CN107924197B - 多重保护跟踪系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种控制第一跟踪支架的方法。该方法可以包括获取一个第一跟踪支架的实时运行数据和准参考数据；判定所述准参考数据包括第一参考数据得到第一判定结果，所述第一参考数据与所述第一太阳能跟踪支架的运行状态有关；基于所述第一判定结果，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第一参考数据，生成一个第一跟踪指令；判定所述准参考数据包括第二参考数据而不是第一参考数据得到第二判定结果，所述第二参考数据与一个第二跟踪支架的运行状态有关；基于所述第二判定结果，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第二参考数据，生成一个第二跟踪指令；以及根据所述第一跟踪指令或者所述第二跟踪指令，运行所述第一跟踪支架。

Description

多重保护跟踪系统及方法

技术领域

本申请涉及跟踪支架的控制方法与系统，尤其是涉及应用数据处理与分析技术的跟踪支架控制方法与系统。

背景技术

随着现代化工业的发展，全球能源危机和大气污染问题日益突出，太阳能作为一种理想的可再生清洁能源受到了越来越多的重视。光伏发电的太阳跟踪系统在大型电站、农业大棚等领域有着广泛的应用。这类系统的使用中需要多一个或多个跟踪支架进行控制。通过对系统中一个或多个跟踪支架数据与周围环境数据的收集与分析，可以实现跟踪支架的智能化控制，提高跟踪支架稳定性，降低故障维护成本。

发明内容

本申请的目的是提供一种跟踪支架控制方法。

所述方法可以包括：根据本申请的一个方面，提供了一种控制第一跟踪支架的方法。该方法可以包括：获取第一跟踪支架的实时运行数据和准参考数据；判定所述准参考数据包括第一参考数据得到第一判定结果，所述第一参考数据与所述第一太阳跟踪支架的运行状态有关；基于所述第一判定结果，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第一参考数据，生成第一跟踪指令；判定所述准参考数据包括第二参考数据而不是第一参考数据得到第二判定结果，所述第二参考数据与第二跟踪支架的运行状态有关；基于所述第二判定结果，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第二参考数据，生成第二跟踪指令；以及根据所述第一跟踪指令或者所述第二跟踪指令，运行所述第一跟踪支架。所述第一跟踪支架的实时运行数据可以包括所述第一跟踪支架的当前角度和当前时间。所述参考数据可以包括历史准参考数据和实时准参考数据。所述历史准参考数据所述历史准参考数据可以与第一跟踪支架或者第二跟踪支架的历史运行状态有关。仅仅作为示例，历史准参考数据可以包括第一跟踪支架或者第二跟踪支架在当前时间某个特定时间点或者一段时间内，例如，当前时间的前一年同一天、前一周或前一天的运动数据，或者当前时间前一段时间内的运动数据。所述实时准参考数据可以与所述第二跟踪支架的实时运行状态有关。所述第一参考数据可以是第一跟踪支架的历史准参考数据，所述第二参考数据可以是第二跟踪支架的历史准参考数据或者实时准参考数据。所述根据实时运行数据和所述第一参考数据，生成第一跟踪指令可以包括：根据所述第一跟踪支架的所述当前角度，在所述第一参考数据中基于所述角度选取包含参考角度的参考数据组，所示参考数据组包含参考时间；和根据所述当前角度、所述当前时间、所选取的参考角度和所述参考时间，生成所述第一跟踪指令。所述参考数据组可以是由与一个或多个跟踪支架相关的参考角度、参考时间、参考电机运转圈数、参考霍尔编码器脉冲数等中的两个或者几个数据组成的。

根据本申请的一个方面，提供了一种控制第一跟踪支架的方法。该方法可以包括：获取第一跟踪支架的实时运行数据；获取第二跟踪支架的运行数据作为所述第一跟踪支架的参考数据；和至少部分基于所述第一跟踪支架的实时运行数据和所述参考数据，确定所述第一跟踪支架的跟踪指令。所述第二跟踪支架的运行数据可以是第二跟踪支架的实时运行数据或者历史运行数据。

根据本申请的另一个方面，提供了一种跟踪支架系统。该系统可以包括：第一跟踪支架；第二跟踪支架；数据获取模块；和处理模块。所述数据获取模块被配置为从所述第一跟踪支架处获取第一跟踪支架的实时运行数据，以及从与所述第一跟踪支架相关的准参考数据；一个处理模块，所述处理模块被配置为判定所述准参考数据包括第一参考数据，所述第一参考数据与所述第一跟踪支架的运行状态有关；基于所述准参考数据包括第一参考数据的判定，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第一参考数据，生成第一跟踪指令，以及判定所述准参考数据包括第二参考数据而不包括所述第一参考数据，所述第二参考数据与第二太阳跟踪支架的运行状态有关；基于所述准参考数据包括第二参考数据而不包括所述第一参考数据的判断，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第二参考数据，生成一个第二跟踪指令；以及根据所述第一跟踪指令或者所述第二跟踪指令，运行所述第一跟踪支架。

根据本申请的一些实施例，所述跟踪支架系统可以进一步包括编码器。所述编码器可以是霍尔编码器、旋转编码器、光电编码器、磁性编码器、增量型编码器、绝对值编码器、中空轴编码器、重载编码器、防爆编码器、工业编码器等中的一个或者多个。

根据本申请的一些实施例，所述跟踪支架系统可以进一步包括第一角度传感器和第二角度传感器。所述第一角度传感器可以测量跟踪支架的实时角度。当第一角度传感器属于非正常运行状态时，可以启用第二角度传感器，代替第一角度传感器进行数据的采集。所述非正常运行状态可以是，例如，角度传感器采集的角度(例如，跟踪支架的方位角等)达到一个阈值或控制系统接收到来自于用户的指令等。

根据本申请的一些实施例，所述跟踪支架系统可以进一步包括感光传感器。所述感光传感器可以实时采集太阳的光强信号。

根据本申请的一个方面，提供了一种控制第一跟踪支架的方法。该方法可以包括：获取跟踪支架的实时运行数据和准参考数据；判定所述跟踪支架的所述实时运行数据中不包含由角度传感器采集的数据得到第一判定结果；基于所述第一判定结果，根据所述跟踪支架的所述实时运行数据和所述准参考数据运行所述跟踪支架；判定所述跟踪支架的所述实时运行数据中包含由所述角度传感器采集的数据得到第二判定结果；判定所述实时运行数据中不包含由感光传感器采集的数据得到第三判定结果；基于所述第二判定结果和所述第三判定结果，根据所述角度传感器采集的所述跟踪支架的所述实时运行数据运行所述跟踪支架；判定所述跟踪支架的所述实时运行数据中包含由所述感光传感器采集的数据得到第四判定结果；以及基于所述第二判定结果和所述第四判定结果，根据所述角度传感器和所述感光传感器采集的所述跟踪支架的所述实时运行数据运行所述跟踪支架。

本申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本披露的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。

附图说明

在此所述的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。在各图中，相同标号表示相同部件。

根据本申请的一些实施例，图1所示是一个跟踪支架系统的应用场景示意图；

根据本申请的一些实施例，图2所示的是跟踪支架系统的示意图；

根据本申请的一些实施例，图3所示的是跟踪支架系统的示意图；

根据本申请的一些实施例，图4是一个控制模块的示意图；

根据本申请的一些实施例，图5是用于运转跟踪支架的一种示例性流程图；

根据本申请的一些实施例，图6是一个处理子模块的示意图；

根据本申请的一些实施例，图7是用于生成运转第一跟踪支架的一个跟踪指令的示例性流程图；

根据本申请的一些实施例，图8是用于确定跟踪支架的运动状态的示例性流程图；

根据本申请的一些实施例，图9是一个存储子模块的示意图；

根据本申请的一些实施例，图10是一个跟踪指令生成单元的示意图；

根据本申请的一些实施例，图11是用于生成第一跟踪支架的一个跟踪指令的示例性流程图；

根据本申请的一些实施例，图12是根据准参考数据生成参考数据的示例性流程；

根据本申请的一些实施例，图13是根据实时运行数据和参考数据组生成跟踪指令的一个示例性流程图；

根据本申请的一些实施例，图14是用于生成运转跟踪支架的一个跟踪指令一种示例性流程图；

根据本申请的一些实施例，图15是根据准参考数据生成参考数据的一种示例性流程图；以及

根据本申请的一些实施例，图16是控制跟踪支架运转的一种示例性流程图。

具体描述

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。应当理解，给出这些示例性实施例仅仅是为了使相关领域的技术人员能够更好地理解进而实现本申请，而并非以任何方式限制本申请的范围。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

如本申请及其权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

虽然本申请对根据本申请的实施例的系统中的某些模块做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

根据本申请的一些实施例，图1所示是一个电站系统100的应用场景示意图。在一些实施例中，电站系统100可以包括跟踪支架系统、光伏发电系统、远程监控系统。所述跟踪支架系统可以包括跟踪支架111、电机270(未显示在图1中)、角度传感器(未显示在图1中)、感光传感器(未显示在图1中)、编码器(未显示在图1中)、限位开关(未显示在图1中)、传动部件(例如，减速机或者推杆等，未显示在图1中)等中的一种或几种的组合。光伏发电系统可以包括光伏组件117、逆变器113、蓄电池115、开关柜(未显示在图1中)、箱变(未显示在图1中)、电能表(未显示在图1中)、配电箱(未显示在图1中)等中的一种或几种的组合。远程监控系统可以包括网络120、服务器130、数据库140、终端设备150等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，跟踪支架系统可以从蓄电池115、逆变器113或汇流箱(未显示在图1中)中取供电电源。

在一些实施例中，电站系统100可以包括跟踪支架控制系统，例如跟踪支架控制系统200(如图2所示)、跟踪支架控制系统300(如图3所示)等。所述跟踪支架控制系统可以基于从电站系统100中获取的数据进行分析，实现对跟踪支架111的控制。例如，可以基于从角度传感器(未显示在图1中)、电机270、数据库130中获取的数据进行分析，实现对跟踪支架111的控制。所述分析可以由远程监控系统中的设备(例如，服务器130等)执行，或由电站系统100中具有分析计算功能的其他设备(例如，终端设备150等)执行。

在一些实施例中，电站系统100可以包括电站设备110、网络120、服务器130、数据库140、终端设备150。电站设备110可以包括跟踪支架111、逆变器113、蓄电池115、汇流箱(未显示在图1中)、升压器(未显示在图1中)、充放电控制器(未显示在图1中)、开关站(未显示在图1中)、配电室(未显示在图1中)、箱变(未显示在图1中)或电表(未显示在图1中)等设备中的一种或几种的组合。电站设备110可以是离网发电系统的电站设备，或并网发电系统的电站设备。例如，在离网发电系统中，电站设备110可以包括跟踪支架111、蓄电池115、逆变器113和充放电控制器(未显示在图1中)等设备中的一种或几种的组合。又例如，在并网发电系统中，电站设备110可以包括跟踪支架111、逆变器113等设备中的一种或几种的组合。

跟踪支架111可以用于固定组件。所述组件可以是光伏组件117、光热组件等中一种或几种的组合。光伏组件117或光热组件可以将光能或热能转换成电能。在一些实施例中，所述光能或热能可以来自一个辐射源。所述辐射源可以是释放各种电磁辐射的物质或装置。电磁辐射可以包括宇宙射线、太阳辐射、X射线源、来自反应堆的射线等。本申请的其他部分以太阳作为辐射源的示例来描述。需要注意的是，对于太阳辐射源的描述是示例性的，并不构成对本发明的限制。本发明所述的系统与方法可以被应用与其他辐射源。

跟踪支架111可以是单轴支架、或多轴支架。所述单轴支架可以使固定在支架上的组件，例如，所述光伏组件117，沿着一个轴移动。所述多轴跟踪支架可以使所述光伏组件117沿着多个轴运动。例如，双轴跟踪支架可以使所述光伏组件117沿着两个轴旋转运动，以同时跟踪辐射源(例如，太阳等)的方位角和高度角的变化。跟踪支架111可以是平轴支架、或斜轴支架。例如，跟踪支架111可以是平单轴支架、斜单轴支架、斜双轴支架等。在一些实施例中，跟踪支架111上可以固定光伏组件117、转台、角度传感器、高度传感器、温度传感器、风速传感器等中的一种或者几种。跟踪支架111可以由电机(未显示在图1中)驱动。电机(未显示在图1中)带动跟踪支架111的转台的运动，可以使光伏组件117跟踪太阳的方位角，增加阳光在光伏组件117表面的直射分量进而提高发电量。在一些实施例中，跟踪支架111的角度可以与跟踪支架111连接的转台的角度一致。

逆变器113可以将直流电变换为交流电。逆变器113可以是离网用逆变器，或并网用逆变器。在一些实施例中，逆变器113可以是方波逆变器、阶梯波逆变器、正弦波逆变器或组合式三相逆变器等中的一种或几种的组合。

蓄电池115可以用于储存电量。蓄电池115可以是一个蓄电池或蓄电池组。蓄电池115可以是铅蓄电池、镍镉电池、镍氢电池、锂离子电池、锂离子聚合物电池等中的一种或几种的组合。

电站设备110通过网络120与服务器130、数据库140和/或终端设备150相互连接与通信。连接与通信的方式可以是有线的，或无线的。通信的内容可以包括电站系统100的实时运行数据、参考数据(例如，历史运行数据、运行状态参考值、环境数据等)等中的一种或几种的组合。例如，电站设备110可以通过网络120将角度传感器(未显示在图1中)检测到的跟踪支架实时角度传输至服务器130和/或数据库140。又例如，电站设备110可以通过网络120接收来自终端设备150的控制命令。

网络120可以是单个网络，或多个不同网络的组合。例如，网络120可以包括局域网(local area network,LAN)、广域网(Wide Area Network,WAN)、公用网络、私人网络、专用网络、无线局域网、虚拟网络、都市城域网、公用开关电话网络(Public SwitchedTelephone Network,PSTN)、或互联网、工业网络等中的一种或几种的组合。网络120可以包括多个网络接入点。这些网络接入点可以是有线的，或无线的。例如，路由器、交换机基站、互联网交换点、数据总线等。通过这些接入点，任何数据源可以接入网络120并通过网络120发送信息。

网络120的接入方式可以是有线或无线的。有线接入可以通过光纤或电缆、RS-485接口等形式而实现。无线接入可以通过蓝牙、无线局域网络(Wireless Local AreaNetwork,WLAN)、Wi-Fi、WiMax、近场通信(Near Field Communication,NFC)、ZigBee、移动网络(2G、3G、4G、5G网络等)、通用分组无线服务技术(General Packet Radio Service,GPRS)或其他连接方式而实现。

