CN107941393B - 一种反力矩测试装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种反力矩测试装置及方法，包括：动力驱动模块、反力矩测量模块、反力矩传动模块及安装支撑模块；动力驱动模块包括伺服电机，反力矩测量模块包括拉压力传感器和传感器固定架，反力矩传动模块包括行星减速机；行星减速机装入异形安装架中；异形安装架圆周外侧设置有转动机构，转动机构外周套设有转动外壳；行星减速机的输入端与伺服电机输出轴连接；安装支撑模块包括连接法兰；连接法兰一侧与固定板连接，另一侧用于和被测设备对接或安装；行星减速机的输出端伸出转动外壳外部并伸入连接法兰内部。通过该装置可以实现对高压开关分、合力值或运动力值数据的实时监测，进而判定出高压开关装配质量是否合格。

Description

一种反力矩测试装置及方法

技术领域

本发明涉及高压开关检测技术领域，特别是一种用于高压开关运动系统扭矩的反力矩测试方法及装置。

背景技术

为提升高压开关制造和装配过程的质量控制，在高压开关装配完成后，需要对高压开关运动系统进行检测，通过检测可以反映出高压开关的装配质量。目前，高压开关制造企业都无法对高压开关分合闸传动力值准确地给出实时的运动力值，通常在装配质量及过程检查中，均靠图纸尺寸及公差保证产品质量，对于装配完成的产品只是靠装配工人的经验或检查人员的目测、听声音等方式判断产品在装配传动过程有无卡滞的现象，即使运动不灵活，或传动有卡滞，也不知道摩擦力有多大，合格不合格，均无数据支撑。

发明内容

本发明的目的是提供一种反力矩测试装置及方法，该装置通过结构设计将驱动力反响推到固定的力矩传感器上，获得被测设备或高压开关运动力值，得出被测设备或高压开关传动力矩。

本发明的目的是通过下述技术方案来实现的。

一种反力矩测试装置，包括：动力驱动模块、反力矩测量模块、反力矩传动模块及安装支撑模块；

所述的动力驱动模块包括伺服电机，伺服电机的动力输出端上设置有盘式端盖，盘式端盖上设置有传感器压板；

所述的反力矩测量模块包括拉压力传感器和传感器固定架，压力传感器一端与传感器压板连接，另一端与传感器固定架连接；

所述的反力矩传动模块包括行星减速机；行星减速机装入异形安装架中；异形安装架圆周外侧设置有转动机构，转动机构外部套有转动外壳，行星减速机能够相对于转动外壳转动；转动外壳一端设置有后端盖，另一端设置有固定板；行星减速机的输入端与伺服电机输出轴连接，盘式端盖设置在伺服电机与后端盖之间；传感器固定架安装在后端盖上；

所述的安装支撑模块包括连接法兰；连接法兰一侧与固定板连接，另一侧用于和被测设备对接或安装；行星减速机的输出端伸出转动外壳外部并伸入连接法兰内部，用于带动被测设备负载。

所述的转动机构为轴承及轴承套组成轴承转动机构。

所述的盘式端盖为圆盘式结构，其中心设置有台阶孔，伺服电机输出轴端面的台阶止口与盘式端盖的台阶孔定位，伺服电机输出轴端面与盘式端盖主体固定；盘式端盖边缘设有小半圆台阶面，盘式端盖的台阶面与传感器压板安装；伺服电机与盘式端盖以及传感器压板紧固为一体。

所述的传感器压板为“⊥”型结构，包括底座和Z型的支撑，支撑上端面的螺孔与拉压力传感器顶部的螺杆固定；底座与盘式端盖连接。

所述的传感器固定架两侧均设置有耳部；其中一个耳部与设有台阶孔，用于与拉压力传感器底部台阶止口处对应装配；传感器固定架底部为弧形端，弧形端与后端盖外侧固定。

所述的异形安装架为筒型结构，筒型一端底端面设有止口孔，用于和行星减速机输出轴端面的台阶圆以及轴封定位安装；异形安装架的外圆周两端设有两轴承台阶，用于安装轴承；异形安装架的筒型底端面还设置有台阶端面，用于轴向止挡轴承；筒型另一端的外圆端口设置有外螺纹，固定轴承套的轴承螺母与外螺纹连接。

