CN107924194A - 用于自动化车辆的gps数据校正 - Google Patents

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Abstract

一种用于主车辆(12)的自动化操作的系统(10)包括物体传感器(16)、全球定位系统接收器(GPS接收器(26))和控制器(40)。所述物体传感器(16)被用于基于主车辆(12)附近检测到的物体(22)确定指示优选驾驶路径(20)的第一多项式(18)。所述GPS接收器(26)被用于基于GPS映射(32)确定指示替代转向路径(28)的第二多项式(30)。所述控制器(40)被配置成当所述物体(22)被检测到时根据第一多项式(18)使所述主车辆(12)转向，并且当所述物体(22)没有被检测到时根据所述第二多项式(30)使所述主车辆(12)转向。改进允许系统(10)利用比仅使用GPS接收器(26)和GPS映射(32)的主车辆(12)的自动化转向需要的预期的GPS接收器(26)的更便宜/不太精确的版本和更不复杂的GPS映射(32)。

Description

用于自动化车辆的GPS数据校正
技术领域
本公开大体涉及用于操作自动化车辆的系统，并且更具体地涉及一种系统，该系统将GPS数据和可用地图数据与主车辆的行驶路径对准或变换，因此如果没有检测到用于使车辆转向的适当物体(例如车道标记)，地图数据可以被用于使主车辆转向。
背景技术
已知根据物体(例如，车道标记、路沿、道路边缘)的检测使主车辆转向的用于主车辆的自动化操作的系统。然而，如果主车辆正在导航通过所有物体已经被移除的建设区域，或存在的雪已经覆盖或模糊物体，物体的检测可能不是使主车辆转向的可行的方式。已提出可以依靠具有厘米位置分辨率的高清的地图数据和高精度的全球定位系统(GPS)接收器来使主车辆转向。然而，这种接收器的花费和用于这种方案需要的数据量使这个选项是不期望的。需要的是当由物体检测进行转向不可行时，一种利用较低精度GPS接收器和已有的低分辨率地图数据来使主车辆转向的方式。
发明内容
根据一个实施例，提供一种用于主车辆的自动化操作的系统。系统包括物体传感器、全球定位系统接收器(GPS接收器)、和控制器。物体传感器被用于基于主车辆附近检测到的物体确定指示优选转向路径的第一多项式。GPS接收器被用于基于GPS映射确定指示替代转向路径的第二多项式。控制器被配置成当物体被检测到时根据第一多项式使主车辆转向，并且当物体没有被检测到时根据第二多项式使主车辆转向。
阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将更加显而易见，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。
附图说明
现在将参考各个附图通过示例的方式来描述本发明，其中：
图1是根据一个实施例的用于主车辆的自动化操作的系统的图；
图2是根据一个实施例的由配备了图1的系统的主车辆行驶的道路的俯视图；以及
图3是根据一个实施例的图2的道路的放大视图。
具体实施方式
图1和图2分别示出用于主车辆12的自动化操作的系统10的非限制性示例和由主车辆12行驶的道路14的非限制性示例。系统10包括用于确定指示用于使主车辆12转向的优选转向路径20的第一多项式18的物体传感器，通常，第一多项式18基于主车辆12附近检测到的物体22的一个或多个实例的相对位置被确定。物体传感器16可以包括对有助于检测物体(诸如道路标志22A、道路边缘22B、路沿22C、其他车辆22D和/或道路14上或附近的其他物体)的相机16A以用于确定在哪里使主车辆12转向。如本领域技术人员意识到的，物体传感器16也可以包括雷达设备16B，该雷达设备16B对于确定其他车辆22D或由于例如物体与背景具有相似的颜色而还没有被相机16A检测到的其他物体的相对速度和相对方向是有利的。如果检测到其他车辆22D，也可以基于其他车辆有关于或相对于主车辆12的道路位置24确定第一多项式18。替代地，或除了相机16A和/或雷达设备16B之外，物体传感器16可以包括激光雷达单元16C以检测对于有助于为主车辆12指示道路14上的行驶车道的物体的一个或多个实例。物体传感器可包括但不限于建议的有助于确定第一多项式18的设备的任何一个或组合。
