CN107943200B - 变电站巡视机器人“走失”装置 - Google Patents

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Abstract

一种变电站巡视机器人“走失”装置，该装置包括机器人房间和主控室；在机器人房间内设置有处理器，主控室内设置有机器人控制系统，处理器连接至控制系统，处理器为将机器人是否返回的信息传输给控制系统的装置。本发明通过增加信息反馈系统，减少机器人在现场迷路、故障、抛锚情况的处理时间，避免造成机器人二次伤害，降低机器人维护成本。而临时线路连接装置实现即插即连，连接件的使用使得断线的连接或临时接线更加的方便快捷，只需将电线进行掐头之后伸进连接件内紧固即可，大大提高工作效率和安全性。

Description

变电站巡视机器人“走失”装置
技术领域
本发明提供一种变电站巡视机器人“走失”装置。
背景技术
现阶段变电站内采用的巡视机器人，大部分采用的为轨道式巡视机器人，大多数的采用手动启动方式，有运行人员设定巡视路线和启动时间，机器人在启动后自行进入设定的场地进行巡视工作，巡视工作结束后，机器人自动返回房间家中。现场应用过程中多次出现机器人因各方面原因导致迷路、故障、抛锚的情况，无法自行回家。遗落现场，致使本体部件顺坏，缩短部件使用寿命等问题出现，目前没有一个很好的方式来解决，而且目前对于发生故障的机器人检测时，需要拆解和临时连接线路，目前最方便快捷的方式就是接线后缠绕防水胶布及绝缘胶布，然后等待维护，而这样的方式不仅操作不便且安全性差，如果采用焊锡绝缘则对设备的要求较高，施工也麻烦。
发明内容
发明目的：本发明提供一种变电站巡视机器人“走失”装置，其目的是解决以往所存在的问题。
技术方案：
一种变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：该装置包括机器人房间和主控室；在机器人房间内设置有处理器，主控室内设置有机器人控制系统，处理器连接至控制系统，处理器为将机器人是否返回的信息传输给控制系统的装置。
处理器连接有用于检测机器人位置的位置传感器,当机器人与该位置传感器对应时，该位置传感器将信号反馈给处理器，当位置传感器未检测到机器人时，处理器将报警信号传输给控制系统。
在机器人的下部设置有行走装置，在行走装置的侧壁设置有用于检修机器人的临时线路连接装置，该临时线路连接装置通过临时卡具临时固定在行走装置侧壁，该临时线路连接装置包括顶紧腔以及设置在顶紧腔两侧的卡线装置；
卡线装置为两种形式，第一种形式，包括固定套和活动卡套，固定套的一端与顶紧腔固定，另一端通过连接杆与活动卡套活动连接，固定套与活动卡套均设置有供电线穿入的通孔，固定套的通孔设置在轴心且连通至顶紧腔内，活动卡套的通孔为偏心且斜向设置，即活动卡套的通孔的两端截面均不与活动卡套轴心同心且通孔的轴向与活动卡套的轴向成一非零度的锐角夹角，当固定套和活动卡套轴心对应时，固定套的通孔和活动卡套的通孔相互错开且活动卡套的通孔轴向与固定套的通孔轴向成一非180度的钝角夹角；
连接杆一端通过第一转轴设置在固定套上，另一端通过第二转轴与活动卡套活动连接，使用时，活动卡套以固定套上的第一转轴为轴，以连接杆为半径旋转，以使得固定套的通孔和活动卡套的通孔同轴以供电线穿入；在连接杆与固定套之间设置有拉紧弹簧，使用时，通过拉紧弹簧的拉紧力将活动卡套拉回至与固定套同心的位置；
卡线装置的第二形式：卡线装置包括固定套和活动卡套，固定套的一端与顶紧腔固定，另一端通过连接块与活动卡套活动连接，固定套与活动卡套均设置有供电线穿入的通孔，固定套的通孔设置在轴心且连通至顶紧腔内，活动卡套的通孔为偏心设置，即，当固定套和活动卡套轴心对应时，固定套的通孔和活动卡套的通孔相互错开；
连接块一端固定于固定套上,另一端设置有供活动卡套沿径向移动的滑槽，使用时，活动卡套沿滑槽径向移动以使得固定套的通孔和活动卡套的通孔同轴以供电线穿入；
在滑槽内设置有与活动卡套径向同向的限位杆，该限位杆插入活动卡套侧壁的限位孔内，在限位杆上套有顶紧压簧，顶紧压簧的上端与限位杆固定，顶紧压簧的下端顶触活动卡套的外壁；