所述的转动外壳为圆柱形结构，其两外圆端面均设置有台阶，两个台阶分别用于与固定板和后端盖固定；后端盖用于与动力驱动模块连接，固定板用于与安装支撑模块连接。

所述的异形连接法兰为空心法兰结构，异形连接法兰的支架圆周侧开有多处矩形孔，异形连接法兰的一端面设置有与固定板安装，另一端面设置有用于和被测设备安装的异形板。

还包括手柄，所述的手柄一端安装在传感器固定架外侧，另一端装在固定板的上端面。

一种基于所述的反力矩测试装置的测试方法，包括以下步骤：

伺服电机驱动行星减速机转动，行星减速机带动被测设备负载转动；伺服电机与行星减速机在负载作用下反向推拉固定在传感器固定架上的拉压力传感器，使安装在固定体结构上的拉压力传感器微量变形，拉压力传感器根据受力的方向和大小实时输出转动过程中被测设备的负载力值。

相对于现有技术，本发明具有以下技术效果：

本发明的一种反力矩测试装置，是以伺服电机为动力输出源，通过盘式端盖与行星减速机紧固并起到输出力矩放大作用，在行星减速机圆周通过异形安装架、轴承、固定板、后端盖等零部件形成以驱动和传动为一体的转动体结构形式；通过力矩传感器、传感器固定架、转动外壳以及固定板等零部件安装在固定不动的过渡支架上，形成固定体结构形式；为了实现反力矩测试，传感器、固定架、转动外壳、过渡支架等固定体与高压开关本体等被测设备连接固定，同时，伺服电机、行星减速机等转动体与高压开关负载输入轴连接。当伺服电机与行星减速机转动时，带动高压开关负载或被测设备负载，这时由于负载的作用，使伺服电机与行星减速机在负载作用下反向推拉固定在固定架上的力矩传感器，使安装在固定体结构上的拉压力传感器微量变形，同时拉压力传感器根据受力的方向和大小实时输出转动过程中高压开关的负载力值或被测设备负载的力值。通过该反力矩测试装置可以实现对高压开关分、合力值或运动力值数据的实时监测，通过多次测试得出的标准的力值数据均可判定出高压开关装配质量是否合格。因此在高压开关制造和装配过程的力矩状态测试是一项非常重要的工作。本装置的优点在于，结构简单、操作方便、易于实施，通过该装置测试的力值结果能潜在分析出被测设备或高压开关本体的装配质量，省人省力，同时有效控制产品质量，提高产品一致性和可靠性。

进一步，盘式端盖为圆盘式结构，中间设计有通孔以及台阶孔，在台阶孔上还设计有精度较高的止口端面，同时在止口端面上还设计有大半圆和小半圆台阶，小半圆台阶面上的两个安装孔便于错位安装。

进一步，在异形安装架外圆周台阶上分别装入两轴承，通过装入外径小于两轴承外径的轴承套以及轴承螺母将两轴承分布固定在异形安装架的圆周两端，形成转动均匀分布的回转体布局结构。

进一步，异形安装架为筒形结构，在底端面设计有台阶孔，以及外圆凸出的台阶面，台阶孔可与行星减速机输出轴端面的台阶圆安装定位，外圆凸出的台阶面可与外圆设置的轴承在外圆底端起到轴向止挡作用；外螺纹与轴承螺母的内螺纹安装旋入，起到以及轴向定位和紧固作用。

进一步，转动外壳为圆柱形设计，中间为略带台阶的空心圆，便于精密转动装配；在转动外壳的两外圆端面还设计有台阶圆以及台阶端面均布的螺纹孔，方便与装配体定位和紧固安装。

进一步，传感器压板“⊥”型上端设计为具有偏移功能的压板以及在压板端部设计的螺孔，可与拉压力传感器顶部的螺杆紧固定位。

进一步，空心法兰结构开有多处矩形孔，即可减轻重量，又能方便对接调整；异形板上设计了不同的安装孔，可满足一种反力矩传测试装置与多种高压开关或被测设备的方便对接和安装。