服务器130可以是一个服务器硬件设备，或服务器群组、或任何可以提供计算服务的设备。在一些实施例中，服务器群组内的各个服务器可以通过有线的或无线的网络进行连接。服务器群组可以是集中式的，例如数据中心。服务器群组可以是分布式的，例如一个分布式系统。服务器130可以是文件服务器、数据库服务器、FTP服务器、应用程序服务器、代理服务器、邮件服务器等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，一台个人计算机或者其他类型的工作站或终端设备150，被适当程序化后也可以作为服务器130使用。服务器130可以是本地服务器、远程服务器、分布式服务器等中的一种或几种的组合。

服务器130可以用于执行数据的分析与处理操作。所述分析与处理的操作可以包括分析电站系统100中电站设备110(例如，跟踪支架111)的运行状态、分析电站设备110的故障情况(例如，是否有故障、故障的类型、故障的原因等)、选择跟踪支架111的控制模式等中的一种或几种的组合。数据分析与处理使用的方法可以包括线性回归分析法、方差分析法、主成分分析法、判别分析法、聚类分析法、Bayes统计分析法等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，服务器130可以结合时间和跟踪支架角度生成角度曲线图，通过识别异常曲线确定跟踪支架111的故障情况。

服务器130可以通过网络120接收数据。所述数据可以是来自电站设备110、数据库140、或终端设备150。在一些实施例中，服务器130也可以包括一个存储模块，数据分析与处理中使用的数据可以存储于所述存储模块中。所述数据可以是电站系统100的实时运行数据、参考数据(例如，历史运行数据、运行状态参考值、环境数据)等中的一种或几种的组合。

在一些实施例中，实时运行数据可以包括跟踪支架实时角度、跟踪支架实时温度、跟踪支架实时高度、电机实时电流、电机实时电压、电机实时温度等中的一种或几种的组合。

在一些实施例中，历史运行数据可以包括跟踪支架历史角度、跟踪支架历史温度、跟踪支架历史高度、电机历史电流、电机历史电压、电机实时温度等中的一种或者几种的组合。

在一些实施例中，运行状态参考值可以包括跟踪支架参考值、电机参考值、其他参考值等。例如，运行状态参考值可以包括跟踪支架参考角度、电机参考电流等。

在一些实施例中，环境数据可以包括风速、风向、温度、大气压、空气湿度、辐照量、辐射强度、降雨量、降雪量、土壤湿度、地理坐标、时间、辐射源方位角或辐射源高度角中的一种或几种的组合。所述辐照量、辐射强度、辐射源方位角或辐射源高度角所涉及的辐射源可以是太阳，或其他辐射源(例如，太阳、恒星、X射线源、反应堆等)。在一些实施例中，所述辐射量可以是太阳辐射量。所述辐射强度可以是太阳辐射强度。所述辐射源方位角可以是太阳方位角。所述辐射源高度角可以是太阳高度角。

服务器130可以通过网络120将数据分析与处理后的结果传输至电站设备110、数据库140、或终端设备150等。所述数据分析与处理后的结果可以是电站设备110的运行状态、电站设备110的故障情况(例如，是否有故障、故障的类型、故障的原因等)、关于跟踪支架111的控制模式命令等。例如，服务器130通过数据分析与处理判断出电站系统100中一个或多个电站设备110故障后，可以将出现故障的电站设备110编号发送给终端设备150。又例如，服务器130通过数据分析与处理判断出电站系统100发电量低于某一阈值后，可以发送提示信息至监测平台供运维人员参考。

在一些实施例中，服务器130可以是云服务器。所述云服务器可以接收终端设备150发出的指令进行相应的处理操作。所述指令可以包括上传数据、下载数据、备份数据、删除数据、共享数据等中的一种或几种的组合。例如，使用者可以通过终端设备150发出备份数据的指令，云服务器可以根据使用者的备份指令将目标数据在云存储空间进行备份。又例如，使用者可以通过终端设备150发出下载数据的指令；云服务器可以根据使用者的下载指令将指定数据从目标站点下载。再例如，使用者可以通过终端设备150发出共享数据的指令；云服务器可以根据使用者的共享指令将指定数据共享给指定对象，例如其他跟踪支架控制系统。

数据库140可以用于存储数据。数据库140可以存储电站系统100运行过程中利用、产生和输出的各种数据。所述数据可以包括电站系统100的实时运行数据、参考数据(例如，历史运行数据、运行状态参考值、环境数据)等中的一种或几种的组合。数据库140可以是本地的，或远程的。数据库140可以包括层次式数据库、网络式数据库和关系式数据库等其中的一种或几种的组合。

数据库140可以与网络120相互连接或通信，或直接与服务器130或其一部分相互连接或通信，或是两种方式的结合。在一些实施例中，数据库140可以设置在服务器130的后台，与服务器130直接相连。数据库140与服务器130的连接或通信可以是有线的，无线的，或两者相结合。有线接入可以通过光纤或电缆等形式而实现。无线接入可以通过无线局域网络(Wireless Local Area Network,WLAN)、Wi-Fi、WiMax、近场通信(Near FieldCommunication,NFC)、ZigBee、移动网络(2G、3G、4G、5G网络等)、通用分组无线服务技术(General Packet Radio Service,GPRS)或其他连接方式而实现。当数据库140与服务器130直接相连时，电站系统100的其他部分(例如，终端设备150)，可以通过服务器130访问数据库140。

在一些实施例中，数据库140可以是独立的，直接与网络120相连接。数据库140与网络120的连接或通信可以是有线的，无线的，或两者相结合。当数据库140与网络120相互连接或通信时，服务器130，或电站系统100中其他部分(例如终端设备150)，可以通过网络120访问数据库140。

终端设备150可以监控电站系统100。终端设备150可以包括笔记本电脑151、手机152、平板电脑153、监控台154、计算机(未显示在图1中)、电视(未显示在图1中)、投影设备(未显示在图1中)、智能手表(未显示在图1中)、智能电话(未显示在图1中)、体感设备(未显示在图1中)等中的一种或几种的组合。终端设备150可以包括数据显示模块(未显示在图1中)、数据接收模块(未显示在图1中)、数据发送模块(未显示在图1中)、数据计算模块(未显示在图1中)、数据存储模块(未显示在图1中)等中的一种或几种的组合。

终端设备150的数据显示模块可以用于数据的显示。所述数据可以是电站系统100，例如电站设备110的实时运行数据、参考数据(例如，历史运行数据、运行状态参考值、环境数据)、处理引擎250(显示在图2中)处理计算过程中或处理计算得到的结果数据、用户直接输入的数据等中的一种或几种的组合。例如，电站系统100中的电站设备110的实时运行数据。显示的形式可以是列表、图形(例如，折线图、曲线图、柱形图、饼图、卫星云图等)、文字、特殊符号、语音等中的一种或几种的组合。

在一些实施例中，终端设备150可以显示电站系统100，例如电站设备110的实时运行数据、参考数据(例如，历史运行数据、运行状态参考值、环境数据)等中的一种或几种的组合。终端设备150可以显示服务器130处理过程中的中间数据、处理的结果等。例如，终端设备150可以基于卫星云图显示一个区域(如城市，省，国家，洲，等或其一部分)的电站的数量、分布等。又例如，终端设备150可以基于地图显示一个区域的土壤湿度信息。显示的数据可以是单点的数据，或统计的数据。例如，终端设备150可以实时显示当前一个或多个电站的发电量值。统计的方式可以是以时间、地区或者其他自由定义的方式等中的一种或多种的组合。例如，终端设备150可以以月为统计单元显示每个月的发电量的累加值。又例如，终端设备150可以显示电站系统100在过去一天的历史运行数据。显示的数据可以是实时的数据，或历史的数据。例如，终端设备150可以显示当前时刻和过去100天内的当前时刻的发电量数据。显示的数据可以是一个或者多个跟踪支架111的数据、一个或者多个电站系统100的数据、一个或者多个太阳能电站的数据等。例如，终端设备150可以同时显示一个电站系统100的总发电量和每一个跟踪支架111的发电量。又例如，终端设备150可以显示某电力集团分布在全国范围内的多个太阳能电站发电量数据。

在一些实施例中，终端设备150可以显示处理引擎250(显示在图2中)处理计算过程中或处理计算得到的结果数据。例如，终端设备150可以显示电站系统100的故障数据。所述故障数据可以包括一个或者多个电站设备110(例如，一个或多个跟踪支架111等)的故障数据。例如，所述故障数据可以包括电站系统100中所有跟踪支架111的故障数据。所述故障数据可以是历史故障数据。例如，电站系统100在过去一小时的历史故障数据。又例如，电站系统100在过去一天的历史故障数据。所述故障数据可以是一个或者多个电站设备110的历史故障数据。例如，一个跟踪支架111在过去一周内的历史故障数据。又例如，多个跟踪支架111在过去一个月内的历史故障数据。又例如，电站系统100中所有跟踪支架111在过去一年内的历史故障数据。所述故障数据可以包括故障类型、故障时间、失效模式、失效原因、建议解决方案、实际解决办法、故障处理进度等中的一种或几种的组合。例如，所述故障数据可以包括不同故障各自的处理时间。又例如，所述故障数据可以包括电站系统100的待处理故障。又例如，所述故障数据可以包括电站系统100的处理中的故障。

在一些实施例中，终端设备150可以接收警报信号并发出警报提示。所述报警信号可以由服务器130生成。当服务器130基于接收到的数据进行分析与处理，确定一个或多个电站设备110的运行状态为故障状态时，服务器130可以发送警报信号给终端设备150。终端设备150在接收到警报信号后，可以发出警报提示。终端设备150发出的警报提示可以包括图像警报提示、短信警报提示、邮件警报提示、声音警报提示、震动警报提示、指示灯警报提示等中的一种或几种的组合。例如，笔记本电脑151在接收到警报信号后，可以显示警报提示窗口。又例如，手机152在接收到警报信号后，可以显示警报提示短信。又例如，监控台154等终端设备150在接收到警报信号后，可以发出声音警报提示，还可以显示警报提示灯。

终端设备150的数据接收/发送模块可以用于数据的接收/发送。所述数据可以包括由用户输入的数据、来自数据库140的数据、电站设备110的数据、服务器130的数据等中的一种或者几种的组合。数据接收的形态可以是通过语音、文字、图片、使用者的动作(例如，手势)等中的一种或者几种的组合。

在一些实施例中，终端设备150可以接收故障数据。所述故障数据可以由服务器130发出。所述故障数据可以包括故障设备、故障时间、故障类型、失效模式、失效原因、建议解决方案、故障处理进度等中的一种或几种的组合。所述故障类型可以包括突发型故障、渐变型故障等中的一种或几种的组合。所述故障处理进度可以包括待处理、处理中、已处理等中的一种或几种的组合。例如，电站系统100中一个跟踪支架111的故障处理进度为已处理，其他跟踪支架的故障处理进度为待处理。

在一些实施例中，终端设备150可以发出控制信号控制电站系统100。所述控制信号可以是由终端设备150的使用者下达的控制命令，或终端设备150计算得到的控制命令。所述控制信号可以控制电站系统100设定跟踪支架111的角度、切换跟踪支架111的控制模式、设定故障报警阈值、设置权限等。例如，使用者可以设定某个跟踪支架111的角度。又例如，使用者可以设定若干个跟踪支架111的角度。又例如，使用者可以一起设定电站系统100所有跟踪支架111的角度。

需要注意的是，以上对于电站系统100的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，数据库140可以是具有数据存储功能的云计算平台，可以包括但不限于公用云、私有云、社区云和混合云等。诸如此类的变形，均在本申请的保护范围之内。

根据本申请的一些实施例，图2所示的是跟踪支架控制系统200的示意图。跟踪支架控制系统200可以基于从电站系统100中获取的数据的分析实现对跟踪支架的控制功能。跟踪支架控制系统200可以包括控制引擎210、数据获取引擎230、处理引擎250、输入/输出接口240。跟踪支架控制系统200可以从终端设备150、跟踪支架111、电机270中获取数据。在一些实施例中，跟踪支架控制系统200还可以从逆变器113、蓄电池115、汇流箱(未显示在图2中)、升压器(未显示在图2中)、充放电控制器(未显示在图2中)、开关站(未显示在图2中)、配电室(未显示在图2中)、箱变(未显示在图2中)或电表(未显示在图2中)等设备中获取数据。

控制引擎210可以控制跟踪支架111的运动。控制引擎210可以包括控制模块211和驱动模块213。控制模块211可以发送控制指令给驱动模块213。驱动模块213可以依据所述控制指令驱动电机270运转。电机270的运转可以带动跟踪支架111的运动。跟踪支架111的所述运动可以是转动、平动、或者转动与平动的组合。例如，跟踪支架111可以在电机270的驱动下绕轴向运动进行放平。又例如，跟踪支架111可以在电机270的驱动下沿垂直方向运动。控制引擎210可以位于服务器130、电站设备110，或终端设备150中。例如，控制引擎210可以是控制箱，设置于电站设备110中。在一些实施例中，控制引擎210还可以包括控制按钮。所述控制按钮可以用于手动控制跟踪支架111的运动。在一些实施例中，控制引擎210可以控制跟踪支架111的运动。在一些实施例中，控制引擎210可以控制多个跟踪支架111的运动。

控制模块211发出的控制指令可以来源于处理引擎250、终端设备150，或由控制模块211计算得到。在一些实施例中，处理引擎250可以基于数据获取引擎230获取的数据进行运算，计算得到对跟踪支架控制系统200进行控制的控制指令。在一些实施例中，使用者可以通过终端设备150(例如，一部手机、一个笔记本电脑等)直接输入对跟踪支架控制系统200进行控制的控制指令。在一些实施例中，控制模块211可以计算生成控制指令。

控制模块211发出的控制指令可以是对控制模式选择的指令、对跟踪支架111的角度调整指令、对电机270的运转控制的指令等中的一种或几种的组合。根据控制模式选择的指令，驱动模块213可以驱动电机270进行特定控制模式下的一个或多个动作。所述控制模式可以包括警报模式、大风模式、雨天模式、阴天模式、雪天模式、手动模式或自动模式等中的一种或几种的组合。例如，在大风模式的指令下，驱动模块213可以驱动电机270运转，将跟踪支架111转动到与地面平行或基本平行角度。又例如，在雨天模式或雪天模式的指令下，驱动模块213可以驱动电机270运转，将跟踪支架111转动到与地面垂直，或基本垂直角度，或较大倾斜位置。又例如，在自动模式指令下，控制模块211可以根据时间、跟踪支架111的地理坐标、跟踪支架111实时角度，基于天文算法计算太阳的高度角和方位角。基于所述计算出的太阳高度角与方位角，控制模块211可以发出驱动指令给驱动模块213，使驱动模块213驱动电机270运转，从而转动跟踪支架111使跟踪支架111正对太阳。