顶紧腔内设置有能沿顶紧腔轴向移动的导电压盘，导电压盘为与卡线装置对应的左右两个，使用时，两个导电压盘的移动方向相反，导电压盘各自设置有一个内螺导电纹连接轴，两个内螺导电纹连接轴，每个内螺导电纹连接轴各自连接一个外螺纹导电杆，外螺纹导电杆的一端伸进对应的内螺导电纹连接轴内并与之螺纹配合，一端伸进导电连接套内，外螺纹导电杆与导电连接套接触且能相对于导电连接套自转，即外螺纹导电杆能相对于导电连接套沿自身轴向转动，而导电连接套不跟着转，同时，通过外螺纹导电杆的旋转控制两个导电压盘做沿外螺纹导电杆的轴向方向的移动；顶紧腔外套有两个外绝缘调节盘，每个外绝缘调节盘的一部分均伸进顶紧腔内并分别套在一个外螺纹导电杆上与该外螺纹导电杆固定配合，通过旋转外绝缘调节盘分别控制外螺纹导电杆的旋转。
顶紧腔为透明结构。
固定套和活动卡套之间留有间隙。
固定套和活动卡套之间留有间隙。
固定套的通孔和活动卡套的通孔之间为非完全错开。
通孔的直径满足刚好容纳电线穿过。
第一种形式的卡线装置中固定套与活动卡套之间还设置有限位铰链。
优点效果：
本发明通过增加信息反馈系统，减少机器人在现场迷路、故障、抛锚情况的处理时间，避免造成机器人二次伤害，降低机器人维护成本。而临时线路连接装置实现即插即连，连接件的使用使得断线的连接或临时接线更加的方便快捷，只需将电线进行掐头之后伸进连接件内紧固即可，大大提高工作效率和安全性。
附图说明：
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为临时线路连接装置的一种形式的示意图；
图3为图2的使用前的预备图；
图4为图2的使用状态图；
图5为临时线路连接装置的另一种形式的示意图；
图6为图5的使用前的预备图；
图7为图5的使用状态图。
具体实施方式：下面结合附图对本发明做进一步的说明：
如图1所示，本发明提供一种变电站巡视机器人“走失”装置，该装置包括机器人房间1和主控室2；在机器人房间1内设置有处理器3，主控室2内设置有机器人控制系统4，处理器3连接至控制系统4，处理器3为将机器人5是否返回的信息传输给控制系统4的装置。
处理器3连接有用于检测机器人5位置的位置传感器,当机器人5与该位置传感器对应时，该位置传感器将信号反馈给处理器3，当位置传感器未检测到机器人5时，处理器3将报警信号传输给控制系统4。
本发明在机器人的房间内建立信息反馈系统，机器人在建立巡视任务的同时，设定所需的巡视时间，在机器人离家以后，开始进入倒计时，如果机器人未按预定的时间回家，系统就通过后台机向运维人员发出告警，运维人员根据后台机报警情况开始搜救机器人。
在机器人5的下部设置有行走装置，在行走装置的侧壁设置有用于检修机器人的临时线路连接装置，该临时线路连接装置通过临时卡具临时固定在行走装置侧壁，该临时线路连接装置包括顶紧腔01以及设置在顶紧腔01两侧的卡线装置；
卡线装置为两种形式，第一种形式，包括固定套02和活动卡套03，固定套02的一端与顶紧腔01固定，另一端通过连接杆04与活动卡套03活动连接，固定套02与活动卡套03均设置有供电线穿入的通孔05，固定套02的通孔设置在轴心且连通至顶紧腔01内，活动卡套03的通孔为偏心且斜向设置，即活动卡套03的通孔的两端截面均不与活动卡套03轴心同心且通孔的轴向与活动卡套03的轴向成一非零度的锐角夹角，当固定套02和活动卡套03轴心对应时，固定套02的通孔和活动卡套03的通孔相互错开且活动卡套03的通孔轴向与固定套02的通孔轴向成一非180度的钝角夹角；
连接杆04一端通过第一转轴06设置在固定套02上，另一端通过第二转轴07与活动卡套03活动连接，使用时，活动卡套03以固定套02上的第一转轴06为轴，以连接杆04为半径旋转，以使得固定套02的通孔和活动卡套03的通孔同轴以供电线穿入；在连接杆04与固定套02之间设置有拉紧弹簧08，使用时，通过拉紧弹簧08的拉紧力将活动卡套03拉回至与固定套02同心的位置；
卡线装置的第二形式：卡线装置包括固定套02和活动卡套03，固定套02的一端与顶紧腔01固定，另一端通过连接块040与活动卡套03活动连接，固定套02与活动卡套03均设置有供电线穿入的通孔05，固定套02的通孔设置在轴心且连通至顶紧腔01内，活动卡套03的通孔为偏心设置，即，当固定套02和活动卡套03轴心对应时，固定套02的通孔和活动卡套03的通孔相互错开；
