹簧(814)组成，所述信号传感板(811)设于装置外壳(810)内右侧，所述信号传感板(811)与装置外壳(810)电连接，所述套筒(812)设于信号传感板(811)左侧表面中部，所述套筒(812)与信号传感板(811)通过电焊相连接，所述螺母(813)设于信号传感板(811)左侧表面且位于套筒(812)内部，所述螺母(813)与信号传感板(811)通过电焊相连接，所述第一弹簧(814)设有两条，所述第一弹簧(814)设于信号传感板(811)左侧且位于套筒(812)内部，所述第一弹簧(814)与信号传感板(811)通过电焊相连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述滑动结构(82)由第一轴杆(820)、第一链条(821)、螺纹套(822)组成，所述第一链条(821)设于第一轴杆(820)上表面，所述第一链条(821)与第一轴杆(820)通过电焊相连接，所述螺纹套(822)设于第一轴杆(820)右端，所述螺纹套(822)与第一轴杆(820)通过套合相连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述碰撞结构(83)由轮盘(830)、第二链条(831)、固定触点(832)、挡块(833)、复位弹簧(834)、偏心锤(835)、连接杆(836)、第一支杆(837)组成，所述第二链条(831)设于轮盘(830)下部，所述第二链条(831)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述固定触点(832)设有两块，所述固定触点(832)设于轮盘(830)上部且位于第二链条(831)两端上表面，所述固定触点(832)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述挡块(833)设于轮盘(830)左侧且位于固定触点(832)上方，所述挡块(833)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述复位弹簧(834)设于挡块(833)右侧表面，所述复位弹簧(834)与挡块(833)通过电焊相连接，所述偏心锤(835)设于轮盘(830)上部且一端一复位弹簧(834)电焊相连接，所述连接杆(836)设于轮盘(830)中心，所述第一支杆(837)设于连接杆(836)前端表面且位于轮盘(830)前表面，所述第一支杆(837)与连接杆(836)通过铰链相连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述升降结构(84)由滑动杆(840)、底板(841)、滑动板(842)、第三链条(843)、第一绳扣(844)、固定轮(845)、第一绳索(846)组成，所述滑动杆(840)设于装置外壳(810)内上壁，所述滑动杆(840)与装置外壳(810)通过电焊垂直连接，所述底板(841)设于滑动杆(840)下端表面，所述底板(841)与滑动杆(840)通过电焊相连接，所述滑动板(842)设于滑动杆(840)左侧表面且通过滑动轨道相连接，所述第三链条(843)设于滑动板(842)左侧表面，所述第三链条(843)与滑动板(842)通过电焊相连接，所述第一绳扣(844)设于滑动板(842)右下侧表面，所述第一绳扣(844)与滑动板(842)通过电焊相连接，所述第一绳索(846)与第一绳扣(844)缠绕连接且绕过固定轮(845)与连接杆(836)缠绕连接。
6.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述传动结构(85)由第一固定板(850)、齿轮(851)、第二支杆(852)、挡盘(853)组成，所述第一固定板(850)设于装置外壳(810)内上壁左侧且位于升降结构(84)左侧，所述第一固定板(850)与装置外壳(810)通过电焊相连接，所述齿轮(851)设于第一固定板(850)下端，所述齿轮(851)与第一固定板(850)通过铰链相连接，所述第二支杆(852)设于齿轮(851)前表面中部，所述第二支杆(852)与齿轮(851)通过电焊相连接，所述挡盘(853)设于第二支杆(852)前端，所述挡盘(853)与第二支杆(852)通过电焊相连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述连接结构(86)由固定杆(860)、连接块(861)、固定轮盘(862)、第二绳索(863)组成，所述连接块(861)设于固定杆(860)上表面，所述连接块(861)与固定杆(860)通过电焊相连接，所述固定轮盘(862)设于连接块(861)上表面，所述固定轮盘(862)与连接块(861)通过电焊相连接，所述第二绳索(863)一端与固定轮盘(862)缠绕相连接且另一端与传动结构(85)缠绕相连接。
8.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述滑动结构(87)由第二固定板(870)、轨道杆(871)、限位块(872)、第二轴杆(873)、第二弹簧(874)、轴块(875)、第二绳扣(876)、第三绳索(877)组成，所述第二固定板(870)设于连接结构(86)下方，所述轨道杆(871)与第二固定板(870)电焊相连接，所述限位块(872)设于第二固定板(870)下表面右侧，所述限位块(872)与第二固定板(870)通过电焊相连接，所述第二轴杆(873)设于第二固定板(870)下表面且通过轨道杆(871)相连接，所述第二弹簧(874)一端与限位块(872)电焊相连接且另一端与第二轴杆(873)右侧电焊相连接，所述轴块(875)设于第二轴杆(873)上表面，所述轴块(875)与第二轴杆(873)通过电焊相连接，所述第二绳扣(876)设于第二轴杆(873)下端表面，所述第二绳扣(876)与第二轴杆(873)通过电焊相连接，所述第三绳索(877)一端与第二绳扣(876)缠绕相连接且另一端与急停自启结构(88)缠绕相连接。
9.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述急停自启结构(88)由固定座(880)、气筒(881)、通气管(882)、气囊(883)、推板(884)、第三弹簧(885)、推杆(886)、支撑板(887)、活动杆(888)、第三绳扣(889)组成，所述固定座(880)设于装置外壳(810)内下壁左侧，所述固定座(880)与装置外壳(810)通过电焊相连接，所述气筒(881)与固定座(880)通过扣合相连接，所述通气管(882)设于气筒(881)左侧表面，所述通气管(882)与气筒(881)通过电焊相连接，所述气囊(883)设于通气管(882)左侧表面，所述推板(884)设于气筒(882)内部，所述推板(884)与气筒(882)套合相连接，所述第三弹簧(885)一端与气筒(882)左侧电焊相连接且另一端与推板(884)电焊相连接，所述推杆(886)设于推板(884)右侧表面，所述推杆(886)与推板(884)通过电焊相连接，所述支撑板(887)设于推杆(886)右侧表面，所述支撑板(887)与推杆(886)通过电焊相连接，所述活动杆(888)呈L型结构，所述活动杆(888)设于支撑板(887)左侧表面，所述活动杆(888)与支撑板(887)通过电焊相连接，所述第三绳扣(889)设于活动杆(888)上端表面，所述第三绳扣(889)与活动杆(888)通过电焊相连接。
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