进一步，手柄一端安装在传感器固定架外侧，另一端装在反力矩传动模块固定板的上端面，即可起到整体稳定作用，又可起到手柄功能和作用。

本发明的测试方法通过伺服电机驱动行星减速机转动，进而带动被测设备负载转动；负载作用下反向推拉力矩传感器根据受力的方向和大小实时输出转动过程中被测设备的负载力值。该方法简单，将高压开关分合闸传动力值转化为反力矩的测量，通过该方法可以实现对高压开关分、合力值或运动力值数据的实时监测，通过多次测试得出的标准的力值数据均可判定出高压开关装配质量是否合格，实现了高压开关制造和装配过程的质量控制。

附图说明

图1为本发明的原理示意图；

图2为本发明的模块示意图；

图3为本发明的结构示意图；

图4为本发明的盘式端盖示意图；

图5为本发明的异形安装架示意图；

图6为本发明的转动外壳示意图；

图7为本发明的传感器固定架示意图；

图8为本发明的传感器压板示意图；

图9为本发明的异形连接法兰示意图；

其中：100.动力驱动模块、200.反力矩测量模块、300.反力矩传动模块、400. 安装支撑模块；1.行星减速机、2.异形安装架、3.轴承、4.轴承套、5.轴承螺母、 6.轴封、7.盘式端盖、8.转动外壳、9.固定板、10.后端盖、11.传感器固定架、12. 连接法兰、13.手柄、14.传感器压板、15.伺服电机、16.拉压力传感器、17.小半圆台阶面、18.止口孔、19.台阶端面、20.外螺纹、21.台阶、22.台阶孔、23.耳部、 24.弧形端、25.螺孔、26.Z型的支撑、27.底座、28.矩形孔、29.异形板。

具体实施方式

结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明。

如图1所示，描述了本发明的一种反力矩测试装置与高压开关或被测设备连接后可能的实施形式和运动示意图，虚线部分为高压开关或被测设备的运动简图，其中“F”为高压开关或被测设备的负载力。通过所标注的箭头示意即可看出：驱动反力矩测试装置的转动，即可测得出高压开关或被测设备运动负载的实时力值数据。

如图所示，描述了本发明包括的功能结构分别包括：动力驱动模块100、反力矩测量模块200、反力矩传动模块300、安装支撑模块400等四大部分。

以剖视图附图3为基础，详细对图2中简示出的一种反力矩测试装置模块结构进行介绍描述。

本发明的反力矩测试装置，包括：行星减速机1、异形安装架2、轴承3、轴承套4、轴承螺母5、轴封6、盘式端盖7、转动外壳8、固定板9、后端盖10、传感器固定架11、连接法兰12、手柄13、传感器压板14、伺服电机15、拉压力传感器16。

其中，如图2所示，动力驱动模块100；包括伺服电机15、盘式端盖7以及传感器压板14等零部件组成。该模块以伺服电机15为动力输出源，将伺服电机15输出轴端面的台阶止口与盘式端盖7的台阶孔定位，通过伺服电机15 输出轴端面的安装孔与盘式端盖7大半圆台阶面的安装孔对齐安装，并采用连接螺栓定位紧固。在伺服电机端面设计有一个盘式端盖7，将伺服电机15与端盖紧固为一体。此端盖7可以过渡与反力矩传动部分连接。同时在盘式端盖上设计有两安装孔，可以固定安装传感器压板。

如图4所示，盘式端盖7还设计有小半圆台阶面17以及台阶面17上的两个安装孔，通过盘式端盖7台阶面17上的两个安装孔与传感器压板14的T型底座的两安装孔对齐安装，并通过两螺栓对接紧固。此时，伺服电机15与盘式端盖7以及传感器压板14紧固为一体。盘式端盖7可以与反力矩传动模块连接。

反力矩传动模块300：包括行星减速机1、异形安装架2、轴承3、轴承套4、轴承螺母5、轴封6、转动外壳8、固定板9以及后端盖10组成。该模块是以行星减速机1为动力放大装置，将行星减速机1装入异形安装架2中。

如图5所示，异形安装架2设计为筒型，在筒型的底端面设有止口孔18以及均布的螺孔，异形安装架2的止口可与行星减速机1输出轴端面的台阶圆以及轴封6安装定位，异形安装架2的筒型底面均布设计的螺孔可与行星减速机1 输出轴端面的螺孔，通过螺栓紧固安装。异形安装架2在外圆周两端设有两轴承台阶，在轴承台阶上分别装入两轴承3，通过装入外径小于两轴承3外径的轴承套4以及轴承螺母5将两轴承3分布固定在异形安装架2的圆周两端，形成转动均匀分布的整体格局。同时将转动整体装入外壳，并通过外壳两端面均布设计的螺纹孔与固定板和后端盖孔通过螺栓固定，固定板可与安装支撑架2部分连接。异形安装架2在筒型底端面还设计有台阶端面19，使其中一轴承3在异形安装架2在外圆底端起到轴向止挡作用。

