CN107932501A - 码垛机排箱机械手的控制方法 - Google Patents

码垛机排箱机械手的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107932501A
CN107932501A CN201711045575.5A CN201711045575A CN107932501A CN 107932501 A CN107932501 A CN 107932501A CN 201711045575 A CN201711045575 A CN 201711045575A CN 107932501 A CN107932501 A CN 107932501A
Authority
CN
China
Prior art keywords
row
case
luggage
manipulator
plc
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711045575.5A
Other languages
English (en)
Inventor
陆飞
孙伟
曹雨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Newamstar Packagin Machinery Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Newamstar Packagin Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Newamstar Packagin Machinery Co Ltd filed Critical Jiangsu Newamstar Packagin Machinery Co Ltd
Priority to CN201711045575.5A priority Critical patent/CN107932501A/zh
Publication of CN107932501A publication Critical patent/CN107932501A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种能够大大提高排箱效率的码垛机排箱机械手的控制方法，在PLC中生成垛型坐标数据，PLC将垛型坐标数据传送给运动控制器，PLC根据光电传感器检测到的信号判断箱包是否被输送至排箱工位；第一步，PLC控制排箱机械手从初始位置加速至与箱包同速，同时控制排箱机械手下降至抓箱高度；第二步，PLC控制排箱机械手夹紧箱包，并继续与箱包同速运行；第三步，PLC控制排箱机械手平移至对应位置，并控制排箱机械手旋转；第四步，排箱机械手继续与箱包同速运行，同时PLC控制排箱机械手松开箱包，排箱机械手继续与箱包同速运行，并回复至初始高度；第五步，排箱机械手返回至初始位置，并回复至初始状态，即完成一个周期。