驱动模块213可以驱动电机270运转。驱动模块213驱动电机270运转的方式包括对电机270进行调速、运行、停止、步进、匀速等操作。

在一些实施例中，驱动模块213可以包括晶体管和继电器。在一些实施例中，驱动模块213可以包括晶体管和继电器。驱动模块213可以包括多个晶体管。驱动模块213可以包括多个继电器。例如，驱动模块213可以包括一个晶体管和两个继电器。当驱动模块213接收到控制模块211的控制指令时，所述继电器可以先吸合，所述晶体管可以再接通电源。当驱动模块213停止接收驱动模块213的控制指令时，晶体管可以先切断电源，继电器可以再释放。

在一些实施例中，驱动模块213可以包括固定在跟踪支架111立柱上的涡轮涡杆减速机和固定在涡轮涡杆减速机上的驱动臂。所述涡轮涡杆减速机可以由电机270驱动。涡轮涡杆减速机的运动可以带动驱动臂运动，从而带动跟踪支架111运动。

数据获取引擎230可以包括实时运行数据获取模块231和参考数据获取模块233。实时运行数据获取模块231可以获取跟踪支架控制系统200的实时运行数据。参考值数据获取模块233可以获取跟踪支架控制系统200的参考数据。实时运行数据可以是电站系统100中一个或者多个设备的实时运行数据。所述设备可以包括跟踪支架111、电机270、逆变器113、蓄电池115、汇流箱、升压器、充放电控制器、开关站、配电室、箱变或电表等中的一种或几种的组合。所述跟踪支架111的实时运行数据可以是跟踪支架实时角度、跟踪支架实时温度、跟踪支架实时方位或跟踪支架实时高度等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，跟踪支架实时角度可以是与所述跟踪支架连接的转台的角度。所述电机270的实时运行数据可以是电机实时电流、电机实时电压、电机实时转速或电机实时温度等中的一种或几种的组合。所述蓄电池实时运行数据可以是蓄电池实时电压、蓄电池实时电流等中的一种或几种的组合。所述逆变器实时数据可以是逆变器实时电流、逆变器实时功率等中的一种或几种的组合。

实时运行数据获取模块231可以用于获取实时运行数据。数据获取的方式可以是通过数据采集器。所述数据采集器可以是压力敏传感器、力敏传感器、位置传感器、液位传感器、能耗传感器、速度传感器、加速度传感器、射线辐射传感器、热敏传感器等。所述数据采集器可以是振动传感器、湿敏传感器、磁敏传感器、气敏传感器、真空度传感器、生物传感器等。在一些实施例中，所述运行数据采集器可以包括角度传感器、温度传感器、位移传感器、红外线测距传感器、激光测距仪、超声波测距传感器、气压传感器、电流传感器、电压传感器、功率传感器、感光传感器、光强传感器、定位设备等中的一种或几种的组合。例如，角度传感器可以测量跟踪支架角度。所述角度传感器可以安装于跟踪支架111上。在一些实施例中，跟踪支架角度传感器可以安装在与跟踪支架连接的转台上。又例如，温度传感器可以测量跟踪支架温度。所述温度传感器可以安装于跟踪支架111上。又例如，红外线测距传感器可以测量跟踪支架111的高度或高度的变化。所述高度可以是跟踪支架111距离地面的高度。所述红外线测距传感器可以安装于跟踪支架111上。

实时运行数据获取模块231获取的跟踪支架控制系统200的实时运行数据可以传送给处理引擎250，或储存于数据获取引擎230的数据存储模块(未显示在图2中)中。所述实时运行数据的传输可以通过网络120(显示在图1中)进行。

参考数据获取模块233可以包括历史运行数据获取单元235、运行状态参考值获取单元237和环境数据获取单元239。所述历史运行数据获取单元235可以获取跟踪支架控制系统200的历史运行数据。所述运行状态参考值获取单元237可以获取跟踪支架控制系统200的运行状态参考值。所述环境数据获取单元239可以获取跟踪支架控制系统200的环境数据。

历史运行数据获取单元235获取的历史运行数据可以与电站系统100中的一个或者多个设备相关。所述设备可以包括跟踪支架111、逆变器113、蓄电池115、汇流箱、升压器、充放电控制器、配电室、开关站、箱变或电表等中的一种或几种的组合。所述跟踪支架111的历史运行数据可以是跟踪支架历史角度、跟踪支架历史温度、跟踪支架历史方位或跟踪支架历史高度等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，跟踪支架历史角度可以由与所述跟踪支架111连接的转台的历史角度代表。所述电机270的历史运行数据可以是电机历史电流、电机历史电压、电机历史转速或电机历史温度等中的一种或几种的组合。所述蓄电池历史运行数据可以是蓄电池历史电压、蓄电池历史电流等。所述逆变器历史数据可以是逆变器历史电流、逆变器历史功率等中的一种或几种的组合。

历史运行数据获取单元235可以从处理引擎250获取跟踪支架控制系统200的历史运行数据。更具体地，历史运行数据获取单元235可以从数据存储模块251获取跟踪支架控制系统200的历史运行数据。在一些实施例中，所述历史运行数据可以是特定时间内的历史运行数据。所述特定时间可以是一个时间段、一个或多个相同或不同时间点、或一个时间段内的一个或多个相同或不同时间点等。例如，跟踪支架控制系统200的历史运行数据可以包括跟踪支架控制系统200在过去一小时内的历史运行数据。又例如，跟踪支架控制系统200的历史运行数据可以包括跟踪支架控制系统200在过去100天内每天23:00的历史运行数据。在一些实施例中，所述历史运行数据可以是一个或者多个电站设备110的历史运行数据。例如，历史运行数据可以包括一个跟踪支架111的历史运行数据。又例如，历史运行数据可以包括多个跟踪支架111的历史运行数据。又例如，历史运行数据可以包括跟踪支架控制系统200中所有跟踪支架111的历史运行数据。

运行状态参考值获取单元237获取的运行状态参考值可以是电站系统100中一个或者多个设备的运行状态参考值。所述设备可以包括跟踪支架111、逆变器113、蓄电池115、汇流箱、升压器、充放电控制器、配电室、开关站、箱变或电表等中的一种或几种的组合。所述跟踪支架运行状态的参考值可以是跟踪支架角度参考值、跟踪支架温度参考值、跟踪支架方位参考值、或跟踪支架高度参考值等中的一种或几种的组合。所述电机运行状态参考值可以是电机历史电流参考值、电机电压参考值或电机温度参考值等中的一种或几种的组合。所述蓄电池运行状态参考值可以是蓄电池电压参考值、蓄电池电流参考值等中的一种或几种的组合。所述逆变器参考值可以是逆变器电流参考值、逆变器功率参考值等中的一种或几种的组合。

运行状态参考值获取模块237可以从处理引擎250获取跟踪支架控制系统200的运行状态参考值。例如，运行状态参考值获取模块237可以从数据存储模块251或数据分析模块253的分析结果中获取跟踪支架控制系统200的运行状态参考值。在一些实施例中，跟踪支架控制系统200的运行状态参考值可以由使用者通过终端设备150输入，并存储于数据存储模块251中。在一些实施例中，跟踪支架控制系统200的运行状态参考值可以由数据分析模块253通过分析获得。例如电机电流参考值可以由数据分析模块253基于电机历史电流计算得出。所述电机电流参考值可以是电机历史电流的最大值、最小值、平均值、中位数、众数等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，跟踪支架控制系统200的运行状态参考值可以基于实时环境数据进行设定。例如电机电流参考值会依据实时风速有所不同。当实时风速较大时，电机270需要更大的运行电流来驱动跟踪支架111的运动，因而对应的电机电流参考值可以比无风或低风速时相对更大。

环境数据获取单元239获取的环境数据可以是实时环境数据。所述实时环境数据可以包括实时风速、实时温度、实时空气湿度、实时土壤湿度、实时太阳辐射、实时降水、实时降雪、跟踪支架地理坐标、时间、实时太阳方位角或实时太阳高度角等中的一种或几种的组合。

环境数据获取单元239可以用于获取跟踪支架控制系统200的实时环境数据。数据获取的方式可以是通过数据采集器，或从处理引擎250获取跟踪支架控制系统200的实时环境数据。所述数据采集器可以是压力敏传感器、力敏传感器、位置传感器、液位传感器、能耗传感器、速度传感器、加速度传感器、射线辐射传感器、热敏传感器等。所述数据采集器可以是振动传感器、湿敏传感器、磁敏传感器、气敏传感器、真空度传感器、生物传感器等。在一些实施例中，所述环境数据采集器可以包括风速传感器、风向传感器、温度传感器、湿度传感器、太阳辐射传感器、光敏传感器、雨量传感器、雪量传感器、定位设备、时间继电器、太阳位置传感器中的一种或几种的组合。例如风速传感器可以测量实时风速。所述风速传感器可以安装于电站设备110表面或电站地面，如跟踪支架111的表面。又例如，压力传感器可以测量实时降雪。所述压力传感器可以安装于电站地面。环境数据获取获取单元239获取的跟踪支架控制系统200的实时环境数据可以传送给处理引擎250，或储存于数据获取引擎230的数据存储模块(未显示在图2中)中。

在一些实施例中，环境数据获取单元239可以从处理引擎250获取跟踪支架控制系统200的实时环境数据。例如，环境数据获取单元239可以从处理引擎250中的数据存储模块251获取实时环境数据。所述实时环境数据可以通过网络120从跟踪支架控制系统200以外的外界信息源(例如，天气数据库)获取的跟踪支架控制系统200所在地的实时环境数据。

跟踪支架控制系统200的历史环境数据可以包括历史风速、历史温度、历史空气湿度、历史土壤湿度、历史太阳辐射、历史降水、历史降雪、历史太阳方位角或历史太阳高度角等中的一种或几种的组合。环境数据获取单元239可以从处理引擎250获取跟踪支架控制系统200的历史环境数据。例如，环境数据数据获取单元239可以从数据存储模块251获取跟踪支架控制系统200的历史环境数据。所述历史环境数据可以通过数据采集器获取，或通过网络120从跟踪支架控制系统200以外的外界信息源(例如，天气数据库)获取的跟踪支架控制系统200所在地的实时环境数据。

在一些实施例中，所述历史环境数据可以包括特定时间内的历史环境数据。所述特定时间可以是一个时间段、一个或多个相同或不同时间点、或一个时间段内的一个或多个相同或不同时间点等。例如，所述历史环境数据可以包括跟踪支架控制系统200在过去一小时的历史环境数据。又例如，所述历史环境数据可以包括跟踪支架控制系统200在过去100天内每天23:00的历史环境数据。

处理引擎250可以包括数据存储模块251、数据分析模块253、模式选择模块255、故障分析模块257。处理引擎250可以位于服务器130、终端设备150中的一种或几种设备中。处理引擎250可以与数据获取引擎230、控制引擎210、终端设备150等跟踪支架控制系统200中的其他部分进行数据传输。例如，处理引擎250可以接收实时运行数据获取模块231获取的跟踪支架控制系统200的实时运行数据。又例如，处理引擎250可以输出跟踪支架控制系统200的历史运行数据给历史运行数据获取单元235。又例如，处理引擎250可以获取来自终端设备150的跟踪支架控制系统200的运行状态参考值。

数据存储模块251可以存储跟踪支架控制系统200在运行过程中利用、产生和输出的各种数据。所述数据包括实时运行数据、参考数据(例如，历史运行数据、运行状态参考值、环境数据)、计算过程中的数据或者分析结果(例如，故障数据、失效模式数据)等中的一种或几种的组合。

在一些实施例中，数据存储模块251可以存储跟踪支架控制系统200的实时运行数据。例如，数据存储模块251可以存储实时运行数据获取模块231获取的实时运行数据。

在一些实施例中，数据存储模块251可以存储跟踪支架控制系统200的参考数据。例如，数据存储模块251可以存储来自数据库140的历史运行数据。

在一些实施例中，数据存储模块251可以存储跟踪支架控制系统200计算过程中的中间数据或者结果。所述计算过程中的中间数据或者结果可以来自数据分析模块253。例如，数据存储模块251可以存储跟踪支架控制系统200的故障数据。所述故障数据可以包括故障设备、故障时间、故障类型、失效原因、建议处理方式、故障处理进度等中的一种或几种的组合。所述故障设备、故障时间可以从数据分析模块253获取。当数据分析模块253确定跟踪支架111处于故障状态时，可以将跟踪支架111的编号、故障时间、故障处理进度传送给数据存储模块251。所述故障类型、失效原因、建议处理方式可以从故障分析模块257获取。所述故障数据还可以从终端设备150输入。例如，当发现跟踪支架111可能存在故障时，可以通过终端设备150输入相应的故障数据(例如，故障设备的编号)。

在一些实施例中，数据存储模块251可以存储故障分析模块257的分析结果。例如，数据存储模块251可以存储跟踪支架控制系统200的失效模式数据。所述失效模式数据可以包括跟踪支架控制系统200的实时运行数据特征与失效原因、建议处理方式的对应关系。例如，电机实时电流缓慢增大，对应的失效原因可以是大雨天气造成地基下沉，建议处理方式可以是加固跟踪支架111。又例如，电机实时电流缓慢增大，对应的失效原因可能是大雪天气造成跟踪支架111上存在积雪，建议的处理方式可能是去除积雪。又例如，电机实时电流突然增大，对应的失效原因可以是电机270短路，建议处理方式可以是检修电机270。又例如，电机实时电流远高于电机参考电流，对应的失效原因可以是电机270堵转，建议处理方式可以是检修电机270。所述历史运行数据特征与失效原因、建议处理方式的对应关系可以由从跟踪支架控制系统200的管理经验中获得，或从其他信息源如其他跟踪支架控制系统、网络等获得。所述失效模式数据可以通过终端设备150输入。

数据存储模块251存储的数据可以从跟踪支架控制系统200的其他部分获取，或通过网络120从跟踪支架控制系统200以外的外界信息源(例如，天气数据库)获取。例如，数据存储模块251可以存储实时运行数据获取模块231获取的跟踪支架控制系统200的实时运行数据。又例如，数据存储模块251可以存储通过网络120从跟踪支架控制系统200以外的外界信息源(例如，天气数据库)获取的跟踪支架控制系统200所在地的实时环境数据与历史环境数据。

数据存储模块251可以与跟踪支架控制系统200中的其他部分实现数据传输。例如，数据存储模块251可以接收数据分析模块253的分析结果。又例如，数据存储模块251可以输出分析所用的数据给数据分析模块253。

