CN107947663A - 一种低频振动抑制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种低频振动抑制方法及装置，涉及变频驱动技术领域。该方法及装置依据接收到的相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流后，再依据接收到输入电压、转动惯量以及电机转速实际值、q轴电流、预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量，然后依据d轴电流、q轴电流、q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量，最后依据q轴电压给定量及d轴电压给定量生成脉宽调制信号实现对输入至电机的电压的调节，因而实现了通过电机的实时运行状态对电机输出转矩的快速控制，确保了电机转子的转速均匀，从而降低了空调压缩机在低频运行时的震动，提高了空调系统管路的稳定性以及寿命。

Description

一种低频振动抑制方法及装置

技术领域

本发明涉及变频驱动技术领域，特别涉及一种低频振动抑制方法及装置。

背景技术

与传统变频驱动系统相比，无电解电容驱动系统无PFC电路和大电解电容作为直流母线电容，而使用容量较小的薄膜电容，通过控制转矩电流按照输入电压相位波动来控制功率因数。

在空调设备通常使用滚动转式压缩机，在吸气和排气过程电机负载波动很大，导致压缩机在低频运行时震动很大，从而导致压缩机转速波动，给管路设计和可靠性设计带来了很大困难。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种低频振动抑制方法及装置，以解决上述问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明提供了一种低频振动抑制方法，所述低频振动抑制方法包括：

接收输入电压、输入至一电机的相电流以及所述电机转子的转动惯量；

依据所述相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流；

依据所述电机转速实际值、所述q轴电流、所述输入电压、所述转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量；

依据所述d轴电流、所述q轴电流、所述q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量；

依据所述q轴电压给定量及所述d轴电压给定量生成脉宽调制信号。

进一步地，所述依据所述电机转速实际值、所述q轴电流、所述输入电压、所述转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量的步骤包括：

依据所述转速实际值、预设定的电机转速参考值确定转矩电流；

依据所述输入电压确定转矩电流变化波形；

依据所述转矩电流、所述转矩电流变化波形确定q轴电流参考值；

依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转矩电流变化波形以及所述转动惯量确定转矩电流补偿量；

依据所述q轴电流参考值以及所述转矩电流补偿量确定所述q轴转矩电流给定量。

进一步地，所述依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转矩电流变化波形以及所述转动惯量确定转矩电流补偿量的步骤包括：

依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转动惯量计算所述电机的负载转矩；

依据所述负载转矩、所述转矩电流变化波形确定所述转矩电流补偿量。

进一步地，所述依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转动惯量计算所述电机的负载转矩的步骤包括：

通过算式T_L＝Kt*i_q-Jm*ω'_r计算所述负载转矩，其中，T_L为负载转矩，i_q为q轴电流，ω'_r为转速实际值的导数，Jm为转动惯量，Kt为预设定的电机转矩常数。

进一步地，所述依据所述负载转矩、所述转矩电流变化波形确定所述转矩电流补偿量的步骤包括：

通过算式计算所述转矩电流补偿量，其中，I_{T_comp}为转矩电流补偿量，T_L为负载转矩，I_{T_Waveform}为转矩电流变化波形，Kt为预设定的电机转矩常数，K为预设定的归一化系数。

第二方面，本发明提供了一种低频振动抑制装置，所述低频振动抑制装置包括：

电路参数接收单元，用于接收输入电压、输入至一电机的相电流以及所述电机的转动惯量；

计算单元，用于依据所述相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流；

转矩电流给定量确定单元，用于依据所述电机转速实际值、所述q轴电流、所述输入电压、所述转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量；

电压给定量确定单元，用于依据所述d轴电流、所述q轴电流、所述q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量；