虽然上文给出的示例建议可以基于其他车辆22D(被示出为行驶在道路14上与主车辆12相同的车道上)的道路位置24确定第一多项式18，，但构想到可以基于道路14上的其他车辆(诸如示出为在毗邻车道与主车辆以相同方向行驶的其他车辆，或以主车辆的相反车道行驶的正接近的车辆)的相对位置确定第一多项式18。当固定物体(诸如道路标志22A)临时不可见(例如，被雪遮蔽)或由于道路14在建造中而不存在时，只基于其他车辆22D的道路位置24和/或道路14上任何其他车辆的相对位置从第一多项式18确定优选转向路径20可以是有利的。
可预期，当物体传感器16不能检测到物体22的合适的和/或足够的实例以确定具有足够置信度的第一多项式18以用于确定优选转向路径20时会出现情况。当物体22没有被检测到时为了继续或维持主车辆12的自动化控制，系统10可以包括被用于基于从GPS映射32检索到的信息或数据确定指示替代转向路径28的第二多项式30的全球定位系统接收器(下文中称为GPS接收器26)。认识到，由于由GPS接收器26引入的GPS坐标误差，替代转向路径28可以与优选转向路径20不完全匹配。甚至GPS接收器26的高精度版本将通常具有几厘米的误差。
为了使系统10的成本最小化，优选使用预期具有在一米或几米的顺序上有误差的GPS接收器26的低精度版本。如果GPS映射32不具有针对道路的每一个车道的数据，那么优选转向路径20和替代转向路径28之间的差异可能被进一步放大。如图2所示，GPS映射32可能只为主车辆12的行驶方向指示一组或多个映射点34。就是说，GPS映射32可能不是具有用来指示道路14的每一个车道的中心的映射点的高清类型映射。如果GPS映射32只包括图2中示出的多个映射点34，那么这些映射点需要被变换为车辆参考坐标系46。一旦被变换，那些变换的映射点(替代序列36，图3)然后可以被用于确定第二多项式30并且沿着替代转向路径28使主车辆12转向，如下文中将更详细描述的。
系统10还可以包括控制器40，该控制器40被配置成当物体22被检测到时根据第一多项式18使主车辆12转向，并且当物体22没有被检测到时根据第二多项式30使主车辆12转向。换言之，当第一多项式18基于来自物体传感器16的足够量的信息时，主车辆12可由系统10转向以跟随优选转向路径20，并且当来自物体传感器16的信息不足(例如，物体22没有被检测到)时，跟随基于来自GPS接收器26的GPS信息和GPS映射32的替代转向路径28。为了使控制器40准备从第一多项式18转换到第二多项式30，在转换之前监测或确定第一多项式18和第二多项式30之间的感知差异，使得转换是相对无缝的，即不可由主车辆12的乘坐者或操作者42检测到。就是说，由GPS接收器26的不准确性导入的误差需要被检测或学习使得可以在转换之前学习补偿这些误差的校正因子。
虽然主车辆12正在道路14行驶，并且有物体22的足够的实例来沿着优选转向路径20使主车辆12转向，但是第一多项式18和第二多项式30随着主车辆12沿着道路14前进而周期性地更新。第一多项式18和第二多项式30的更新或重新计算可以根据计时器而发生(例如每秒)，或可以根据行驶的距离(例如，每10米)。构想到，间隔(时间或距离)可以根据但不限于主车辆12的速度、GPS映射32中的数据的密度、和/或道路的形状(弯的相对于直的)被调节。