所述异形安装架2另外一端的外圆端口上设计有外螺纹20，使两轴承3以及在两轴承3中间起到定位作用的轴承套4，通过轴承螺母5的内螺纹与异形安装架2端口的外螺纹20安装旋入，起到以及轴向定位和紧固作用，同时形成了一旋转整体结构。

为了实现内部旋转外壳固定的功能，将上述装好的旋转整体装入转动外壳8 中，转动外壳8的两外圆端面设计有台阶21以及台阶21均布的螺纹孔如图6 所示，转动外壳8两端面均布的螺纹孔与固定板9和后端盖10的螺孔对齐，通过螺栓紧固安装，形成了一内部旋转，外壳固定的回旋体。回旋体一端的后端盖10可与驱动模块连接，另一端的固定板9可与安装支撑架模块连接。转动外壳8为圆柱形设计，中间为略带台阶的空心圆，便于精密转动装配；在转动外壳8的两外圆端面还设计有台阶圆以及台阶端面19均布的螺纹孔，方便与装配体定位和紧固安装。

附图2中反力矩测量模块200：包括拉压力传感器16、传感器固定架11以及T形手柄13等零部件组成。传感器固定架11通过设计在正下方的两螺钉孔，安装在反力矩传动模块的后端盖10上，通过螺钉将传感器固定架11与后端盖 10紧固连接。

如图7所示，所述传感器固定架11为异形设计，在两端面的其中一个设计有台阶孔22，与拉压力传感器16底部台阶止口处对应装配，起到定位。拉压力传感器16底部螺杆穿过传感器固定架11一侧的台阶孔内，通过垫片和锁紧螺母将拉压力传感器16底端紧固在传感器固定架11内。

所述拉压力传感器16另一端与动力驱动模块的传感器压板14连接，如图8 所示，传感器压板14为“⊥”型设计，包括底座27和Z型的支撑26，通过Z型的支撑26上端面的螺孔25与拉压力传感器16顶部的螺杆对准装入，通过锁紧螺母紧固定位。

为了加强整体固定结构以及方便提取和对接，将设计的T形手柄13一端装在传感器固定架11外侧，另一端装在反力矩传动模块固定板9的上端面，即可起到整体稳定作用，又可起到手柄功能和作用。

附图2中安装支撑模块中的异形连接法兰12主要作用是；将反力矩传动模块与高压开关输入部分过渡对接。

如图8所示，异形连接法兰12为异形设计，中间部分为空心法兰结构，并且在支架圆周侧开有多处矩形孔28，其目的：即可减轻重量，又能方便对接调整；异形连接法兰12的一端面，设计有均布的螺纹孔可与反力矩传动模块的固定板9端面安装孔安装定位，通过螺栓将固定板9和异形连接法兰12紧固为一整体；异形连接法兰12另一端面设计有三个异形板29，在三个异形板29上根据不同的高压开关或被测设备安装方式设计了不同的安装孔，为满足一种反力矩传测试装置与多种高压开关或被测设备的方便对接和安装。