数据存储模块251可以是磁盘、光盘、硬盘、云盘、闪存卡、光存储盘、固态盘等中的一种或几种的组合。

所述数据分析模块253可以用于执行数据的分析与处理操作。所述分析与处理操作可以包括对数据进行分类、筛选、转换、检测、预测、比较、拟合等中的一种或几种的组合。所述分析与处理的操作可以包括分析电站系统100中电站设备110的运行状态、分析电站设备110的故障状态、计算跟踪支架控制系统200的运行状态参考值等。数据分析与处理使用的方法可以包括异常值检验方法、显著性检验方法、线性回归分析法、方差分析法、主成分分析法、判别分析法、聚类分析法、Bayes统计分析法等。其中，所述异常值检验的方法可以包括曲线拟合、2.5d法、4d法、格鲁布斯法、Q检验法、狄克松检验法、罗马诺夫斯基法、偏度-峰度检验法、拉依达法、肖维特法等中的一种或几种的组合。所述显著检验方法可以包括F检验、T检验、U检验等中的一种或几种的组合。所述回归分析方法可以包括最小二乘法、逻辑回归、逐步式回归、多元回归、多元自适应回归等中的一种或几种的组合。所述聚类分析方法可以包括层次聚类法、K-均值法聚類、系统聚类法、分解聚类法、动态聚类法、重叠聚类、模糊聚类等中的一种或几种的组合。

在一些实施例中，数据分析模块253可以基于跟踪支架控制系统200的实时运行数据与历史运行数据进行分析，并确定跟踪支架111的运行状态。例如，数据分析模块253可以纵向比较跟踪支架111的跟踪支架实时角度与过去一段时间(如一个月、一年等)内同一时间的跟踪支架历史角度，来判断跟踪支架111是否处于故障状态。

在一些实施例中，数据分析模块253可以基于多个跟踪支架111的实时运行数据进行分析，并确定跟踪支架111的运行状态。例如，数据分析模块253可以通过横向比较来确定跟踪支架111的运行状态。所述横向比较可以是将跟踪支架111的跟踪支架实时运行数据与跟踪支架控制系统200中其他跟踪支架111的跟踪支架实时数据进行比较，来判断跟踪支架111是否处于故障状态。

在一些实施例中，数据分析模块253可以同时基于跟踪支架控制系统200的实时运行数据与历史运行数据进行分析，并确定跟踪支架111的运行状态。例如，数据分析模块253可以通过纵向比较来确定跟踪支架111的运行状态。所述纵向比较可以是将跟踪支架111的跟踪支架实时运行数据与跟踪支架111自己的历史运行数据或其他跟踪支架111的历史运行数据进行比较，来判断跟踪支架111是否处于故障状态。

在一些实施例中，数据分析模块253可以分析跟踪支架控制系统200的实时运行数据与运行状态参考值的分析，并确定跟踪支架111的故障状态。例如数据分析模块253可以比较跟踪支架111的跟踪支架实时角度与同一时刻的跟踪支架参考角度，判断跟踪支架实时角度是否为异常值。

所述模式选择单元255可以根据数据分析模块253对跟踪支架111的运行状态分析结果选择跟踪支架111的控制模式。所述控制模式可以包括故障模式、大风模式、雨天模式、雪天模式、阴天模式、手动模式与自动模式等中的一种或几种的组合。所述对应的模式信号包括故障模式信号、大风模式信号、雨天模式信号、雪天模式信号、阴天模式信号、手动模式信号与自动模式信号等中的一种或几种的组合。

当跟踪支架111只处于一种运行状态，例如大风状态时，模式选择单元255选择跟踪支架111的控制模式为大风模式，并发出相应的大风模式信号。当跟踪支架111处于几种运行状态时，模式选择单元255可以根据运行状态优先级来选择优先级最高的运行状态对应的控制模式。例如，所述运行状态优先级为故障状态>手动状态>大风状态>雨天状态>雪天状态>阴天状态>自动状态；当跟踪支架111同时处于故障状态与阴天状态时，模式选择单元255将选择优先级最高的故障状态对应的故障模式为跟踪支架111的控制模式。所述运行状态的优先级可以由使用者在终端设备150上进行设定。所述运行状态的优先级可以根据系统200的默认值设定。所述运行状态的优先级可以由系统200通过对历史数据的自学习获得。又例如，所述运行状态优先级为手动状态>故障状态＝大风状态＝雨天状态>雪天状态>阴天状态>自动状态，跟踪支架111同时处于故障状态与雨天状态时，模式选择模块255将同时选择故障模式与雨天模式为跟踪支架111的控制模式。该种控制模式下的控制结果可以是对故障进行报警，同时将跟踪支架111调整至与地面垂直的位置，或跟踪支架111允许的最大角度的位置。

故障分析模块257可以确定电站设备110的故障类型、失效原因与建议处理方式。所述故障类型可以包括突发型故障、渐变型故障等中的一种或几种的组合。突发型故障可以指电站设备110的运行状态发生突然改变。例如，跟踪支架111的跟踪支架实时角度突然变大。又例如，电机270的电机实时电流突然变大。渐变型故障可以指电站设备110的运行状态发生缓慢变化。例如，跟踪支架111的跟踪支架实时角度与跟踪支架角度参考值之间的偏差逐渐变大。又例如，电机270的电机实时电流逐渐变大。

当数据分析模块253确认电站设备110的运行状态为故障状态时，数据分析模块253会发出故障分析指令给故障分析模块257。基于故障分析指令，故障分析模块257会获取所述故障电站设备110的特定时间内的历史运行数据与运行状态参考值、数据存储单元251中的失效模式数据。基于所述获取的历史运行数据、运行状态参考值、失效模式数据，故障分析模块257可以确定故障类型、失效原因与建议处理方式。所述确定故障类型的过程可以是：

(1)：计算特定时间内历史运行数据与运行状态参考值的偏差值。假设特定时间内共有n个历史运行数据与n个对应的运行状态参考值，第i个历史运行数据为Hi，对应的第i个运行状态参考值为Ri，第i个运行偏差值则为(Hi-Ri)

(2)：计算特定时间内n个运行偏差值的方差或标准差。

(3)：将运动偏差的方差或标准差与突发故障阈值进行比较，判断故障是否属于突发故障。若运动偏差的方差或标准差大于或等于突发故障阈值，则判断为突发故障。否则，则判断为渐变故障。

所述判断过程中的突发故障阈值可以由使用者通过终端设备150进行设定。所述突发故障阈值可以根据系统200的默认值设定。所述突发故障阈值可以由系统200通过对历史数据的自学习获得。

所述确定失效原因与建议处理方式的方法可以是将所述电站设备110的历史运行数据与失效模式数据进行匹配，判断历史运行数据是否符合失效模式数据中的历史运行数据特征。所述匹配的过程可以包括比较、拟合、关联等中的一种或多种。若电站设备110的历史运行数据符合历史运行数据特征，则可以确定相应的失效原因与建议处理方式。所述电站设备110的历史运行数据与失效模式数据的方法可以包括曲线拟合等。

输入/输出接口240可以与跟踪支架控制系统200中的其他组件进行连接或通信。所述跟踪支架控制系统200中的其他组件可以通过输入/输出接口240实现连接或通信。所述输入/输出接口240可以是有线的USB接口、串行通信接口、并行通信口，或是无线的蓝牙、红外、RFID(Radio-frequency identification)、WAPI(WLAN Authentication andPrivacy Infrastructure)、GPRS(General Packet Radio Service)、CDMA(Code DivisionMultiple Access)等中的一种或几种的组合。

电机270可以是任何依据电磁感应定律实现电能转化为机械能的电磁装置。电机270可以是轴向磁场电机、径向磁场电机、同步电机、感应电机、可逆电机、步进电机、伺服电机、线性电机等中的一种或几种的组合。

需要注意的是，以上对于跟踪支架控制系统200的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，在一些实施例中，控制引擎210可以进一步包括获取模块(未显示在图2中)、处理模块(未显示在图2中)和存储模块(未显示在图2中)等。获取模块(未显示在图2中)可以用于数据的获取。例如，获取模块(未显示在图2中)可以获取跟踪支架111的角度传感器采集的跟踪支架角度数据。又例如，处理模块(未显示在图2中)可以获取当前时间信息、跟踪支架111所在的经纬度信息等。处理模块(未显示在图2中)可以用于数据的计算和分析。例如，处理模块(未显示在图2中)可以根据当前时间、经纬度信息，基于天文算法计算太阳的高度角和方位角。又例如，处理模块(未显示在图2中)可以根据传感器数据、太阳的高度角和方位角计算跟踪支架111的角度调整值并生成控制指令以驱动电机运转。存储模块(未显示在图2中)可以用于数据的存储。存储模块可以是磁盘、光盘、硬盘、云盘、闪存卡、光存储盘、固态盘等中的一种或几种的组合。

根据本申请的一些实施例，图3所示的是跟踪支架控制系统300的示意图。跟踪支架控制系统300是图2所示跟踪支架控制系统200的一个示例性实施例，但并不表示图2中的跟踪支架控制系统200只能由跟踪支架控制系统300中所示的方式实现。跟踪支架控制系统300可以包括一个控制模块211、一个驱动模块213、一个实时运行数据获取模块231、一个参考数据获取模块233、一个限位开关370、一个上位机390、。跟踪支架控制系统300可以从终端设备150、跟踪支架111、电机270中获取数据。在一些实施例中，跟踪支架控制系统200还可以从逆变器113、蓄电池115、汇流箱(未显示在图3中)、升压器(未显示在图3中)、充放电控制器(未显示在图3中)、开关站(未显示在图3中)、配电室(未显示在图3中)、箱变(未显示在图3中)或电表(未显示在图3中)等设备中获取数据。

控制模块211可以发送控制指令给驱动模块213。驱动模块213可以依据所述驱动指令驱动电机270运转。电机270的运转可以带动跟踪支架111的运动。所述运动可以是转动、平动、或者转动与平动的组合。例如，跟踪支架111可以在电机270的驱动下绕轴向运动进行放平。又例如，跟踪支架111可以在电机270的驱动下沿垂直方向运动。

控制模块211发出的控制指令可以来源于上位机390、终端设备150，或由控制模块211计算得到。所述是对控制模式选择的指令、对角度调整指令、对电机运转控制的指令等中的一种或几种的组合。通过控制模式选择的指令，驱动模块213可以驱动电机270进行特定控制模式下的一个或多个动作。控制模块211与上位机390之间的数据通信可以通过RS485通讯接口实现。关于控制模块211的更详细的描述可以参考图2。

驱动模块213可以驱动电机270运转。驱动模块213驱动电机270运转的方式包括对电机270进行调速、运行、停止、步进、匀速等操作。关于驱动模块213的更详细的描述可以参考图2。

实时运行数据获取模块231可以获取跟踪支架控制系统200的实时运行数据。所述实时数据获取模块231可以包括一个电流检测单元310、一个角度传感器330、一个霍尔编码器340、和一个感光传感器350。

电流检测单元310可以测量电机实时电流。所述电流检测单元310可以是电流传感器、霍尔元件、万用表、电流表中的一种或几种的组合。所述电流检测单元310检测电流的方法可以是基于霍尔感应原理的方法、基于磁补偿原理的方法等。例如，基于霍尔感应原理，可以使用霍尔电流传感器测量电机实时电流。所述电流检测单元310检测到的电机实时电流可以输出给控制模块211。当控制模块211检测到电机实时电流超过电机电流参考值时，控制模块211可以输出切断信号和/或电机过载信号。所述切断信号可以输出给驱动模块213，命令驱动模块213切断电机270的电源。所述电机过载信号可以输出给终端设备150，命令终端设备150发出电机过载警告提示。

角度传感器330可以测量跟踪支架实时角度。在一些实施例中，角度传感器330可以通过测量跟踪支架111上的转台的实时角度以确定跟踪支架实时角度。所述角度传感器330可以是固体摆式角度传感器、液体摆式角度传感器、气体摆式角度传感器等中的一种或几种的组合。所述角度传感器330可以安装于与跟踪支架111上。在一些实施例中，角度传感器333可以安装于跟踪支架的转台上。所述角度传感器330检测到的跟踪支架实时角度可以输出给控制模块211。

在一些实施例中，多个角度传感器330可以测量跟踪支架实时扭曲度。所述多个角度传感器330可以安装于同一跟踪支架111上。例如，多个角度传感器330可以安装于同一跟踪支架111的转台的不同位置。例如，一个角度传感器330可以安装于所述转台的顶部；一个角度传感器330可以安装于所述转台的底部。所述多个角度传感器330检测到的多个跟踪支架实时角度会输出给控制模块211。控制模块211可以基于所述多个跟踪支架实时角度计算跟踪支架实时扭曲度。所述跟踪支架实时扭曲度可以是多个跟踪支架实时角度之间两两差值绝对值的最大值、平均值等。

当控制模块211检测到跟踪支架实时扭曲度超过实时扭曲度参考值时，可以发出停止驱动指令和/或跟踪支架异常警告信号。所述停止驱动指令可以输出给驱动模块213，命令驱动模块213停止驱动电机270。所述跟踪支架异常警告信号可以输出给终端设备150，命令终端设备150发出跟踪支架异常警告提示。

霍尔编码器340可以测量电机实时转速。所述霍尔编码器340可以检测到电机270转动时时磁极的位置，并产生与之相对应的一对正交脉冲信号。基于霍尔编码器340产生的脉冲信号，可以得出电机270的转速。所述霍尔编码器340检测到的电机实时转速可以输出给控制模块211。当控制模块211检测到电机实时转速超过电机转速参考值时，可以控制模块211可以输出切断信号和/或电机异常信号。所述切断信号可以输出给驱动模块213，命令驱动模块213切断电机270的电源。所述电机异常信号可以输出给终端设备150，命令终端设备150发出电机异常警告提示。

感光传感器350可以测量跟踪支架111的表面辐射强度。所述感光传感器可以安装于跟踪支架111的表面。所述感光传感器可以是光敏电阻、红外线传感器、紫外线传感器、光纤式光电传感器、色彩传感器等中的一种或几种的组合。所述感光传感器350检测到的跟踪支架表面辐射强度可以输出给控制模块211。

在一些实施例中，实时数据获取模块231还可以包括一个压力传感器(未显示在图3中)、一个温度传感器等(未显示在图3中)。实时数据获取模块231获取的跟踪支架控制系统300的实时运行数据可以传送给上机位390，或储存于实时数据获取模块231的数据存储模块(未显示在图3中)中。关于实时运行数据获取模块231的更详细的描述可以参考图2中的内容。