Description

码垛机排箱机械手的控制方法
技术领域
本发明涉及饮料包装技术领域，具体涉及码垛机排箱机械手的控制方法。
背景技术
随着工业自动化的不断发展，机械手被广泛应用在汽车、食品、石油开采等多个行业。在饮料包装行业，箱包需由码垛机码垛成型堆放。码垛机的结构包括：顺着输送方向依次连通设置的外部输送机构、排箱输送机构、成型输送机构。排箱输送机构中设置有排箱机械手，排箱机械手对箱包进行排列，即将箱包平移或转动，从而使得箱包在排箱输送机中预先按照形成目标垛型所需的队形排列后再被输送至成型输送机构中，这能大大提高码垛成型的效率。排箱机械手具有五个维度，即能在上下（Z向）、左右（X向）、前后（Y向）平移，以及旋转（R向）和夹紧（C向）。PLC通过运动控制器控制五个伺服电机，从而驱使排箱机械手完成上述五个维度的动作。
目前码垛机排箱机械手的控制方法具有以下缺陷：协调性差，机械手动作周期长，从而导致箱包的排列效率低下。
发明内容
本发明的目的是：提供一种能提高排箱机械手的动作协调性、并能缩短运动周期的码垛机排箱机械手的控制方法。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：码垛机排箱机械手的控制方法，在PLC中设定目标垛型后生成垛型坐标数据，PLC将垛型坐标数据传送给运动控制器，从而控制排箱机械手的运动轨迹，PLC根据光电传感器检测到的信号判断箱包是否被输送至排箱工位；第一步，当箱包被输送至排箱工位时，PLC控制排箱机械手从初始位置在Y向加速至与箱包同速，同时控制排箱机械手在Z向从初始高度下降至能够抓住箱包的抓箱高度、并保持在该高度；第二步，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，PLC控制排箱机械手在C向动作夹紧抓住箱包，并继续在Y向与箱包同速运行；第三步，根据垛型坐标数据，PLC控制排箱机械手在X向平移至对应位置，在此过程中，PLC 根据目标垛型控制排箱机械手R向旋转，将箱包转动至目标垛型所需的放置方向；第四步，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，同时PLC控制排箱机械手在C向动作松开箱包，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，并在Z向逐步回复至初始高度；第五步，排箱机械手在Y向返回至初始位置，此过程中排箱机械手在X向和R向均回复至初始状态，即完成一个周期。
进一步地，前码垛机排箱机械手的控制方法，其中，PLC集成触摸屏。
进一步地，前码垛机排箱机械手的控制方法，其中，触摸屏与运动控制器基于以太网PowerLink总线连接。
进一步地，前码垛机排箱机械手的控制方法，其中，所述的排箱机械手在X向、Y向、Z向、R向、C向的动作分别由一个伺服电机驱动。
进一步地，前码垛机排箱机械手的控制方法，其中，一个周期的时间控制在3s之内。
本发明的优点是：能大大提高排箱机械手的动作协调性，使得排箱过程中每个动作之间的衔接连贯顺畅，从而有效缩短一个排箱周期的时间，因此能大大提高排箱效率。
具体实施方式
下面对本发明作进一步的详细说明。
码垛机排箱机械手的控制方法，在PLC中设定目标垛型后生成垛型坐标数据。PLC集成触摸屏，触摸屏与运动控制器基于以太网PowerLink总线连接。设定目标垛型时，只要在触摸屏上选择与实际尺寸等比例的框图，就能编辑形成目标垛型。
PLC将垛型坐标数据传送给运动控制器，从而控制排箱机械手的运动轨迹。排箱机械手在X向、Y向、Z向、R向、C向的动作分别由一个伺服电机驱动。
PLC根据光电传感器检测到的信号判断箱包是否被输送至排箱工位。
第一步，当箱包被输送至排箱工位时，PLC控制排箱机械手从初始位置在Y向加速至与箱包同速。PLC能够获得排箱输送机构中输送带上伺服电机的编码器值，从而能计算得到排箱输送机构中箱包的运行速度。
同时PLC控制排箱机械手在Z向从初始高度下降至能够抓住箱包的抓箱高度、并保持在该高度。
第二步，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，PLC控制排箱机械手在C向动作夹紧抓住箱包，并继续在Y向与箱包同速运行。C向动作开始时，必须确保排箱机械手位于抓箱高度、且排箱机械手在Y向的运行速度与箱包一致，这样的目的在于：确保牢牢抓住箱包。
第三步，根据垛型坐标数据，PLC控制排箱机械手在X向平移至对应位置，在此过程中，PLC 根据目标垛型控制排箱机械手R向旋转，将箱包转动至目标垛型所需的放置方向。如箱包不需转动，则排箱机械手在R向就不动作。排箱机械手X向或R向动作时，必须确保排箱机械手C向已经动作抓紧箱包，否则箱包容易被甩出，从而可能发生事故，如撞击设备，影响设备正常运行。
第四步，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，同时PLC控制排箱机械手在C向动作松开箱包，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，并在Z向逐步回复至初始高度。
第五步，排箱机械手在Y向返回至初始位置，此过程中排箱机械手在X向和R向均回复至初始状态，即完成一个周期，一个周期的时间控制在3s内。
本发明的优点在于：能大大提高排箱机械手的动作协调性，使得排箱过程中每个动作之间的衔接连贯顺畅，从而有效缩短一个排箱周期的时间，因此能大大提高排箱效率。

Claims (5)

1.码垛机排箱机械手的控制方法，其特征在于：在PLC中设定目标垛型后生成垛型坐标数据，PLC将垛型坐标数据传送给运动控制器，从而控制排箱机械手的运动轨迹，PLC根据光电传感器检测到的信号判断箱包是否被输送至排箱工位；第一步，当箱包被输送至排箱工位时，PLC控制排箱机械手从初始位置在Y向加速至与箱包同速，同时控制排箱机械手在Z向从初始高度下降至能够抓住箱包的抓箱高度、并保持在该高度；第二步，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，PLC控制排箱机械手在C向动作夹紧抓住箱包，并继续在Y向与箱包同速运行；第三步，根据垛型坐标数据，PLC控制排箱机械手在X向平移至对应位置，在此过程中，PLC 根据目标垛型控制排箱机械手R向旋转，将箱包转动至目标垛型所需的放置方向；第四步，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，同时PLC控制排箱机械手在C向动作松开箱包，排箱机械手在Y向继续与箱包同速运行，并在Z向逐步回复至初始高度；第五步，排箱机械手在Y向返回至初始位置，此过程中排箱机械手在X向和R向均回复至初始状态，即完成一个周期。
2.根据权利要求1所述的码垛机排箱机械手的控制方法，其特征在于：PLC集成触摸屏。
3.根据权利要求2所述的码垛机排箱机械手的控制方法，其特征在于：触摸屏与运动控制器基于以太网PowerLink总线连接。
4.根据权利要求1所述的码垛机排箱机械手的控制方法，其特征在于：所述的排箱机械手在X向、Y向、Z向、R向、C向的动作分别由一个伺服电机驱动。
5.根据权利要求1所述的码垛机排箱机械手的控制方法，其特征在于：一个周期的时间控制在3s之内。
CN201711045575.5A 2017-10-31 2017-10-31 码垛机排箱机械手的控制方法 Pending CN107932501A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711045575.5A CN107932501A (zh) 2017-10-31 2017-10-31 码垛机排箱机械手的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711045575.5A CN107932501A (zh) 2017-10-31 2017-10-31 码垛机排箱机械手的控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107932501A true CN107932501A (zh) 2018-04-20