基于上述介绍，参照图3，本发明一种反力矩的工作原理和实施测试方法，具体为如下：

伺服电机15为动力源输出部分，伺服电机15输出轴插入行星减速机1输入孔中，并通过伺服电机15轴上键槽和平键连接行星减速机1形成动力放大和传动输出功能。伺服电机15通过安装螺钉与行星减速机1端面固定，同时传感器压板14通过螺钉安装在盘式端盖7上；行星减速机1装入异形安装架2中，异形安装架2的端面止口与行星减速机1输出轴端面的台阶圆以及轴封6安装定位，并通过螺栓紧固安装，在异形安装架2外圆周两端分别装入两轴承3，通过装入外径小于两轴承3外径的轴承套4以及轴承螺母5将两轴承3分布固定在异形安装架2的圆周两端，使其中一轴承3在异形安装架2在外圆底端起到轴向止挡作用，另外一端的外圆端口上设计有外螺纹20，使两轴承3以及在两轴承3中间起到定位作用的轴承套4，通过轴承螺母5的内螺纹与异形安装架2 端口的外螺纹安装旋入。为了实现内部旋转外壳固定的功能，将上述装好的旋转整体装入转动外壳8中，转动外壳8的两外圆端面设计有台阶以及台阶端面 19均布的螺纹孔，转动外壳8两端面均布的螺纹孔与固定板9和后端盖10的螺孔对齐，通过螺栓紧固安装；传感器固定架11通过设计在正下方的两螺钉孔，安装在反力矩传动模块的后端盖10上，通过螺钉将传感器固定架11与后端盖 10紧固连接，传感器固定架11为异形设计，在两端面的其中一个设计有台阶孔，与拉压力传感器16底部台阶止口处对应装配，起到定位。拉压力传感器16底部螺杆穿过传感器固定架11一侧的台阶孔内，通过垫片和锁紧螺母将拉压力传感器16底端紧固在传感器固定架11内。另一端与动力驱动模块的传感器压板 14连接，传感器压板14为“⊥”型设计，通过“⊥”上端面的螺孔25与拉压力传感器16顶部的螺杆对准装入，通过锁紧螺母紧固定位。将设计的T形手柄13 一端装在传感器固定架11外侧，另一端装在反力矩传动模块固定板9的上端面，异形连接法兰12是将反力矩测试装置与高压开关输入部分过渡对接。当伺服电机15与行星减速机1转动时，带动高压开关负载或被测设备负载，这时由于负载的作用，使伺服电机1与行星减速机1在负载作用下反向推拉固定在固定架 11上的力矩传感器16，使安装在固定体结构上的拉压力传感器16微量变形，同时拉压力传感器16会根据受力的方向和大小实时输出转动过程中高压开关的负载力值或被测设备负载的力值。

总之，本发明是以伺服电机为动力输出源，通过盘式端盖与行星减速机紧固并起到输出力矩放大作用，在行星减速机圆周通过异形安装架、轴承、轴承套、轴承螺母、固定板、后端盖等零部件形成以驱动和传动为一体的转动体结构形式；通过力矩传感器、传感器固定架、转动外壳以及固定板等零部件安装在固定不动的过渡支架上，形成固定体结构形式；为了实现反力矩测试，传感器、固定架、转动外壳、过渡支架等固定体与高压开关本体连接固定，同时，伺服电机、行星减速机等转动体与高压开关负载输入轴连接。当伺服电机与行星减速机转动时，带动高压开关负载或被测设备负载，这时由于负载的作用，使伺服电机与行星减速机在负载作用下反向推拉固定在固定架上的力矩传感器，使安装在固定体结构上的拉压力传感器微量变形，同时拉压力传感器根据受力的方向和大小实时输出转动过程中高压开关的负载力值或被测设备负载的力值。

从所述的测试方法中得出，当伺服电机和行星减速机顺时针输出负载时反应到拉压力传感器为拉力形式，输出实时的拉力负载扭矩数值，当伺服电机和行星减速机逆时针输出负载时反应到拉压力传感器为压力形式，输出实时压力负载扭矩数值。

本发明的优点在于：结构简单、操作方便，易于实施，通过该装置测试的力值结果能潜在分析出被测设备或高压开关本体的装配质量，省人省力，同时有效控制产品质量，提高产品一致性和可靠性。

通过设计一种反力矩测试方法及装置可以实现对高压开关传动系统的分、合闸力值或被测设备的负载力值进行实时监测，通过多次测试得出的标准的力值数据均可判定出高压开关装配质量，同时保证高压开关产品运动特性的一致性，有效提高了产品质量以及工作效率。同时解决了装配完成后无法对高压开关传动力值检测的手段，对后续设计改进及故障分析提供了有效的数据支撑。

上述中结合附图对本工装的基本结构和使用原理进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，本领域的技术人员在本发明方案的启示下，在不脱离本发明的宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种反力矩测试装置，其特征在于，包括：动力驱动模块（100）、反力矩测量模块（200）、反力矩传动模块（300）及安装支撑模块（400）；