脉宽调制信号生成单元，用于依据所述q轴电压给定量及所述d轴电压给定量生成脉宽调制信号。

进一步地，所述转矩电流给定量确定单元包括：

转矩电流确定子单元，用于依据所述转速实际值、预设定的电机转速参考值确定转矩电流；

转矩电流变化波形确定子单元，用于依据所述输入电压确定转矩电流变化波形；

q轴电流参考值确定子单元，用于依据所述转矩电流、所述转矩电流变化波形确定q轴电流参考值；

转矩电流补偿量确定子单元，用于依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转矩电流变化波形以及所述转动惯量确定转矩电流补偿量；

q轴转矩电流给定量确定子单元，用于依据所述q轴电流参考值以及所述转矩电流补偿量确定所述q轴转矩电流给定量。

进一步地，所述转矩电流补偿量确定子单元用于依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转动惯量计算所述电机的负载转矩；

所述转矩电流补偿量确定子单元还用于依据所述负载转矩、所述转矩电流变化波形确定所述转矩电流补偿量。

进一步地，所述转矩电流补偿量确定子单元用于通过算式T_L＝Kt*i_q-Jm*ω'_r计算所述负载转矩，其中，T_L为负载转矩，i_q为q轴电流，ω'_r为转速实际值的导数，Jm为转动惯量，Kt为预设定的电机转矩常数。

进一步地，所述转矩电流补偿量确定子单元用于通过算式计算所述转矩电流补偿量，其中，I_{T_comp}为转矩电流补偿量，T_L为负载转矩，I_{T_Waveform}为转矩电流变化波形，Kt为预设定的电机转矩常数，K为预设定的归一化系数。

相对于现有技术，本发明所述的低频振动抑制方法及装置具有以下优势：

本发明所述的低频振动抑制方法及装置，依据接收到的相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流后，再依据接收到输入电压、转动惯量以及电机转速实际值、q轴电流、预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量，然后依据d轴电流、q轴电流、q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量，最后依据q轴电压给定量及d轴电压给定量生成脉宽调制信号实现对输入至电机的电压的调节，因而实现了通过电机的实时运行状态对电机输出转矩的快速控制，确保了电机转子的转速均匀，从而降低了空调压缩机在低频运行时的震动，提高了空调系统管路的稳定性以及寿命。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的无电解电容变频驱动系统的电路结构框图。

图2示出了本发明实施例提供的无电解电容变频驱动系统的电路图。

图3示出了本发明实施例提供的低频振动抑制方法的流程图。

图4示出了图3中步骤S303的具体流程图。

图5示出了图4中子步骤S3034的具体流程图。

图6示出了图3中步骤S305的具体流程图。

图7示出了本发明实施例提供的低频振动抑制装置的功能模块图。

图8示出了图7中转矩电流给定量确定单元的具体模块框图。

附图标记说明：

100-无电解电容变频驱动系统；110-电路参数接收模块；120-驱动模块；130-电机；140-脉宽调制模块；150-控制模块；200-低频振动抑制装置；210-电路参数接收单元；220-计算单元；230-转矩电流给定量确定单元；231-转矩电流确定子单元；232-转矩电流变化波形确定子单元；233-q轴电流参考值确定子单元；234-转矩电流补偿量确定子单元；235-q轴转矩电流给定量确定子单元；240-电压给定量确定单元；250-脉宽调制信号生成单元。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参阅图1，示出了本发明实施例提供的无电解电容变频驱动系统100的电路结构框图。该无电解电容变频驱动系统100包括电路参数采集模块、驱动模块120、脉宽调制模块140、控制模块150以及电机130。驱动模块120与电机130、电路参数采集模块、脉宽调制模块140均电连接，脉宽调制模块140与控制模块150电连接。

其中，电路参数采集模块用于采集输入电压、输入至一电机130的相电流，并将输入电压以及输入至电机130的相电流传输至控制模块150。

请参阅图2，本发明实施例提供的无电解电容变频驱动系统100的电路图。无电解电容变频驱动系统100包括电源电路、整流电路、升压电路、直流母线电容以及逆变电路。其中，电源电路、整流电路、升压电路、直流母线电容以及逆变电路依次电连接，升压电路与第一控制模块150电连接，逆变电路与第二控制模块150电连接。