Family

ID=61935960

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711045575.5A Pending CN107932501A (zh) 2017-10-31 2017-10-31 码垛机排箱机械手的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107932501A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108763689A (zh) * 2018-05-17 2018-11-06 深圳市英威腾智能控制有限公司 垛型设计方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101920846B (zh) * 2010-09-07 2012-06-06 广州市万世德包装机械有限公司 一种桁架机器人分箱控制系统及方法
CN202686788U (zh) * 2012-05-28 2013-01-23 Abb技术有限公司 装箱系统
CN103129975A (zh) * 2013-03-04 2013-06-05 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种码垛机器人及其控制方法
CN104647373A (zh) * 2014-12-19 2015-05-27 广州达意隆包装机械股份有限公司 码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法
US20160346811A1 (en) * 2015-05-27 2016-12-01 Nireco Corporation Fruits sorting apparatus and fruits sorting method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101920846B (zh) * 2010-09-07 2012-06-06 广州市万世德包装机械有限公司 一种桁架机器人分箱控制系统及方法
CN202686788U (zh) * 2012-05-28 2013-01-23 Abb技术有限公司 装箱系统
CN103129975A (zh) * 2013-03-04 2013-06-05 广州达意隆包装机械股份有限公司 一种码垛机器人及其控制方法
CN104647373A (zh) * 2014-12-19 2015-05-27 广州达意隆包装机械股份有限公司 码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法
US20160346811A1 (en) * 2015-05-27 2016-12-01 Nireco Corporation Fruits sorting apparatus and fruits sorting method

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
FEREIDOON SHAHIDI: "《贝雷油脂化学与工艺学第5卷 食用油脂产品 加工技术》", 30 September 2016, 中国轻工业出版社 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108763689A (zh) * 2018-05-17 2018-11-06 深圳市英威腾智能控制有限公司 垛型设计方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104526354B (zh) 升降梯层门板自动化生产线
CN103129766B (zh) 一种瓷砖全自动包装生产线
CN102699221B (zh) 一种上下料机械手
CN105573238B (zh) 基于plc控制的多垛位多品种码垛方法及控制系统
CN108044629A (zh) 一种瓷砖桁架机械手及其行走方式
CN207057490U (zh) 一种自动化连续冲压生产设备
CN101920846B (zh) 一种桁架机器人分箱控制系统及方法
JP2008137015A (ja) サーボプレス設備とその制御方法
CN104624831B (zh) 一种冷挤压自动生产线
CN105252250B (zh) 一种射孔弹全自动压装设备
CN203521465U (zh) Led固晶机
CN204195234U (zh) 升降梯层门板自动化生产线
CN110155437A (zh) 一种砖茶包装线控制系统及参数化控制方法
CN104741926A (zh) 多工序自动化加工系统
CN102513465B (zh) 一种物料输送控制系统
CN104793596A (zh) 一种催化剂自动化生产线控制系统
CN206460293U (zh) 一种弹夹式上下料机构及其控制装置
CN107932501A (zh) 码垛机排箱机械手的控制方法
CN105234673B (zh) 一种实现射孔弹全自动压装的方法
CN110695377B (zh) 一种数控车床自动上下料系统及其控制方法
CN109502295A (zh) 翻转运输机构及翻转运输装置
CN112830228B (zh) 桁架机器人双机械手多点抓取自动送料系统及其控制方法
CN102923341A (zh) 一种全自动装箱机系统
CN109649708B (zh) 一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统及方法
CN202655887U (zh) 托辊生产中的密封组装线控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180420