限位开关370可以限制跟踪支架111的转动范围。限位开关370可以监测跟踪支架111的异常，在跟踪支架111转动到特定范围(例如，正常范围之外)时发出跟踪支架角度异常信号。在一些实施例中，所述限位开关370可以安装于跟踪支架正常角度范围之外。当跟踪支架111转动到正常角度范围之外时，会接触到限位开关370。所述限位开关370接触到跟踪支架111后，可以发送跟踪支架异常信号给控制模块211。当控制模块211接收到所述跟踪支架异常信号后，会发出停止驱动指令和/或跟踪支架异常警告信号。所述停止驱动指令可以输出给驱动模块213，命令驱动模块213停止驱动电机270。所述跟踪支架异常警告信号可以输出给终端设备150，命令终端设备150发出跟踪支架异常警告提示。所述跟踪支架异常警告提示可以是图像警报提示、短信警报提示、邮件警报提示、声音警报提示、震动警报提示、指示灯警报提示等中的一种或几种的组合。

跟踪支架控制系统300可以安装一个或者多个限位开关。限位开关可以安装在正常角度范围内，或正常角度范围外。在一些实施例中，跟踪支架111正常角度范围可以是为-45°到+45°；一个限位开关370可以安装于跟踪支架-50°的位置，以及一个限位开关370可以安装于跟踪支架+50°的位置。当跟踪支架111转动到-50°，跟踪支架111会接触到限位开关370。所述限位开关370可以通过控制模块211阻止跟踪支架111继续转动，并发出跟踪支架异常信号给控制模块211。当跟踪支架111转动到+50°，跟踪支架111会接触到限位开关370。所述限位开关370可以通过控制模块211阻止跟踪支架111继续转动，并发出跟踪支架异常信号给控制模块211。

参考数据获取模块233可以获取跟踪支架控制系统300的参考数据。所述跟踪支架控制系统300的参考数据可以包括跟踪支架控制系统300的历史运行数据、运行状态参考值、环境数据等中的一种或几种的组合。关于参考数据的更详细的描述可以参考图2中的内容。

在一些实施例中，参考数据获取模块233获取的历史运行数据可以包括跟踪支架控制系统300中的一个或者多个设备的历史运行数据。例如，历史运行数据可以包括跟踪支架111的历史运行数据。又例如，历史运行数据可以包括电机270的历史运行数据。参考数据获取模块233可以从上位机390获取跟踪支架控制系统300的历史运行数据。

在一些实施例中，参考数据获取模块233获取的运行状态参考值可以包括跟踪支架控制系统300中一个或者多个设备的运行状态参考值。例如，运行状态参考值可以包括跟踪支架111的运行状态参考值。又例如，运行状态参考值可以包括电机270的运行状态参考值。参考数据获取模块233可以从上位机390获取跟踪支架控制系统300的运行状态参考值。在一些实施例中，跟踪支架控制系统300的运行状态参考值可以是由使用者通过终端设备150输入，并存储于上位机390中。在一些实施例中，跟踪支架控制系统300的运行状态参考值可以由上位机390通过计算获得。所述运行状态参考值可以基于跟踪支架控制系统300的历史运行数据计算得出。例如，电机电流参考值可以由上位机390基于电机历史电流计算得出。所述电机电流参考值可以是电机历史电流的最大值、最小值、平均值、中位数、众数等中的一种或几种的组合。关于运行状态参考值的更详细的描述可以参考图2中的内容。

在一些实施例中，参考数据获取模块233获取的环境数据可以包括实时环境数据与历史环境数据。所述实时环境数据可以包括实时风速、实时温度、实时空气湿度、实时土壤湿度、实时太阳辐射、实时降水、实时降雪、跟踪支架地理坐标、时间、实时太阳方位角或实时太阳高度角等中的一种或几种的组合。所述实时环境数据获取的方式可以是通过数据采集器，或从上位机250获取跟踪支架控制系统300的实时环境数据。参考数据获取模块233获取跟踪支架控制系统300的实时环境数据可以传送给上位机390，或储存于参考数据获取模块233的数据存储模块(未显示在图3中)中。

在一些实施例中，参考数据获取模块233获取的历史环境数据可以包括历史风速、历史温度、历史空气湿度、历史土壤湿度、历史太阳辐射、历史降水、历史降雪、历史太阳方位角或历史太阳高度角等中的一种或几种的组合。参考数据获取模块233可以从上位机获取跟踪支架控制系统300的历史环境数据。例如，参考数据获取模块233可以从上位机390的存储模块(未显示在图3中)获取跟踪支架控制系统300的历史环境数据。所述存储于上位机390的存储模块(未显示在图3中)的历史环境数据可以是通过网络120从跟踪支架控制系统300以外的外界信息源(例如，天气数据库)获取。关于环境数据更详细的描述可以参考图2中的内容。

上位机390可以存储数据，并执行数据的分析与处理操作。上位机390可以是一个数据分析平台。在一些实施例中，上位机390可以包括一个处理引擎250(如图2所示内容)。上位机390可以存储跟踪支架控制系统300在运行过程中利用、产生和输出的各种数据。所述数据包括实时运行数据、参考数据(例如，历史运行数据、运行状态参考值、环境数据)、计算过程中的数据或者分析结果(例如，故障数据、失效模式数据)等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，上位机390可以包括一个数据存储模块(未显示在图3中)。所述数据存储模块可以是磁盘、光盘、硬盘、云盘、闪存卡、光存储盘、固态盘等中的一种或几种的组合。

上位机390可以与控制模块211、终端设备150、参考值获取单元233等跟踪支架控制系统300中的其他部分进行数据传输。例如，上位机390可以接收使用者通过终端设备150输入的数据。又例如，上位机390可以接收参考值获取单元233获取的实时环境数据。又例如，上位机390可以输出存储于上位机390的跟踪支架控制系统300的历史运行数据给参考值模块233。在一些实施例中，上位机390可以与实时运行数据模块231进行直接数据传输。例如，上位机390可以接收角度传感器330测量的跟踪支架实时角度。又例如，上位机390可以接收电流检测单元310测量的电机实时电流。

上位机390可以执行数据的分析与处理操作。所述分析与处理操作可以包括对数据进行分类、筛选、转换、检测、预测、比较、拟合等中的一种或几种的组合。所述分析与处理的操作可以包括分析跟踪支架控制系统300中一个或多个跟踪支架111的运行状态、选择一个或多个跟踪支架111的控制模式、分析一个或多个跟踪支架111的故障状态(包括是否故障、故障类型、失效原因、建议处理方式)、计算跟踪系统300的运行状态参考值等。数据分析与处理使用的方法可以包括异常值检验方法、显著性检验方法、线性回归分析法、方差分析法、主成分分析法、判别分析法、聚类分析法、Bayes统计分析法等中的一种或几种的组合。

终端设备150可以监控跟踪支架控制系统300。在一些实施例中，终端设备150可以显示跟踪支架控制系统300的实时运行数据、参考数据(例如，历史运行数据、运行状态参考值、环境数据)等中的一种或几种的组合。在一些实施例中，终端设备150可以接收警报信号并发出警报提示。所述报警信号可以由上位机390生成。在一些实施例中，终端设备150还可以接收故障数据并显示故障数据。所述故障数据可以由上位机390基于数据分析计算得到并发出。在一些实施例中，终端设备150还可以发出控制信号控制跟踪支架控制系统300。所述控制信号可以是由终端设备150的使用者下达的控制命令，或终端设备150计算得到的控制命令。所述控制信号可以控制跟踪支架控制系统300设定跟踪支架111的角度、切换跟踪支架111的控制模式、设定故障报警阈值、设置权限等。关于终端设备150更详细的描述可以参考图1与图2中的内容。

需要注意的是，以上对于跟踪支架控制系统300的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，在一些实施例中，上位机390可以进一步包括数据存储模块(未显示在图3中)、数据分析模块(未显示在图3中)、模式选择模块(未显示在图3中)、故障分析模块块(未显示在图3中)。在一些实施例中，实时数据获取模块231可以直接与上位机390相连。例如，角度传感器330可以将跟踪支架实时角度上传至上位机390，并存储于上位机390的存储模块(未显示在图3中)中。

根据本申请的一些实施例，图4是一个控制模块211的示意图。控制模块211可以包括一个获取子模块410、一个处理子模块420和一个存储子模块430。

在对第一跟踪支架进行控制的过程中，获取子模块410可以获取数据。所述数据可以包括实时运行数据、实时环境数据、历史准参考数据或者实时准参考数据中的一个或多个的组合。在一些实施例中，所述实时运行数据可以与第一跟踪支架的实时运行状态相关。所述第一跟踪支架的实时运行状态可以包括第一跟踪支架的实时角度、霍尔编码器340的实时脉冲数、电机270的实时运转圈数等，或者其中多个的组合。在一些实施例中，所述实时环境数据可以与第一跟踪支架所处的环境的环境参数，例如温度、湿度、风力等其中的一个或者几个相关。在一些实施例中，所述历史准参考数据可以与第一跟踪支架或者第二跟踪支架的历史运行状态有关。仅仅作为示例，第一跟踪支架的历史准参考数据可以包括第一跟踪支架或者第二跟踪支架在当前时间某个特定时间点或者一段时间内，例如，当前时间的前一年同一天、前一周或前一天的运动数据，或者当前时间前一段时间内的运动数据。在一些实施例中，第一跟踪支架的实时准参考数据可以与第二跟踪支架的实时运行状态有关。在一些实施例中，获取子模块410可以与数据获取引擎230、处理子模块420、存储子模块430和/或终端设备150通信。在一些实施例中，获取子模块410可以数据获取引擎230处接收数据。作为示例，获取子模块410可以通过数据获取引擎230接收第一跟踪支架的实时运行数据，实时环境数据，第一跟踪支架的历史参考数据，或者第一跟踪支架的实时准参考数据中的一个或多个的组合。在一些实施例中，获取子模块410可以与终端设备150通信，从终端设备150处获取输入数据或跟踪指令。所述输入数据可以与第一跟踪支架的实时运动状态、实时的环境参数、第一跟踪支架的实时准参考数据或者第一跟踪支架的历史准参考数据等有关。所述跟踪指令可以与第一跟踪支架角度的运动有关。作为示例，所述跟踪指令可以是控制第一跟踪支架(或者第一跟踪支架所支撑的物体)向某一方向，例如，东、西、南、北等，旋转某一角度，例如，1°，5°，10°等。

在一些实施例中，获取子模块410可以将数据传送至处理子模块420或存储子模块430。作为示例，获取子模块410可以将获取到的与一个或多个跟踪支架111相关的实时运行数据、实时环境数据、历史准参考数据、实时准参考数据或者从终端设备150处获取的信息传送至处理子模块420。

在一些实施例中，获取子模块410可以从外部设备获取数据。所述外部设备可以是采集或者存储数据的设备。作为示例，所述外部设备可以是一个传感器，例如，温度传感器、湿度传感器、风力传感器、压力传感器等，感光传感器，或者角度传感器，或其中的一个或多个的组合。作为另一示例，所述外部设备可以是一个存储设备，例如硬盘、软盘、磁带、任何其他磁性介质；CD-ROM、DVD、DVD-ROM、任何其他光学介质；穿孔卡、任何其他包含小孔模式的物理存储介质；RAM、PROM、EPROM、FLASH-EPROM，和任何其他存储器片或磁带等。

处理子模块420可以对数据进行处理。所述数据可以是与一个或多个跟踪支架111相关的实时运行数据、实时环境数据、历史准参考数据或者实时准参考数据。在一些实施例中，在数据处理子模块420可以包括一个处理器。所述处理器可以包括中央处理器(centralprocessing unit,CPU)、可编程逻辑设备(programed programmable logic device,PLD)、专用集成电路(special integrated circuit,ASIC)、微处理器(microprocessor)、嵌入式芯片系统(system on chip,SoC)、通讯信号处理器(digital signal processor,DSP)等中的一种或多种。所述两个及以上的处理器可结合在一个硬件设备上。所述处理器可通过多种方式，包括硬件、软件或硬件软件结合等方式实现数据处理。

处理子模块420可以和获取子模块410、数据获取引擎230、驱动模块213、电机270、跟踪支架111和/或存储子模块430通信。作为示例，处理子模块420可以从获取子模块410、数据获取引擎230、和/或存储子模块430处获取数据并进行后续处理处理子模块420。

在一些实施例中，处理子模块420可以对所获取的数据进行预处理。所述预处理可以包括处理暗电流、去除坏点、去除噪声、进行几何校正等。处理子模块420在一些实施例中，处理子模块420可以接收获取子模块410传送的实时环境数据，处理所述实时环境数据，得到实时环境信息。例如，处理实时环境数据包括判定是否为雨雪天气、风速是否达到阈值等。所述阈值可以是系统默认或者用户设定的。在一些实施例中，处理子模块420可以根据所述实时环境信息，生成一个跟踪指令。作为示例，若所述实时环境信息表明实时为雨雪天气，处理子模块420可以生成跟踪指令，控制第一跟踪支架进入“雨雪天模式”，例如，运转第一跟踪支架至允许的最大角度位置。作为另一示例，若所述实时环境信息表明实时风速达到阈值，处理子模块420可以生成跟踪指令，控制第一跟踪支架进入“大风模式”，例如，运转第一跟踪支架至水平或基本水平位置。

在一些实施例中，处理子模块420可以根据历史准参考数据，获取历史参考数据。所述历史参考数据可以是在历史准参考数据中通过筛选获取的数据。在一些实施例中，处理子模块420可以处理实时准参考数据，获取实时参考数据。所述实时参考数据可以是在实时准参考数据中通过筛选获取的数据。在一些实施例中，处理子模块420可以根据第一跟踪支架的实时运行数据和所述历史参考数据，生成一个跟踪指令，控制所述第一跟踪支架的运转。在一些实施例中，处理子模块420可以根据第一跟踪支架的实时运行数据和所述实时参考数据，生成一个跟踪指令，控制所述第一跟踪支架的运转。

存储子模块430可以存储与一个或多个跟踪支架111相关的数据。存储子模块430存储的数据可以是各种形式的数据。例如，数值、信号、命令、算法、程序等中的一种或多种的组合。在一些实施例中，存储子模块430可以包括固定的存储系统(例如，磁盘)、移动式的存储系统(例如，通用串行总线(universal serial bus，USB)接口、火线端口等的接口和/或磁盘驱动类的驱动)等。存储子模块430可以包括硬盘、软盘、随机存储器、动态随机存储器、静态随机存储器、磁泡存储器、薄膜存储器、磁镀线存储器、相变存储器、闪速存储器、云盘等中的一个或多个。