其中，电源电路为电路提供交流电；整流电路用于将交流电变换为直流电；升压电路用于调整直流母线电容的电压值；直流母线电容用于过滤经整流电路整流后仍然存在的交流电；逆变电路与控制模块150电连接，用于在脉宽调制信号的控制下，输出电压至电机130，实现对电机130的控制。

控制模块150用于依据相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流，并依据电机转速实际值、q轴电流、输入电压、转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量，接着依据d轴电流、q轴电流、q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量，最后依据q轴电压给定量及d轴电压给定量生成脉宽调制信号。

脉宽调制单元用于响应脉宽调制信号而通过调整逆变模块的导通状态实现对电机130三相电压的控制。

第一实施例

本发明实施例提供了一种低频振动抑制方法，用于抑制压缩机电机130在低频的工作状态下造成的振动。请参阅图3，为本发明实施例提供的低频振动抑制方法的流程图。该低频振动抑制方法包括：

步骤S301：接收输入电压、输入至一电机130的相电流以及所述电机130转子的转动惯量。

可以理解地，相电流、输入电压、母线电压均为电路参数采集模块采集并传输的；此外，在本实施例中，输入至电机130的相电流包括u相电流i_u以及v相电流i_v。

步骤S302：依据相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流。

首先通过u相电流i_u以及v相电流i_v计算w相电流i_w：

i_w＝-i_u-i_v

接着通过u相电流i_u、v相电流i_v以及w相电流i_w计算α轴电流及β轴电流，公式如下所示：

i_α＝i_u

则q轴电流的计算公式为：

i_q＝i_βcosθ-i_αsinθ

d轴电流的计算公式为：

i_d＝i_αcosθ+i_βsinθ

其中，θ为电机130转子永磁体磁链的角度，可通过传统的位置估算算法得出，其计算过程如下：

首先依据下述公式计算反电动势的d轴分量和q轴分量：

其中，估算角度与实际角度的误差

则电机130转子永磁体磁链的角度由以下算式计算：

θ(n)＝θ(n-1)+Δθ

则电机转速实际值可通过以下算式计算：

步骤S303：依据电机转速实际值、q轴电流、输入电压、转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量。

请参阅图4，为步骤S303的具体流程图。步骤S303包括：

子步骤S3031：依据转速实际值、预设定的电机转速参考值确定转矩电流。

具体地，可通过以下算式转矩电流进行计算：

I_{T_Ref}＝K_p1*(W_{r_Ref}-W_r)+K_i1*∫(W_{r_Ref}-W_r)dt

其中，I_{T_Ref}为转矩电流，W_{r_Ref}为预设定的电机转速参考值，W_r为电机转速实际值，K_p1为预设定的第一比例系数，K_i1为预设定的第一积分系数。