连接块040一端固定于固定套02上,另一端设置有供活动卡套03沿径向移动的滑槽060，使用时，活动卡套03沿滑槽060径向移动以使得固定套02的通孔和活动卡套03的通孔同轴以供电线穿入；
在滑槽060内设置有与活动卡套03径向同向的限位杆070，该限位杆070插入活动卡套03侧壁的限位孔08内，在限位杆070上套有顶紧压簧090，顶紧压簧090的上端与限位杆070固定，顶紧压簧090的下端顶触活动卡套03的外壁；
顶紧腔01内设置有能沿顶紧腔01轴向移动的导电压盘010，导电压盘010为与卡线装置对应的左右两个，使用时，两个导电压盘010的移动方向相反，导电压盘010各自设置有一个内螺导电纹连接轴011，两个内螺导电纹连接轴011，每个内螺导电纹连接轴011各自连接一个外螺纹导电杆012，外螺纹导电杆012的一端伸进对应的内螺导电纹连接轴011内并与之螺纹配合，一端伸进导电连接套015内，外螺纹导电杆012与导电连接套015接触且能相对于导电连接套015自转，即外螺纹导电杆012能相对于导电连接套015沿自身轴向转动，而导电连接套015不跟着转,同时，通过外螺纹导电杆012的旋转控制两个导电压盘010做沿外螺纹导电杆012的轴向方向的移动；顶紧腔01外套有两个外绝缘调节盘013，每个外绝缘调节盘013的一部分均伸进顶紧腔01内并分别套在一个外螺纹导电杆012上与该外螺纹导电杆012固定配合，通过旋转外绝缘调节盘013分别控制外螺纹导电杆012的旋转。
顶紧腔01为透明结构。
固定套02和活动卡套03之间留有间隙。
固定套02和活动卡套03之间留有间隙。
固定套02的通孔和活动卡套03的通孔之间为非完全错开。
通孔05的直径满足刚好容纳电线穿过。
第一种形式的卡线装置中固定套02与活动卡套03之间还设置有限位铰链09。
该临时线路连接装置使用时，如图3所示，向上翻折活动卡套03使其旋转使得固定套02的通孔和活动卡套03的通孔之间对齐同轴连通，然后将电线掐头后穿过通孔伸进顶紧腔01内，之后松开活动卡套03，在拉紧弹簧08的作用下，活动卡套03复位，就是图4中的箭头方向，然后通过将电线弯折进而卡住电线，之后转动外绝缘调节盘013，控制导电压盘010向两边做分开的移动，直到导电压盘010紧紧的顶住电线的掐头，当然，如图4中所示的将电线掐头顶弯的状态是最理想的，这时候就会保证紧紧接触，其使用十分方便快捷。
另一种使用方式，径向移动活动卡套03，使得固定套02的通孔和活动卡套03的通孔之间同轴连通，然后将电线掐头后穿过通孔伸进顶紧腔01内，之后松开活动卡套03，在顶紧压簧090的作用下，活动卡套03复位，然后卡住电线，之后转动外绝缘调节盘013，控制导电压盘010向两边做分开的移动，直到导电压盘010紧紧的顶住电线的掐头，当然，如图4所示的将电线掐头顶弯的状态是最理想的，这时候就会保证紧紧接触，其使用十分方便快捷。

Claims (8)

1.一种变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：该装置包括机器人房间（1）和主控室（2）；在机器人房间（1）内设置有处理器（3），主控室（2）内设置有机器人控制系统（4），处理器（3）连接至控制系统（4），处理器（3）为将机器人（5）是否返回的信息传输给控制系统（4）的装置；
在机器人（5）的下部设置有行走装置，在行走装置的侧壁设置有用于检修机器人的临时线路连接装置，该临时线路连接装置通过临时卡具临时固定在行走装置侧壁，该临时线路连接装置包括顶紧腔（01）以及设置在顶紧腔（01）两侧的卡线装置；
卡线装置为两种形式，第一种形式，包括固定套（02）和活动卡套（03），固定套（02）的一端与顶紧腔（01）固定，另一端通过连接杆（04）与活动卡套（03）活动连接，固定套（02）与活动卡套（03）均设置有供电线穿入的通孔（05），固定套（02）的通孔设置在轴心且连通至顶紧腔（01）内，活动卡套（03）的通孔为偏心且斜向设置，即活动卡套（03）的通孔的两端截面均不与活动卡套（03）轴心同心且通孔的轴向与活动卡套（03）的轴向成一非零度的锐角夹角，当固定套（02）和活动卡套（03）轴心对应时，固定套（02）的通孔和活动卡套（03）的通孔相互错开且活动卡套（03）的通孔轴向与固定套（02）的通孔轴向成一非180度的钝角夹角；