在一些实施例中，存储子模块430可以与获取子模块410、处理子模块420、和/或驱动模块213相联，从上述各模块中的一个或多个接收数据，或者向上述各模块中的一个或多个传送数据。作为示例，存储子模块430可以存储获取子模块410传送的数据，例如，实时运行数据、历史准参考数据、实时准参考数据、和/或实时环境数据。作为另一示例，存储子模块430可以存储一个或者多个用于处理子模块420进行数据处理的算法。作为另一示例，存储子模块430可以存储临时数据，即为以后的数据处理的转存数据，例如(可能的临时数据)。存储子模块430可以存储最终数据，即存储最终的数据处理结果，例如第一跟踪设备在特定环境下的运行状态。

需要说明的是，以上对于控制模块211的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，获取子模块410的前述功能可以由数据获取引擎230实现。

根据本申请的一些实施例，图5是用于运转跟踪支架111的一种示例性流程图。在步骤502中，系统200(例如，系统200的获取子模块410)可以获取一个跟踪支架111的实时运行数据和准参考数据。实时运行数据可以包括实时运行数据，实时环境数据中的一种或其组合。所述实时运行数据可以与第一跟踪支架的实时运行状态相关。在一些实施例中，所述第一跟踪支架的实时运行状态包括第一跟踪支架的实时角度、第一跟踪支架的霍尔编码器的实时脉冲数、第一跟踪支架的电机的实时运转圈数等，或者其中多个的组合。作为示例，所述第一跟踪支架的实时角度可以由一个角度传感器获取。在一些实施例中，所述第一跟踪支架的霍尔编码器的实时脉冲数与所述第一跟踪支架的实时角度和/或第一跟踪支架的电机的实时运转圈数有关。所述实时环境数据可以与第一跟踪支架所处的环境的环境参数，例如温度、湿度、风力等相关。作为示例，所述环境参数可以由一个特定传感器，例如风速传感器、雨雪传感器等获取。作为另一示例，所述环境参数可以由用户通过一个终端设备150，例如，手机、计算机、控制面板等，输入获取。所述准参考数据可以是历史准参考数据或实时准参考数据。所述历史准参考数据可以与第一跟踪支架的历史运行状态,例如，第一跟踪支架在当前时间的前一年同一天、前一周或前一天的运动状态有关。第一跟踪支架的实时准参考数据可以与第二跟踪支架的实时运行状态有关。作为示例，第一跟踪支架的实时准参考数据可以包括第二跟踪支架的实时角度、第二跟踪支架的霍尔编码器的实时脉冲数、或第二跟踪支架的电机的实时运转圈数、或者其中多个的组合。在一些实施例中，所述第二跟踪支架的霍尔编码器的实时脉冲数与所述第二跟踪支架的实时角度和/或第二跟踪支架的电机的实时运转圈数有关。

在步骤504中，系统200(例如，系统200的处理子模块420)可以处理所获取的第一跟踪支架的实时运行数据和准参考数据。对数据的处理可以包括对数据的预处理、筛选、和/或补偿等操作中的一种或多种的组合。所述数据的预处理操作可以包括去噪、滤波、暗电流处理、几何校正等中的一种或多种的组合。作为示例，系统200(例如，系统200的处理子模块420)可以对所获取的第一跟踪之间的实时运行数据和准参考数据进行预处理操作。在一些实施例中，通过对所获取的准参考数据进行处理，可以生成参考数据。对准参考数据的处理可以包括对所获取的历史准参考数据或实时准参考数据进行筛选，得到历史参考数据或实时参考数据。

在步骤506中，系统200(例如，系统200的处理子模块420)可以生成一个跟踪指令。所述跟踪指令可以与第一跟踪支架的后续的运行状态有关。例如，所述跟踪指令可以包括第一跟踪支架的应转角度、第一跟踪支架的电机270的应转圈数等。在一些实施例中，根据第一跟踪支架的实时运行数据和实时参考数据可以生成所述跟踪指令。作为示例，根据第一跟踪支架的实时角度数据和当前时间数据，以及第二跟踪支架的实时角度数据和当前时间数据，可以生成包含第一跟踪支架的应转角度的指令。

在步骤508中，系统200(例如，系统200的处理子模块420)可以输出跟踪指令，控制第一跟踪支架的运转。在一些实施例中，所生成的跟踪指令可以输出至存储子模块430、驱动模块213、终端设备150、跟踪支架111和/或电机270。作为示例，生成的跟踪指令，例如，电机270应转某一圈数，可以输出至驱动模块213；驱动模块213可以根据跟踪指令驱动电机270执行相应的操作，例如，运转运转某一圈数。

需要注意的是，以上对于环境参数补偿过程的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，可以在步骤502获取数据和步骤508输出跟踪指令之间加入其他的操作或判断。类似地，该存储备份步骤可以添加至图5流程中的任何两个步骤之间。例如，系统200或系统300可以有一个第一角度传感器和第二角度传感器。在步骤502中，当第一角度传感器非正常运行时，可以启用第二角度传感器，代替第一角度传感器进行数据的采集。所述非正常运行状态可以是，例如，角度传感器采集的角度(例如，跟踪支架111的方位角等)达到一个阈值或系统200接收到来自于用户的指令等。

根据本申请的一些实施例，图6是一个处理子模块420的示意图。处理子模块420可以包括一个数据界面单元610、一个决策单元620、一个跟踪指令生成单元630和一个存储单元640。

数据界面单元610可以接收与一个或多个跟踪支架111相关的数据。所述数据可以是一个跟踪支架111的实时运行数据、实时环境数据、历史准参考数据，或者实时准参考数据，或其中几种数据的组合。在一些实施例中，数据界面单元610可以和获取子单元410、跟踪指令生成单元630和/或存储单元640相联。在一些实施例中，数据界面单元610可以从获取子单元410和/或数据获取引擎230处获取数据。在一些实施例中，数据界面单元610可以将所获取的数据传送至跟踪指令生成单元630或存储单元640。

决策单元620可以与数据界面单元610、跟踪指令生成单元630、和/或存储单元640相联。在一些实施例中，决策单元620可以控制跟踪指令生成单元630从数据界面单元610处接收的数据的类型。作为示例，决策单元620可以控制跟踪指令生成单元630从数据界面单元610处接收历史准参考数据而不接收实时准参考数据。在一些实施例中，决策单元620可以根据准参考数据生成参考数据。作为示例，决策单元620可以根据所接收的准历史参考数据和/或准实时参考数据，生成历史参考数据和/或实时参考数据。在一些实施例中，决策单元620可以控制跟踪指令生成单元630进行数据处理所使用的算法。

跟踪指令生成单元630可以处理所接收的数据，生成跟踪指令。所述数据可以是一个跟踪支架111的实时运行数据和/或参考数据。所述跟踪支架111的参考数据可以是历史参考数据和/或实时参考数据。作为示例，跟踪指令生成单元630可以处理实时运行数据和历史参考数据，生成一个跟踪指令。在一些实施例中，实时运行数据包括当前时间和与所述当前时间对应的实时霍尔编码器脉冲数，历史参考数据包括历史参考时间和与所述历史参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数。在一些实施例中，所述实时霍尔编码器脉冲数可以是与当前时间相对应的脉冲数。所述脉冲数可以是霍尔编码器340的脉冲数。在一些实施例中，所述参考霍尔编码器脉冲数可以是与所述参考时间相对应的脉冲数，所述脉冲数可以是霍尔编码器340的脉冲数。作为示例，跟踪指令生成单元630(例如，如图10中所示跟踪指令生成单元630的生成子单元1030)可以根据当前时间(例如，2016年10月1日早上十点零五分)确定参考时间(例如，2015年10月1日早上十点零五分)；再根据前时间对应的实时霍尔编码器脉冲数(例如，990)和参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数(例如，1000)，跟踪指令生成单元630(例如，跟踪指令生成单元630的生成子单元1030)可以生成跟踪指令，控制实时霍尔编码器脉冲数由990增至1000。在一些实施例中，跟踪指令生成单元630可以与数据界面单元610、决策单元620、电机270、和/或存储单元640相联。作为示例，跟踪指令生成单元630可以与存储单元640相联，将所生成的跟踪指令传送至存储单元640。作为另一示例，跟踪指令生成单元630可以将所生成的跟踪指令传送至驱动模块213。在一些实施例中，驱动模块213可以根据所接收的指令，控制电机270的运转。

存储单元640可以存储数据。所述数据可以是实时运行数据、准参考数据、参考数据、跟踪指令、决策单元620和/或跟踪指令生成单元630进行数据处理的算法或程序。

需要说明的是，以上对于处理子模块420的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。作为示例，决策单元620的功能可以由指令生成单元630实现。作为另一示例，处理子模块420中可以不包括存储单元640，存储单元640的动能可以由存储子模块430实现。

根据本申请的一些实施例，图7是用于生成运转第一跟踪支架的一个跟踪指令的示例性流程图。第一跟踪支架是电站设备110中一个或多个跟踪支架111中的一个。

在步骤702中，获取第一跟踪支架的实时运行数据和准参考数据。在一些实施例中，数据界面单元610所述实时运行数据和准参考数据的获取可以由数据界面单元610实现。实时运行数据包括所述第一跟踪支架的实时运行数据和实时环境数据。所述实时环境数据可以与第一跟踪支架所处的环境的环境参数包括温度、湿度、风力等相关。所述第一跟踪支架的准参考数据可以是第一跟踪支架的历史准参考数据或第一跟踪支架的实时准参考数据。

在步骤704中，根据所述第一跟踪支架的准参考数据，确定第一跟踪支架的参考数据。在一些实施例中，所述参考数据的确定可以由决策单元620实现。在一些实施例中，可以根据准参考数据的类型进行筛选。作为示例，可以按照准参考数据的类型，对准参考数据进行优先级排序。例如，准历史参考数据的优先级可以高于准实时参考数据；当准历史参考数据和准实时参考数据同时存在时，优先从准历史参考数据中筛选出参考数据。

在步骤706中，根据所述第一跟踪支架的实时运行数据和所述第一跟踪支架的参考数据，生成所述第一跟踪支架的一个跟踪指令。所述跟踪指令可以与第一跟踪支架的运行状态有关。作为示例，根据第一跟踪支架的实时运行数据和历史参考数据，可以生成一个跟踪指令，控制第一跟踪支架的应转角度。

在步骤708中，输出所述跟踪指令。在一些实施例中，生成的跟踪指令可以输出至电机270、存储单元640和/或驱动模块213，并控制电机270的运转。

需要注意的是，以上对于生成跟踪指令的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，可以在步骤702获取数据和步骤708输出跟踪指令之间加入其他的操作或判断。例如，可以将获取的实时运行数据进行存储备份。类似地，该存储备份步骤可以添加至图8流程中的任何两个步骤之间。

根据本申请的一些实施例，图8是用于确定跟踪支架111(例如，图7中描述的第一跟踪支架等)的运动状态的示例性流程图。在步骤802中，可以接收一个跟踪指令。在一些实施例中，可以由驱动模块213接收所述跟踪指令。所述跟踪指令可以与跟踪支架111的运行状态，例如，跟踪支架111的应转角度、跟踪支架111的电机270的应转圈数等相关。作为示例，所述跟踪指令可以是跟踪支架111应转的角度，例如，2°,5°,10°,30°等。

在步骤804中，可以根据所述跟踪指令，运行跟踪支架111。在一些实施例中，驱动模块213接收所述跟踪指令，根据所述跟踪指令，运行所述跟踪支架111。例如，跟踪指令可以是将跟踪支架111运转一定的角度，或者运转到特定的角度位置。在一些实施例中，所述跟踪指令可以是设定跟踪支架111的运转范围，并通过后续步骤确定第一跟踪支架的最终运动状态。

在步骤806中，检测所述跟踪支架111的运行状态，获取相关数据。在一些实施例中，在跟踪支架111运行过程中，可以通过一个数据采集装置，例如传感器等，检测所述跟踪支架111的运行状态，获取与所述运行状态相关的数据。作为示例，可以采用一个电流检测单元检测跟踪支架111在运行过程中，所述跟踪支架111的光生电流的大小。

在步骤808中，根据所述相关数据，确定所述跟踪支架111的运行状态。在一些实施例中，根据跟踪支架111在运转过程中，即不同运行状态下，所获取的相关数据，确定跟踪支架111的目标状态。作为示例，可以根据跟踪支架111在不同运行状态下所获取的感光强度数据，确定第一跟踪支架111的运行状态。

需要注意的是，以上对于确定跟踪支架111的运动状态的过程的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。

根据本申请的一些实施例，图9是一个存储子模块的示意图。存储子模块430可以包括一个历史准参考数据存储单元910、一个实时准参考数据存储单元920和一个环境数据存储单元930。

历史准参考数据存储单元910可以存储历史准参考数据。所述准参考数据可以是与第一跟踪支架的历史运行状态相关的数据。在一些实施例中，历史准参考数据存储单元910可以和数据获取引擎230、获取子模块410、处理子模块420、数据界面单元610、和/或终端设备150等相联。作为示例，历史准参考数据存储单元910可以存储来自数据获取引擎230、获取子模块410和/或终端设备150的历史准参考数据。作为另一示例，历史准参考数据存储单元910可以传送数据至处理子模块420和/或数据界面单元610。

实时准参考数据存储单元920可以存储实时准参考数据。第一跟踪支架的准参考数据可以是与第二跟踪支架的实时运行状态相关的数据。在一些实施例中，实时准参考数据存储单元920可以和数据获取引擎230、获取子模块410、处理子模块420、数据界面单元610、和/或终端设备150等相联。作为示例，实时准参考数据存储单元920可以存储来自数据获取引擎230、获取子模块410和/或终端设备150的实时准参考数据。作为另一示例，实时准参考数据存储单元920可以传送数据至处理子模块420和/或数据界面单元610。

环境数据存储单元930可以存储环境数据。所述环境数据可以是与第一跟踪支架所处的环境相关的数据，例如，风速、湿度、温度等。在一些实施例中，环境数据存储单元930可以和数据获取引擎230、获取子模块410、处理子模块420、数据界面单元610、和/或终端设备150等相联。作为示例，环境数据存储单元930可以存储来自数据获取引擎230、获取子模块410和/或终端设备150的数据。作为另一示例，环境数据存储单元930可以传送数据至处理子模块420和/或数据界面单元610。

需要说明的是，以上对于存储子模块430的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。作为示例，历史准参考数据存储单元910、实时准参考数据存储单元640和/或环境数据存储单元930可以存储在不同的存储设备上，也可以存储在同一个存储设备的不同区域。

根据本申请的一些实施例，图10是一个跟踪指令生成单元的示意图。跟踪指令生成单元630可以包括一个预处理子单元1010、一个查找子单元1020和一个生成子单元1030。