子步骤S3032：依据输入电压确定转矩电流变化波形。

具体地，可通过以下算式对转矩电流变化波形进行计算：

其中，K为预设定的归一化系数，I_{T_Waveform}为转矩电流变化波形。

子步骤S3033：依据转矩电流、转矩电流变化波形确定q轴电流参考值。

具体地，可通过以下算式对q轴电流参考值进行计算：

I_{q_Ref_0}＝I_{T_Ref}*I_{T_Waveform}

其中，I_{q_Ref_0}为q轴电流参考值。

子步骤S3034：依据转速实际值、q轴电流、转矩电流变化波形以及转动惯量确定转矩电流补偿量。

请参阅图5，为子步骤S3034的具体流程图。子步骤S3034包括：

子步骤S30341：依据转速实际值、q轴电流、转动惯量计算电机130的负载转矩。

具体地，可通过以下算式对电机130的负载转矩进行计算：

T_L＝Kt*i_q-Jm*ω'_r

其中，T_L为负载转矩，i_q为q轴电流，ω'_r为转速实际值的导数，Jm为转动惯量，Kt为预设定的电机130转矩常数。

子步骤S30342：依据负载转矩、转矩电流变化波形确定转矩电流补偿量。

其中，I_{T_comp}为转矩电流补偿量，Kt为预设定的电机130转矩常数，K为预设定的归一化系数。

可以理解地，由于转矩电流补偿量为按输入电压相位波动的变动量，幅值随负载转矩的变化而变化，因而无电解电容系统的功率因数较为稳定。

子步骤S3035：依据q轴电流参考值以及转矩电流补偿量确定q轴转矩电流给定量。

具体地，通过以下算式可对q轴转矩电流给定量进行计算：

I_{q_Ref}＝I_{q_Ref_0}+I_{q_Ref_comp}

其中，I_{q_Ref}为q轴电流参考值，I_{q_Ref_comp}为转矩电流补偿量。

步骤S304：依据d轴电流、q轴电流、q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量。

具体地，依据q轴电流及q轴转矩电流给定量计算q轴电压给定量。

具体地，通过以下算式计算q轴电压给定量：

u_q＝K_p2*(I_{q_Ref}-I_q)+K_i2*∫(I_{q_Ref}-I_q)dt

其中，u_q为q轴电压给定量，K_p2为预设定的第二比例系数，K_i2为预设定的第二积分系数。

依据d轴电流及预设定的d轴转矩电流给定量计算d轴电压给定量。

具体地，通过以下算式计算d轴电压给定量：

u_d＝K_p3*(I_{d_Ref}-I_d)+K_i3*∫(I_{d_Ref}-I_d)dt

其中，u_d为d轴电压给定量，I_{d_Ref}为预设定的d轴电流参考值，K_p3为预设定的第三比例系数，K_i3为预设定的第三积分系数。

在一种优选的实施例中，预设定的d轴电流参考值为0；同时需要弱磁控制时，预设定的d轴电流参考值应当为负值，且大小应当适当增加。

步骤S305：依据q轴电压给定量及d轴电压给定量生成脉宽调制信号。

请参图阅图6，为步骤S305的子步骤流程图。步骤S305包括：

子步骤S3051：基于q轴电压给定量及d轴电压给定量计算三相输出脉宽。

u_α＝u_dcosθ-u_qsinθ

u_β＝u_dsinθ+u_qcosθ

u_u＝u_α

其中，u_u、u_v、u_w分别为电机130的三相输出脉宽。

子步骤S3052：基于三相输出脉宽及母线电压分别计算U、V、W三相的目标电压值。

具体地，U、V、W三相的目标电压值分别通过以下算式计算：

其中，U_U-N、U_V-N、U_U-N分别为U、V、W三相的目标电压值。

子步骤S3053：基于U、V、W三相的目标电压值及预设定的第二三角波幅值分别计算U、V、W三相的比较值。

具体地，通过以下算式对U、V、W三相的比较值进行计算：

CompU＝A*u_U-N/u_dc

CompV＝A*u_V-N/u_dc

CompW＝A*u_W-N/u_dc

其中，CompU、CompV、CompW分别为U、V、W三相的比较值，A为预设定的第二三角波幅值。

子步骤S3054：分别判断U、V、W三相的比较值是否大于第二三角波幅值，如果是，则执行子步骤S3055；如果否，则执行子步骤S3056。

即判断CompU、CompV、CompW是否满足

子步骤S3055：确定脉宽调制信号对应相的值为1。

例如，当满足CompU>A时，PWM_U＝1；当满足CompV>A时，PWM_V＝1；当满足CompW>A时，PWM_W＝1。

其中，PWM_U、PWM_V及PWM_W分别为脉宽调制信号U、V、W三相的输出。

子步骤S3056：确定脉宽调制信号对应相的值为0。

例如，当满足CompU≤A时，PWM_U＝0；当满足CompV≤A时，PWM_V＝0；当满足CompW≤A时，PWM_W＝0。

第二实施例

请参阅图7，图7为本发明较佳实施例提供的一种低频振动抑制装置200的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的低频振动抑制装置200，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该低频振动抑制装置200包括电路参数接收单元210、计算单元220、转矩电流给定量确定单元230、电压给定量确定单元240以及脉宽调制信号生成单元250。