通过执行转换之前的更新和监测，GPS接收器26和/或GPS映射32可以是更低成本、低分辨率版本，因为如将示出的，在转换之前，分辨率误差可以被检测并且校正因子或偏移可以被确定并且被精细化。就是说，在转换之前，替代转向路径28可以与优选转向路径20基本匹配。在进行转换后，主车辆12可以由控制器40根据第二多项式30沿着替代转向路径28转向，因为由于GPS接收器26的不准确性和/或来自GPS映射32的数据的稀疏性的误差可以被补偿。在物体22(即，任何合适的物体或足够数量的物体)被检测后，第一多项式18可以再一次被确定并且使用哪个多项式的选择可以恢复回第一多项式18。也构想到，如果一些物体被检测，但是检测到的物体不足以确定优选转向路径20，那么检测到的物体可以被用于验证替代转向路径28足够接近可能是优选转向路径20的路径以继续沿着替代转向路径28使主车辆12转向。
控制器40可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，包括本领域内技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。控制器40可包括存储器，包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，用以存储一个或多个例程、阈值和捕捉的数据，诸如图1中所示出的。可通过处理器执行一个或多个例程以执行处理由控制器40接收的信号/信息的步骤以便如本文所述地使主车辆12转向。
图3示出了具有所示的映射点34和替代序列36的道路14的一部分的非限制性示例。应注意，映射点34和替代序列36实际上不出现在道路14上。相反，例如，每个标记代表对应于沿着道路14的相应行驶车道的中心的特定位置或点的GPS坐标。映射点34被指示或指定为存储在GPS映射中的GPS坐标列表，其可存储在可由控制器40直接访问的存储器中，和/或可通过远程互联网服务器访问，即，存储在“云中”。形成替代序列36的标记被指示在相对于主车辆12参考或测量的坐标列表中，该列表通过将映射点34变换到主车辆12的行驶车道上而确定(图3中未示出以简化图示)。
将映射点34变换或平移到主车辆12的行驶车道上以确定替代序列36的过程可以包括确定各种偏移、校正因子和/或矩阵类型变换，因此第二多项式30基本上与第一多项式18匹配。各种偏移、校正因子和变换补偿由GPS接收器26报告的位置误差，例如，当映射点34与除了由主车辆12占用的行驶车道以外的行驶车道相关联时，并且当主车辆12的参考坐标系与GPS映射32没有对准时。然后，如果没有检测到物体22(或检测到物体的数量不足)因此第一多项式18不能被用于使主车辆12转向，那么替代转向路径28将与优选转向路径20已经基本匹配。就是说，已经“学习”的各种偏移、校正因子、和/或变换可以被用于生成第二多项式20的后续解决方案，因此替代转向路径28与如果物体22被检测到的优选转向路径20基本匹配。本文中使用的，“基本匹配”意味着替代转向路径28与优选转向路径20足够接近，使得主车辆12保持在道路14的当前行驶路径的边界内。
作为示例而非限制，第一多项式18可以具有一般形式y＝f(x)＝a+b*x+c*x^2+d*x^3。x的值对应于主车辆12前方的距离，并且y的值表示行驶车道在距离x处偏离主车辆12的直线向前路径多少。例如，如果行驶路径是直的并且主车辆12的行驶方向与行驶车道的行驶方向匹配或对准，那么b＝c＝d＝0。如果主车辆12在确定多项式的瞬间精确地在行驶车道居中，那么a＝0。因此，如果行驶车道是直的并且主车辆12精确地居中，那么a＝b＝c＝d＝0，即y＝f(x)＝0。如果主车辆12居中，但是行驶车道向右弯曲，那么b、c、和d可能具有非零值，导致y的值随着x的增加而增加。