连接杆（04）一端通过第一转轴（06）设置在固定套（02）上，另一端通过第二转轴（07）与活动卡套（03）活动连接，使用时，活动卡套（03）以固定套（02）上的第一转轴（06）为轴，以连接杆（04）为半径旋转，以使得固定套（02）的通孔和活动卡套（03）的通孔同轴以供电线穿入；在连接杆（04）与固定套（02）之间设置有拉紧弹簧（08），使用时，通过拉紧弹簧（08）的拉紧力将活动卡套（03）拉回至与固定套（02）同心的位置；
卡线装置的第二形式：卡线装置包括固定套（02）和活动卡套（03），固定套（02）的一端与顶紧腔（01）固定，另一端通过连接块（040）与活动卡套（03）活动连接，固定套（02）与活动卡套（03）均设置有供电线穿入的通孔（05），固定套（02）的通孔设置在轴心且连通至顶紧腔（01）内，活动卡套（03）的通孔为偏心设置，即，当固定套（02）和活动卡套（03）轴心对应时，固定套（02）的通孔和活动卡套（03）的通孔相互错开；
连接块（040）一端固定于固定套（02）上,另一端设置有供活动卡套（03）沿径向移动的滑槽（060），使用时，活动卡套（03）沿滑槽（060）径向移动以使得固定套（02）的通孔和活动卡套（03）的通孔同轴以供电线穿入；
在滑槽（060）内设置有与活动卡套（03）径向同向的限位杆（070），该限位杆（070）插入活动卡套（03）侧壁的限位孔（08）内，在限位杆（070）上套有顶紧压簧（090），顶紧压簧（090）的上端与限位杆（070）固定，顶紧压簧（090）的下端顶触活动卡套（03）的外壁；
顶紧腔（01）内设置有能沿顶紧腔（01）轴向移动的导电压盘（010），导电压盘（010）为与卡线装置对应的左右两个，使用时，两个导电压盘（010）的移动方向相反，导电压盘（010）各自设置有一个内螺导电纹连接轴（011），两个内螺导电纹连接轴（011），每个内螺导电纹连接轴（011）各自连接一个外螺纹导电杆（012），外螺纹导电杆（012）的一端伸进对应的内螺导电纹连接轴（011）内并与之螺纹配合，一端伸进导电连接套（015）内，外螺纹导电杆（012）与导电连接套（015）接触且能相对于导电连接套（015）自转,同时，通过外螺纹导电杆（012）的旋转控制两个导电压盘（010）做沿外螺纹导电杆（012）的轴向方向的移动；顶紧腔（01）外套有两个外绝缘调节盘（013），每个外绝缘调节盘（013）的一部分均伸进顶紧腔（01）内并分别套在一个外螺纹导电杆（012）上与该外螺纹导电杆（012）固定配合，通过旋转外绝缘调节盘（013）分别控制外螺纹导电杆（012）的旋转。
2.根据权利要求1所述的变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：处理器（3）连接有用于检测机器人（5）位置的位置传感器,当机器人（5）与该位置传感器对应时，该位置传感器将信号反馈给处理器（3），当位置传感器未检测到机器人（5）时，处理器（3）将报警信号传输给控制系统（4）。
3.根据权利要求2所述的变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：顶紧腔（01）为透明结构。
4.根据权利要求2所述的变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：固定套（02）和活动卡套（03）之间留有间隙。
5.根据权利要求2所述的变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：固定套（02）和活动卡套（03）之间留有间隙。
6.根据权利要求2所述的变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：固定套（02）的通孔和活动卡套（03）的通孔之间为非完全错开。
7.根据权利要求2所述的变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：通孔（05）的直径满足刚好容纳电线穿过。
8.根据权利要求2所述的变电站巡视机器人“走失”装置，其特征在于：第一种形式的卡线装置中固定套（02）与活动卡套（03）之间还设置有限位铰链（09）。
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