预处理子单元1010可以对参考数据进行预处理。所述预处理可以包括处理暗电流、去除坏点、去除噪声、进行几何校正等。预处理子单元1010可与决策单元620、存储单元640、和/或查找子单元1020相联。作为示例，预处理子单元1010可以从决策单元620处获取一个跟踪支架111的参考数据。作为另一示例，预处理子单元1010可以从存储单元640中选取一个或者多个进行预处理的算法或者程序，对参考数据进行预处理。作为另一示例，预处理子单元1010可以将预处理过的参考数据传送至查找子单元1020。

查找子单元1020可以在跟踪支架111的参考数据中进行查找，选定跟踪支架111的参考数据组。所述跟踪支架111的参考数据组可以是由与一个或多个跟踪支架相关的参考角度、参考时间、参考电机运转圈数、参考霍尔编码器脉冲数等中的两个或者几个数据组成的。在一些实施例中，查找子单元1020可以在跟踪支架111的实时运行数据中选定当前时间和/或实时角度。所述实时运行数据可以包括当前时间和与所述当前时间对应的跟踪支架111的实时霍尔编码器脉冲数，所选取的参考数据组包括参考时间和与所述参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数。在一些实施例中，可以根据跟踪支架111的实时角度或当前时间，在参考数据中，选取参考数据组。例如，可以在参考数据中选取与所选取的实时角度接近的参考角度，再查找与所述参考角度对应的参考时间、参考电机运转圈数、和/或参考霍尔编码器脉冲数，中的两个或者几个数据组成参考数据组。这里所说的接近的参考角度是指参考角度与所述实时角度的角度差值不大于10°。作为示例，所述差值可以是1°、3°、5°、8°、10°等。查找子单元1020可以与预处理子单元1010和/或生成子单元1030相联。作为示例，查找子单元1020可以将选取的参考数据组传送至生成子单元1030。

生成子单元1030可以生成跟踪指令。在一些实施例中，生成子单元1030可以根据跟踪支架111的实时运行数据和从查找子单元1020处选取的参考数据组，生成一个跟踪支架111的跟踪指令。作为示例，生成子单元1030可以根据当前时间确定参考时间，再根据当前时间对应的跟踪支架111的实时霍尔编码器脉冲数和参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，生成跟踪指令。生成子单元1030可以和查找子单元1020和/或存储单元640相联。作为示例，生成子单元1030可以将生成的跟踪指令发送至存储单元640。

需要说明的是，以上对于跟踪指令生成单元630的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。作为示例，查找子单元1020的功能可以由生成子单元1030实现。

根据本申请的一些实施例，图11是用于生成第一跟踪支架的一个跟踪指令的示例性流程图。在步骤1102中，可以获取第一跟踪支架的准参考数据和第一跟踪支架的实时运行数据。所述第一跟踪支架的准参考数据包括所述第一跟踪支架的历史运行数据和第二跟踪支架的实时运行数据或历史运行数据。在一些实施例中，所述第一跟踪支架的实时运行数据和准参考数据的获取可以由数据界面单元610实现。第一跟踪支架的实时运行数据与所述第一跟踪支架的实时运行状态相关。所述第一跟踪支架的运行状态可以包括第一跟踪支架的角度、第一跟踪支架的运行时间点、第一跟踪支架的电机270的运转圈数、第一跟踪支架的霍尔编码器340脉冲数等其中的一个或者几个的组合。类似地，第二跟踪支架的实时运行数据与所述第二跟踪支架的实时运行状态相关。在一些实施例中，所述第二跟踪支架的历史运行数据可以是第二跟踪支架在某个特定时间点或者一段时间内的运动数据。所述运动数据可以是前一年同一天、前一周或前一天的运动数据等。

在步骤1104中，可以在所述准参考数据中，选取参考数据。在一些实施例中，确定所述参考数据可以由决策单元620实现。在一些实施例中，参考数据的选取可以基于准参考数据的类型。作为示例，可以按照准参考数据的类型，对准参考数据进行优先级排序。例如，准历史参考数据的优先级可以高于准实时参考数据；当关于一个跟踪支架111的准历史参考数据和准实时参考数据同时存在时，优先从准历史参考数据中筛选出参考数据。

在步骤1106中，可以根据所述第一跟踪支架的实时运行数据和所述参考数据，生成所述第一跟踪支架的一个跟踪指令。所述跟踪指令可以与第一跟踪支架的运行状态有关。

作为示例，跟踪指令生成单元630可以根据第一跟踪支架的实时运行数据和实时参考数据(例如，第二跟踪支架的实时运行数据等)，生成一个跟踪指令，控制第一跟踪支架运转到应转角度。

在步骤1108中，输出所述跟踪指令。在一些实施例中，跟踪指令生成单元630可以将所生成的跟踪指令输出至电机270、存储单元640和/或驱动模块213，并控制电机270的运转。

需要注意的是，以上对于生成跟踪指令的流程描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，可以在步骤1102获取数据和步骤1108输出跟踪指令之间加入其他的操作或判断。例如，可以将获取的实时运行数据进行存储备份。类似地，该存储备份步骤可以添加至图11流程中的任何两个步骤之间

根据本申请的一些实施例，图12是根据准参考数据生成参考数据的示例性流程。在步骤1201中，可以获取准参考数据。在一些实施例中，可以由数据界面单元610从数据获取引擎230和/或存储单元640处获取准参考数据。所述准参考数据可以包括第一跟踪支架的历史参考数据、第一跟踪支架的实时参考数据(例如，第二跟踪支架的实时运行数据等)、第一跟踪支架的历史参考数据(例如，第二跟踪支架的历史运行数据等)、根据特定算法计算出的参考数据，设定的参考值、或其中多种的组合。

在步骤1202中，可以判定准参考数据中是否含有第一跟踪支架的历史参考数据。在一些实施例中，该判断过程可以由决策单元620执行。作为示例，第一跟踪支架的历史参考数据和第一跟踪支架的实时参考数据(例如，第二跟踪支架的实时运行数据等)可以具有不同的标签，分别代表不同的优先级。所述标签可以是与支架的地理位置有关的，也可以是与支架出厂时或安装时的编号有关的。在一些实施例中，所述编号可以是由用户设定的。

若准参考数据中含有第一跟踪支架的历史参考数据，则在步骤1203，选取第一跟踪支架的历史参考数据为参考数据。若准参考数据中不含有第一跟踪支架的历史参考数据，则在步骤1204，判断准参考数据中是否含有一个第二跟踪支架的实时运行数据。在一些实施例中，该判断过程可以由决策单元620执行。

若准参考数据中含有第二跟踪支架的实时运行数据，则执行步骤1205选取第二跟踪支架的实时运行数据为参考数据。

若准参考数据中不含有第二跟踪支架的实时运行数据，则执行步骤1206，判定准参考数据中是否含有其他与辐射源当前位置有关的数据。在一些实施例中，所述与辐射源，例如，太阳，的当前位置有关的数据可以是，例如，第一跟踪支架所在地的经纬度、当前时间和/或太阳天文运动数据，若准参考数据中含有其他与辐射源当前的位置有关的数据，则执行步骤1207，选取所述其他与辐射源当前的位置有关的数据为参考数据。如果准参考数据中不含有其他与辐射源当前的位置有关的数据，则执行步骤1208，不操作，及不选取参考数据。

需要注意的是，以上对于根据准参考数据生成参考数据的流程的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，可以将步骤1203中获取的参考数据备份。例如，在步骤1206中，可以判断参考数据中是否包括一个预设的轨迹数据表，所述轨迹数据表包括跟踪支架在某一时间周期内，例如，一天、一周、一月、一年等的运行数据。作为示例，所述轨迹数据表可以是在第一跟踪支架调试时预设的。在一些实施例中，若参考数据中包括调试时预设的轨迹数据表，可以选取所述轨迹数据表为参考数据。再例如，步骤1202、步骤1204和步骤1206之间的顺序不是唯一的，即不同类型的参考数据的优先级不是唯一的。参考数据的优先级可以是系统默认的，或者用户人为设定的。用户可以根据跟踪支架的运行状态任意决定不同类型参考数据的优先级。

根据本申请的一些实施例，图13是根据实时运行数据和参考数据组生成跟踪指令的一个示例性流程图。

在步骤1302中，在第一跟踪支架的实时运行数据中，选取实时角度数据。在一些实施例中，所述实时角度数据的选取可以由查找子单元1020实现。作为示例，可以选取当前时间数据(例如，2016年10月1日早上10点零五分)，再选取与当前时间(例如，2016年10月1日早上10点零五分)相对应的角度数据为实时角度数据(例如，对于单轴跟踪支架，倾角为30°)。

在步骤1304中，根据所述实时角度数据，在参考数据中，选取参考数据组。在一些实施例中，所述参考数据组的选取可以由查找子单元1020实现。作为示例，可以在参考数据中选取与所选取的实时角度接近一个或多个参考角度，再查找与所述一个或多个参考角度对应的一个或多个参考时间、一个或多个参考电机运转圈数、和/或一个或多个参考霍尔编码器脉冲数等，作为一个参考数据组。这里所说的接近的参考角度是指参考角度与所述实时角度的角度差值不大于10°。作为示例，所述差值可以是1°、3°、5°、8°、10°等。例如，在参考数据中选取的与所选取的实时角度，例如，30°，接近的参考角度为，例如，31°。再查找所述参考角度(31°)对应的参考时间为，例如，2015年10月1日早上十点零五分，所述参考角度(31°)对应的参考霍尔编码器的脉冲数为，例如，1000。作为示例，可以选取所查找的参考时间，例如，2015年10月1日早上十点零五分，和参考霍尔编码器的脉冲数，例如，1000，为参考数据组；在一些实施例中，可以选取包含多个参考角度(例如，31°、32°、33°等)，以及与所述多个参考角度(例如，31°、32°、33°等)分别对应的参考时间(例如，2015年10月1日早上十点零五分、2015年10月1日早上十点半、2015年10月1日早上十一点整)，与所述多个参考霍尔编码器的脉冲数(例如，1000、1005、1008等)，的参考数据组。

在步骤1306中，根据所述第一跟踪支架的实时运行数据和参考数据组，生成第一跟踪支架的一个跟踪指令。在一些实施例中，所述跟踪指令的生成可以由生成子单元1030实现。在一些实施例中，第一跟踪支架的实时运行数据包括当前时间和与所述当前时间对应的第一跟踪支架的实时霍尔编码器脉冲数、第一跟踪支架的实时角度、第一跟踪支架的电机的运转圈数等。所选取的参考数据组可以包括一个或多个参考角度、与所述一个或多个参考角度对应的一个或多个参考时间和与所述一个或多个参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数。作为示例，若所选取的参考数据组包含一个参考角度(例如，31°)，以及与所述一个参考角度(例如，31°)对应的参考时间(例如，2015年10月1日早上十点零五分)，与所述多个参考霍尔编码器的脉冲数(例如，1000)，生成子单元1030可以根据当前时间，例如，2016年10月1日早上十点零五分，确定参考时间，例如，2015年10月1日早上十点零五分，再根据当前时间对应的实时霍尔编码器脉冲数，例如990，和参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，例如，1000，生成子单元1030可以生成跟踪指令，控制所述实时霍尔编码器脉冲数由990增至1000。作为另一示例，若所选取的参考数据组包含多个参考角度(例如，31°、32°、33°等)，以及与所述多个参考角度(例如，31°、32°、33°等)分别对应的参考时间(例如，2015年10月1日早上十点零五分、2015年10月1日早上十点半、2015年10月1日早上十一点整)，与所述多个参考霍尔编码器的脉冲数(例如，1000、1005、1008等)，则根据当前时间，例如，2016年10月1日早上十点零五分，和当前时间对应的实时霍尔编码器的脉冲数，例如990，生成一个跟踪指令，所述跟踪指令可以控制所述第一跟踪支架后续的运行状态，例如，在2016年10月1日早上十点零五分时，控制第一跟踪支架的霍尔编码器脉冲数增至1000，在2016年10月1日早上十点半时，控制第一跟踪支架的霍尔编码器脉冲数增至1005，以及在2016年10月1日早上十一点整时，控制第一跟踪支架的霍尔编码器脉冲数增至1008。

需要注意的是，以上对于生成跟踪指令的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。作为示例，可以在1302步骤中，选取当前时间数据而非实时角度数据。例如，在步骤1302中，可以在第一跟踪支架的实时运行数据获中，选取当前时间数据，在步骤1304中，可以根据当前时间数据，在参考数据中，选取参考数据组，在步骤1306中，可以根据所选取的参考数据组和第一跟踪支架的实时运行数据，生成第一跟踪支架的一个跟踪指令。

根据本申请的一些实施例，图14是用于生成运转跟踪支架111的一个跟踪指令一种示例性流程图。在步骤1402中，获取一个第一跟踪支架的实时运行数据。一些实施例中，所述实时运行数据和准参考数据的获取可以由数据界面单元610实现。第一跟踪支架的实时运行数据与所述第一跟踪支架的实时运行状态相关。所述第一跟踪支架的运行状态包括第一跟踪支架的角度、第一跟踪支架的运行时间点、第一跟踪支架的电机270的运转圈数、第一跟踪支架的霍尔编码器340脉冲数等其中的一个或者几个。

在步骤1404中，获取第一跟踪支架的实时参考数据。第一跟踪支架的实时参考数据可以包括第二跟踪知支架的实时运行数据。在一些实施例中，所述实时运行数据的获取可以由决策单元620实现。第二跟踪支架的实时运行数据可以包括所述第二跟踪支架的角度、第二跟踪支架的运行时间、第二跟踪支架的电机运转圈数、第二跟踪支架的霍尔编码器340的脉冲数等其中的一个或者几个。在一些实施例中，可以根据第一跟踪支架的实时准参考数据获取第一跟踪支架的实时运行数据。作为示例，决策单元620可以从，例如，数据获取引擎230处获取一个第二跟踪支架的实时运行数据，作为第一跟踪之间的实时准参考数据，或实时参考数据。

在步骤1406中，至少部分基于所述第一跟踪支架的实时运行数据和所述第一跟踪支架的实时参考数据，确定所述第一跟踪支架的一个实时跟踪指令。作为示例，跟踪指令生成单元630可以根据第一跟踪支架的实时运行数据和实时参考数据，生成一个跟踪指令，设定第一跟踪支架的应转角度。在一些实施例中，可以根据第一跟踪支架的实时运行数据和实时参考数据(包括，例如，第二跟踪支架的实时运行数据)，控制第一跟踪支架与第二跟踪支架同步运转。

需要注意的是，以上对于生成跟踪指令的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，可以对在1402步骤中获取的第一跟踪支架的实时运行数据进行备份。