其中，电路参数接收单元210用于接收输入电压、输入至一电机130的相电流以及电机130的转动惯量。

可以理解地，电路参数接收单元210可用于执行步骤S301。

计算单元220用于依据相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流。

可以理解地，计算单元220可用于执行步骤S302。

转矩电流给定量确定单元230用于依据电机转速实际值、q轴电流、输入电压、转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量。

请参阅图8，为转矩电流给定量确定单元230的具体模块框图。转矩电流给定量确定单元230包括：转矩电流确定子单元231、转矩电流变化波形确定子单元232、q轴电流参考值确定子单元233、转矩电流补偿量确定子单元234以及q轴转矩电流给定量确定子单元235。

其中，转矩电流确定子单元231用于依据转速实际值、预设定的电机转速参考值确定转矩电流。

可以理解地，转矩电流确定子单元231可用于执行步骤S3031。

转矩电流变化波形确定子单元232用于依据输入电压确定转矩电流变化波形。

可以理解地，转矩电流变化波形确定子单元232可用于执行步骤S3032。

q轴电流参考值确定子单元233用于依据转矩电流、转矩电流变化波形确定q轴电流参考值。

可以理解地，q轴电流参考值确定子单元233可用于执行步骤S3033。

转矩电流补偿量确定子单元234用于依据转速实际值、q轴电流、转矩电流变化波形以及转动惯量确定转矩电流补偿量。

可以理解地，转矩电流补偿量确定子单元234可用于执行步骤S3034。

q轴转矩电流给定量确定子单元235用于依据q轴电流参考值以及转矩电流补偿量确定q轴转矩电流给定量。

可以理解地，q轴转矩电流给定量确定子单元235可用于执行步骤S3035。

电压给定量确定单元240用于依据d轴电流、q轴电流、q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量。

可以理解地，电压给定量确定单元240可用于执行步骤S304。

脉宽调制信号生成单元250用于依据q轴电压给定量及d轴电压给定量生成脉宽调制信号。

可以理解地，电压给定量确定单元240可用于执行步骤S305、子步骤S3051、子步骤S3052、子步骤S3053、子步骤S3054、子步骤S3055以及子步骤S3056。

综上所述，本发明所述的低频振动抑制方法及装置，依据接收到的相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流后，再依据接收到输入电压、转动惯量以及电机转速实际值、q轴电流、预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量，然后依据d轴电流、q轴电流、q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量，最后依据q轴电压给定量及d轴电压给定量生成脉宽调制信号实现对输入至电机的电压的调节，因而实现了通过电机的实时运行状态对电机输出转矩的快速控制，确保了电机转子的转速均匀，从而降低了空调压缩机在低频运行时的震动，提高了空调系统管路的稳定性以及寿命。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种低频振动抑制方法，其特征在于，所述低频振动抑制方法包括：

接收输入电压、输入至一电机的相电流以及所述电机转子的转动惯量；

依据所述相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流；

依据所述电机转速实际值、所述q轴电流、所述输入电压、所述转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量；

依据所述d轴电流、所述q轴电流、所述q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量；

依据所述q轴电压给定量及所述d轴电压给定量生成脉宽调制信号。

2.根据权利要求1所述的低频振动抑制方法，其特征在于，所述依据所述电机转速实际值、所述q轴电流、所述输入电压、所述转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量的步骤包括：