所述的动力驱动模块（100）包括伺服电机（15），伺服电机（15）的动力输出端上设置有盘式端盖（7），盘式端盖（7）上设置有传感器压板（14）；

所述的反力矩测量模块（200）包括拉压力传感器（16）和传感器固定架（11），压力传感器（16）一端与传感器压板（14）连接，另一端与传感器固定架（11）连接；

所述的反力矩传动模块（300）包括行星减速机（1）；行星减速机（1）装入异形安装架（2）中；异形安装架（2）圆周外侧设置有转动机构，转动机构外部套有转动外壳（8），行星减速机（1）能够相对于转动外壳（8）转动；转动外壳（8）一端设置有后端盖（10），另一端设置有固定板（9）；行星减速机（1）的输入端与伺服电机（15）输出轴连接，盘式端盖（7）设置在伺服电机（15）与后端盖（10）之间；传感器固定架（11）安装在后端盖（10）上；

所述的安装支撑模块（400）包括连接法兰（12）；连接法兰（12）一侧与固定板（9）连接，另一侧用于和被测设备对接或安装；行星减速机（1）的输出端伸出转动外壳（8）外部并伸入连接法兰（12）内部，用于带动被测设备负载；

所述的转动机构为轴承（3）及轴承套（4）组成轴承转动机构；

所述的异形安装架（2）为筒型结构，筒型一端底端面设有止口孔（18），用于和行星减速机（1）输出轴端面的台阶圆以及轴封（6）定位安装；异形安装架（2）的外圆周两端设有两轴承台阶，用于安装轴承（3）；异形安装架（2）的筒型底端面还设置有台阶端面（19），用于轴向止挡轴承（3）；筒型另一端的外圆端口设置有外螺纹（20），固定轴承套（4）的轴承螺母（5）与外螺纹（20）连接；

所述的转动外壳（8）为圆柱形结构，其两外圆端面均设置有台阶（21），两个台阶（21）分别用于与固定板（9）和后端盖（10）固定；后端盖（10）用于与反力矩测量模块（200）连接，固定板（9）用于与安装支撑模块（400）连接。

2.根据权利要求1所述的一种反力矩测试装置，其特征在于，所述的盘式端盖（7）为圆盘式结构，其中心设置有台阶孔，伺服电机（15）输出轴端面的台阶止口与盘式端盖（7）的台阶孔定位，伺服电机（15）输出轴端面与盘式端盖（7）主体固定；盘式端盖（7）边缘设有小半圆台阶面（17），盘式端盖（7）的台阶面（17）与传感器压板（14）安装；伺服电机（15）与盘式端盖（7）以及传感器压板（14）紧固为一体。

3.根据权利要求1所述的一种反力矩测试装置，其特征在于，所述的传感器压板（14）为“⊥”型结构，包括底座（27）和Z型的支撑（26），支撑（26）上端面的螺孔（25）与拉压力传感器（16）顶部的螺杆固定；底座（27）与盘式端盖（7）连接。

4.根据权利要求1所述的一种反力矩测试装置，其特征在于，所述的传感器固定架（11）两侧均设置有耳部（23）；其中一个耳部（23）与设有台阶孔（22），用于与拉压力传感器（16）底部台阶止口处对应装配；传感器固定架（11）底部为弧形端（24），弧形端（24）与后端盖（10）外侧固定。

5.根据权利要求1所述的一种反力矩测试装置，其特征在于，所述的连接法兰（12）为空心法兰结构，连接法兰（12）的支架圆周侧开有多处矩形孔（28），连接法兰（12）的一端面设置有与固定板（9）安装，另一端面设置有用于和被测设备安装的异形板（29）。

6.根据权利要求1所述的一种反力矩测试装置，其特征在于，还包括手柄（13），所述的手柄（13）一端安装在传感器固定架（11）外侧，另一端装在固定板（9）的上端面。

7.一种基于权利要求1至6中任意一项所述的反力矩测试装置的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

伺服电机（15）驱动行星减速机（1）转动，行星减速机（1）带动被测设备负载转动；伺服电机（1）与行星减速机（1）在负载作用下反向推拉固定在传感器固定架（11）上的拉压力传感器（16），使安装在固定体结构上的拉压力传感器（16）微量变形，拉压力传感器（16）根据受力的方向和大小实时输出转动过程中被测设备的负载力值。

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