根据本申请的一些实施例，图15是根据准参考数据生成参考数据的一种示例性流程图。在步骤1501中，程序运行。在步骤1502中，可以判断角度传感器是否失效。在一些实施例中，可以利用处理子模块420判断角度传感器是否失效。在一些实施例中，角度传感器失效的判断可以由一个触发事件触发。在一些实施例中，触发事件可以是根据系统的默认设置而设置，由用户提供，由系统通过机器学习获得等。控制系统可以包括或通过其他方式使用(例如，从外部存储设备获取等)包含多个触发事件的库。在一些实施例中，所述触发事件可以是，例如，角度传感器采集的角度(例如，跟踪支架111的方位角等)达到一个阈值，突发状况(例如，断电等)，控制系统接收到来自于用户的指令等。

若角度传感器未失效，则可以执行步骤1503，采用正常控制模式控制跟踪支架111的运转。在一些实施例中，所述正常控制模式可以为，采用角度传感器获取跟踪支架111的角度并发送至控制引擎210；控制引擎210可以根据所获取的角度和辐射源(例如，太阳)的当前的位置，生成一个跟踪指令，并控制电机270运转。在一些实施例中，可以根据天文计算的方式获取太阳的当前的位置(例如，实时方位角和高度角)。在一些实施例中，获取太阳的当前的位置(例如，实时方位角和高度角)和跟踪支架的实时角度之后，可以根据推杆结构三角函数关系或减速机结构的减速比，获取与霍尔编码器脉冲数相关的指令。作为示例，可以根据太阳的实时方位角、高度角和跟踪支架111的实时角度，可以得到跟踪支架111需要转动的角度。在一些实施例中，对于减速机结构的跟踪支架111，可以由减速比关系，根据所述角度得到电机270运转的圈数和霍尔编码器340的脉冲数。在一些实施例中，对于推杆结构的跟踪支架111，可以由几何关系，根据所述角度得到电机270运转的圈数和霍尔编码器340的脉冲数。

若角度传感器失效，则执行步骤1504，开启参考数据控制模式。在一些实施例中，在参考数据控制模式中，可以根据参考数据生成第一跟踪支架的跟踪指令。所述跟踪指令的生成过程可以参见本申请中图7和图11部分的描述。

在步骤1505中，判断准参考数据是否有第一跟踪支架当前时间的前N年同一天的电机270运行数据。N可以为一个正整数。例如，N可以为一，二，三等。作为示例，若所述当前时间为2016年10月1日，则当前时间的前一年同一天为2015年10月1日。

若准参考数据有第一跟踪支架前N年同一天的电机270运行数据，则可以执行步骤1506，根据该天数据按时间执行电机270运转。在一些实施例中，所述根据该天数据执行电机270运转的过程可以由本申请中图13描述的流程实现。

若准参考数据不含有第一跟踪支架前N年同一天的电机270运行数据，则可以执行步骤1507，判断准参考数据是否有第一跟踪支架前M天的电机270运行数据。M可以为一个正整数。例如，N可以为一，二，三等。

若准参考数据有第一跟踪支架前M天的电机270运行数据，则可以执行步骤1508，根据该天数据按时间执行电机270运转。在一些实施例中，所述根据该天数据执行电机270运转的过程可以由本申请中图13描述的流程实现。

若准参考数据不含有第一跟踪支架前M天的电机270运行数据，则可以执行步骤1509，判断准参考数据是否有第二跟踪支架当天的电机270运行数据。若准参考数据有第二跟踪支架当天的电机270运行数据，则执行步骤1510，根据第二跟踪支架当天数据与第一跟踪支架按时间比较，依据第二跟踪支架的实时数据执行电机270运转。在一些实施例中，所述时间可以与数据的采集时间相关。在一些实施例中，依据第二跟踪支架的实时数据执行电机270运转的过程可以由本申请中图13描述的流程实现。

若准参考数据不包含有第二跟踪支架当天的电机270运行数据，则执行步骤1511，退出程序。

需要注意的是，以上对于生成跟踪指令的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，在执行步骤1509之前，还可以判断准参考数据时都含有第一跟踪支架前两天、一周之前、两周之前等的电机270运行数据。

根据本申请的一些实施例，图16是控制跟踪支架111运转的一种示例性流程图。在步骤1601中，程序运行。在步骤1602中，可以判断角度传感器是否失效。在一些实施例中，可以角度传感器失效的判断可以由一个触发事件触发。在一些实施例中，触发事件可以是根据系统的默认设置而设置，由用户提供，由系统通过机器学习获得等。控制系统可以包括或通过其他方式使用(例如，从外部存储设备获取等)包含多个触发事件的库。在一些实施例中，所述触发事件可以是，例如，角度传感器采集的角度(例如，跟踪支架111的方位角等)达到一个阈值，突发状况(例如，断电等)，控制系统接收到来自于用户的指令等。

若角度传感器失效，则可以执行步骤1603，采用参考数据控制模式控制跟踪支架111运转。在参考数据控制模式中，可以根据参考数据生成第一跟踪支架的跟踪指令。所述跟踪指令的生成过程可以参见本申请中图5、图7和图11部分的描述。

若角度传感器未失效，则可以执行步骤1604，判断感光传感器是否失效。在一些实施例中，可以感光传感器失效的判断可以由一个触发事件触发。在一些实施例中，触发事件可以是根据系统的默认设置而设置，由用户提供，由系统通过机器学习获得等。控制系统可以包括或通过其他方式使用(例如，从外部存储设备获取等)包含多个触发事件的库。在一些实施例中，所述触发事件可以是，例如，感光传感器采集的数据(例如，太阳的方位等)达到一个阈值，突发状况(例如，断电等)，控制系统可以接收到来自于用户的指令等。

若感光传感器失效，可以执行步骤1605，采用角度传感器闭环控制模式控制跟踪支架111运转，所述闭环控制是指通过电机的运转圈数调整跟踪支架的角度，再通过角度传感器反馈跟踪支架的角度。在一些实施例中，在所述角度传感器闭环控制模式中，角度传感器实时采集跟踪支架111的角度，例如，方位角和/或高度角，并将所采集的角度传送至数据获取引擎230和/或控制引擎。

若感光传感器未失效，则可以执行步骤1607，采用角度传感器和感光传感器协同控制跟踪支架111运转。在一些实施例中，采用角度传感器和感光传感器可以协同控制时，感光传感器可以辅助角度传感器控制跟踪支架111运转。作为示例，可以根据角度传感器采集的数据控制跟踪支架111运转。在支架运转过程中，感光传感器可以实时采集太阳的方位信息，根据所述方位信息，最终确定跟踪支架111的运动状态。

在步骤1608中，程序结束。

需要注意的是，以上对于生成跟踪指令的描述，仅为描述方便，并不能把本申请限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个步骤进行调换或者任意组合，对实施上述方法和系统的应用领域形式和细节上的各种修正和改变。例如，在步骤1605中，也可以采用角度传感器开环控制模式控制跟踪支架111运转。所述开环控制是指没有角度传感器反馈跟踪支架的角度，直接利用电机的运转圈数调整跟踪支架的角度。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述发明披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进和修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，本领域技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。

计算机可读信号介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读信号介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通信、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读信号介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF、或类似介质、或任何上述介质的组合。

本申请各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET和Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic、Fortran 2003、Perl、COBOL2002、PHP和ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档或物件等，特此将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本申请中的)也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义和/或术语的使用与本申请所述内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (13)

1.一种多重保护跟踪方法，包括：

获取一个第一跟踪支架的实时运行数据和准参考数据，检测所述第一跟踪支架的运行状态，获取所述第一跟踪支架的所述实时运行数据，所述第一跟踪支架的实时运行数据包括所述第一跟踪支架的当前角度和当前时间，所述准参考数据包括历史准参考数据和实时准参考数据，所述历史准参考数据与第一跟踪支架或者第二跟踪支架的历史运行状态有关，所述实时准参考数据与所述第二跟踪支架的实时运行状态有关；

判定所述准参考数据包括第一参考数据得到第一判定结果，所述第一参考数据与所述第一跟踪支架的运行状态有关，所述第一参考数据包括所述第一跟踪支架的历史运行数据；

基于所述第一判定结果，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第一参考数据，根据所述第一跟踪支架的所述当前角度，在所述第一参考数据中基于所述当前角度选取包含参考角度的参考数据组，所述参考数据组包含参考时间；和根据所述当前角度、所述当前时间、所选取的参考角度和所述参考时间，生成一个第一跟踪指令；

判定所述准参考数据包括第二参考数据而不是第一参考数据得到第二判定结果，所述第二参考数据与一个第二跟踪支架的运行状态有关，所述第二参考数据包括所述第二跟踪支架的实时运行数据，所述第二跟踪支架的数量为一个，所述第二跟踪支架的实时运行数据包括第二跟踪支架的角度、第二跟踪支架的运行时间、第二跟踪支架的霍尔编码器的脉冲数；

基于所述第二判定结果，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第二参考数据，其中，第一跟踪支架的实时运行数据包括当前时间和与所述当前时间对应的第一跟踪支架的实时霍尔编码器脉冲数、第一跟踪支架的实时角度、第一跟踪支架的电机的运转圈数；所述第二参考数据包括第二跟踪支架的参考角度、与所述参考角度对应的参考运行时间和与所述参考运行时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，生成一个第二跟踪指令，包括：根据当前时间确定参考时间，再根据当前时间对应的实时霍尔编码器脉冲数，和参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，控制所述实时霍尔编码器脉冲数调整为参考霍尔编码器脉冲数；以及

根据所述第一跟踪指令或者所述第二跟踪指令，运行所述第一跟踪支架。

2.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，所述检测所述第一跟踪支架的运行状态包括使用一个角度传感器、一个编码器或一个感光传感器中的至少一种采集所述第一跟踪支架的所述实时运行数据。

3.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，还包括：根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据，确定所述第一跟踪支架的运行状态。

4.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，所述第一跟踪支架的实时运行数据包含所述第一跟踪支架的当前角度和当前时间。

5.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，所述参考数据还包括第三参考数据，所述第三参考数据与辐射源当前的位置有关。

6.如 权利要求1所述的多重保护跟踪方法，获取所述第一跟踪支架的实时运行数据包括使用一个第一角度传感器、一个第二角度传感器、一个编码器或一个感光传感器中的至少一种采集所述实时运行数据。

7.如 权利要求6所述的多重保护跟踪方法，包括判定所述第一角度传感器处于非正常运行状态，使用所述第二角度传感器采集所述实时运行数据。

8.一个多重保护跟踪系统，包括：

一个第一跟踪支架和一个第二跟踪支架；

一个数据获取模块，所述数据获取模块被配置为从所述第一跟踪支架处获取第一跟踪支架的实时运行数据，以及从与所述第一跟踪支架相关的准参考数据，所述第一跟踪支架的实时运行数据包括所述第一跟踪支架的当前角度和当前时间，所述第一跟踪支架相关的准参考数据包括历史准参考数据，所述历史准参考数据与第一跟踪支架的历史运行状态有关；以及

一个处理模块，所述处理模块被配置为根据所述第一跟踪支架的实时运行数据，确定所述第一跟踪支架的运行状态；以及，判定所述准参考数据包括第一参考数据，所述第一参考数据与所述第一跟踪支架的运行状态有关，所述第一参考数据包括所述第一跟踪支架的历史运行数据；基于所述准参考数据包括第一参考数据的判定，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第一参考数据，根据所述第一跟踪支架的所述当前角度，在所述第一参考数据中基于所述当前角度选取包含参考角度的参考数据组，所述参考数据组包含参考时间；和根据所述当前角度、所述当前时间、所选取的参考角度和所述参考时间，生成一个第一跟踪指令，以及

判定所述准参考数据包括第二参考数据而不包括所述第一参考数据，所述第二参考数据与一个第二跟踪支架的运行状态有关，所述第二参考数据包括所述第二跟踪支架的实时运行数据，所述第二跟踪支架的数量为一个，所述第二跟踪支架的实时运行数据包括第二跟踪支架的角度、第二跟踪支架的运行时间、第二跟踪支架的霍尔编码器的脉冲数；

基于所述准参考数据包括第二参考数据而不包括所述第一参考数据的判断，根据所述第一跟踪支架的所述实时运行数据和所述第二参考数据，其中，第一跟踪支架的实时运行数据包括当前时间和与所述当前时间对应的第一跟踪支架的实时霍尔编码器脉冲数、第一跟踪支架的实时角度、第一跟踪支架的电机的运转圈数；所述第二参考数据包括第二跟踪支架的参考角度、与所述参考角度对应的参考运行时间和与所述参考运行时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，生成一个第二跟踪指令，包括：根据当前时间确定参考时间，再根据当前时间对应的实时霍尔编码器脉冲数，和参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，控制所述实时霍尔编码器脉冲数调整为参考霍尔编码器脉冲数；以及

根据所述第一跟踪指令或者所述第二跟踪指令，运行所述第一跟踪支架。

9.如 权利要求8所述的多重保护跟踪系统，还包括一个感光传感器。

10.如 权利要求9所述的多重保护跟踪系统，所述感光传感器被配置为采集所述第一跟踪支架的实时运行数据。

11.如 权利要求8所述的多重保护跟踪系统，包括一个第一角度传感器和一个第二角度传感器。

12.一种多重保护跟踪方法，包括：

获取一个第一跟踪支架的实时运行数据，所述第一跟踪支架的实时运行数据包含所述第一跟踪支架的当前角度和当前时间；

获取一个第二跟踪支架的运行数据作为所述第一跟踪支架的参考数据，所述参考数据包括所述第二跟踪支架的实时运行数据或所述第二跟踪支架的历史运行数据，所述第二跟踪支架的数量为一个，所述第二跟踪支架的实时运行数据包括第二跟踪支架的角度、第二跟踪支架的运行时间、第二跟踪支架的霍尔编码器的脉冲数；和

至少部分基于所述第一跟踪支架的实时运行数据和所述参考数据，其中，第一跟踪支架的实时运行数据包括当前时间和与所述当前时间对应的第一跟踪支架的实时霍尔编码器脉冲数、第一跟踪支架的实时角度、第一跟踪支架的电机的运转圈数；所述参考数据包括第二跟踪支架的参考角度、与所述参考角度对应的参考运行时间和与所述参考运行时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，确定所述第一跟踪支架的一个跟踪指令，包括：根据当前时间确定参考时间，再根据当前时间对应的实时霍尔编码器脉冲数，和参考时间对应的参考霍尔编码器脉冲数，控制所述实时霍尔编码器脉冲数调整为参考霍尔编码器脉冲数；

根据所述跟踪指令，运行所述第一跟踪支架；以及

实时检测所述第一跟踪支架的运行状态，根据所述第一跟踪支架的实时运行数据确定所述第一跟踪支架的运行状态。

13.如 权利要求12所述的多重保护跟踪方法，还包括：

使用一个感光传感器采集所述第一跟踪支架的实时运行数据。

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