依据所述转速实际值、预设定的电机转速参考值确定转矩电流；

依据所述输入电压确定转矩电流变化波形；

依据所述转矩电流、所述转矩电流变化波形确定q轴电流参考值；

依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转矩电流变化波形以及所述转动惯量确定转矩电流补偿量；

依据所述q轴电流参考值以及所述转矩电流补偿量确定所述q轴转矩电流给定量。

3.根据权利要求2所述的低频振动抑制方法，其特征在于，所述依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转矩电流变化波形以及所述转动惯量确定转矩电流补偿量的步骤包括：

依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转动惯量计算所述电机的负载转矩；

依据所述负载转矩、所述转矩电流变化波形确定所述转矩电流补偿量。

4.根据权利要求3所述的低频振动抑制方法，其特征在于，所述依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转动惯量计算所述电机的负载转矩的步骤包括：

通过算式T_L＝Kt*i_q-Jm*ω'_r计算所述负载转矩，其中，T_L为负载转矩，i_q为q轴电流，ω_r为转速实际值，Jm为转动惯量，Kt为预设定的电机转矩常数。

5.根据权利要求3所述的低频振动抑制方法，其特征在于，所述依据所述负载转矩、所述转矩电流变化波形确定所述转矩电流补偿量的步骤包括：

通过算式计算所述转矩电流补偿量，其中，I_{T_comp}为转矩电流补偿量，T_L为负载转矩，I_{T_Waveform}为转矩电流变化波形，Kt为预设定的电机转矩常数，K为预设定的常数。

6.一种低频振动抑制装置，其特征在于，所述低频振动抑制装置包括：

电路参数接收单元，用于接收输入电压、输入至一电机的相电流以及所述电机的转动惯量；

计算单元，用于依据所述相电流计算电机转速实际值、d轴电流以及q轴电流；

转矩电流给定量确定单元，用于依据所述电机转速实际值、所述q轴电流、所述输入电压、所述转动惯量以及预设定的电机转速参考值计算q轴转矩电流给定量；

电压给定量确定单元，用于依据所述d轴电流、所述q轴电流、所述q轴转矩电流给定量以及预设定的d轴转矩电流给定量确定q轴电压给定量及d轴电压给定量；

脉宽调制信号生成单元，用于依据所述q轴电压给定量及所述d轴电压给定量生成脉宽调制信号。

7.根据权利要求6所述的低频振动抑制装置，其特征在于，所述转矩电流给定量确定单元包括：

转矩电流确定子单元，用于依据所述转速实际值、预设定的电机转速参考值确定转矩电流；

转矩电流变化波形确定子单元，用于依据所述输入电压确定转矩电流变化波形；

q轴电流参考值确定子单元，用于依据所述转矩电流、所述转矩电流变化波形确定q轴电流参考值；

转矩电流补偿量确定子单元，用于依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转矩电流变化波形以及所述转动惯量确定转矩电流补偿量；

q轴转矩电流给定量确定子单元，用于依据所述q轴电流参考值以及所述转矩电流补偿量确定所述q轴转矩电流给定量。

8.根据权利要求7所述的低频振动抑制装置，其特征在于，所述转矩电流补偿量确定子单元用于依据所述转速实际值、所述q轴电流、所述转动惯量计算所述电机的负载转矩；

所述转矩电流补偿量确定子单元还用于依据所述负载转矩、所述转矩电流变化波形确定所述转矩电流补偿量。

9.根据权利要求8所述的低频振动抑制装置，其特征在于，所述转矩电流补偿量确定子单元用于通过算式T_L＝Kt*i_q-Jm*ω'_r计算所述负载转矩，其中，T_L为负载转矩，i_q为q轴电流，ω_r为转速实际值，Jm为转动惯量，Kt为预设定的电机转矩常数。

10.根据权利要求8所述的低频振动抑制装置，其特征在于，所述转矩电流补偿量确定子单元用于通过算式计算所述转矩电流补偿量，其中，I_{T_comp}为转矩电流补偿量，T_L为负载转矩，I_{T_Waveform}为转矩电流变化波形，Kt为预设定的电机转矩常数，K为预设定的常数。