车道标记22A、道路边缘22B和路沿22C等(例如，道路墙壁或障碍物)的任何组合可以被用于确定可以从中计算第一多项式18的车道标记路径，该车道标记路径对应于主车辆12的当前位置。第一多项式18也可以基于由其他车辆22D的道路位置24的周期性测量确定的目标车辆路径。周期性测量以类似于跟踪它的跟踪点的方式来确定目标车辆路径，跟踪点类似于由其他车辆22D周期性掉落在道路14的油漆点。车道标记路径和目标车辆路径之间的选择通常对车道标记路径给予优先性。然而，如果车道标记路径无效，那么将考虑目标车辆路径。
为了确定第一多项式18，控制器40被配置成在与参考点48(图2)对应的车辆参考坐标系46中定义原点44(图3)，该参考点位于，例如，主车辆12的前保险杠的中心。如果主车辆12和车辆参考坐标系46显示在相同附图中，那么原点44将与参考点48对准。仅为了简化附图的目的，主车辆12和车辆参考坐标系46在同一附图中未示出。由此得出，第一多项式18的初始化解y＝f(x＝0)＝a相对于参考点48横向测量。给定“a”，使用已知的数学技术来解决其余系数，以基于物体22(或多个物体)相对于参考点48的相对位置来确定第一多项式18。
第二多项式30也可以是与上述第一多项式18相似的三阶多项式，并且一般适于从GPS映射32中的映射点34导出的替代序列36。为了从GPS映射32选择或检索数据，控制器40使用来自GPS接收器26的信息或信号来确定例如与主车辆12的参考点48相对应的GPS位置50。GPS位置50通常基于来自GPS接收器26的车辆坐标52。概念上，控制器40确定在GPS映射32上主车辆12“位于”何处。如本领域技术人员将认识到，车辆坐标52可以按照全球经度、纬度、和海拔表示。如此，车辆坐标52相对于世界参考坐标系54(即，代表地球的球体上的位置或定位)被测量或表示。应注意，世界参考坐标系54是独立的并且通常不与车辆参考坐标系46对准。
如果车辆参考坐标系46由x，y和z坐标表征，其中x坐标对应于主车辆12的纵轴(例如前/后)，y坐标对应于主车辆12的横轴(例如左/右)，并且z坐标对应于垂直轴(例如，上/下)；并且世界参考坐标系54由纬度，经度和海拔的全球坐标表征，其中纬度的变化对应于北/南移动；经度变化对应于东/西移动，并且海拔的变化对应于上/下移动，那么当车辆参考坐标系46与世界参考坐标系54对准时的唯一的情况是当主车辆12正在朝北行进，其中纵轴指向北，横轴指向东，并且垂直轴指向上。
为了从GPS映射32中选择适当的数据组以形成替代序列36，控制器40可首先从GPS映射32中的多个映射点34中选择与参考点48“成对”的匹配点56。如本文所使用的，选择与参考点48成对的匹配点56，通常意味着从多个映射点34中选择最接近参考点48的点，并且对应于作为主车辆12的行驶车道的代表(例如，指示平行于且具有相同的总体行驶方向的相同车道或另一车道)的行驶车道。作为示例而非限制，匹配点56可以简单地表征为多个映射点34中的哪一个最靠近或最接近GPS位置50的点。替代地，控制器40可以被配置成基于来自GPS接收器26的车辆坐标52的两个或多个确定车辆12的前进方向58。然后匹配点56可以被选择为相对于GPS位置50位于垂直于前进方向58的方向上的匹配点。
控制器40然后可以从多个映射点34中检索或指定点序列60。点序列60通常被表征为与匹配点56对准并且在匹配点56的向前距离62和向后距离64内的多个映射点34的那些映射点。作为示例而非限制，向前距离62的合适值是一百米(100m)，并且向后距离64的合适值是五十米(50m)。构想到，这些值可以例如，随着主车辆12的速度的增加或者如果道路14特别直而增加。替代序列36显示为相对于点序列60重新定位仅用于说明目的。注意到，可以通过从匹配点56“查看”点序列60来求解第二多项式30，以确定由点序列60所指示的曲线的“形状”。也注意到，匹配误差然后可以理解为第二多项式30的形状与从参考点48“观察”的第一多项式18的形状的比较，而不是实际上使由替代序列36确定的第二多项式30覆盖在第一多项式18上。
控制器40然后可以确定有效地将匹配点56与主车辆12上的参考点48对准的变换66(例如矩阵类型变换)，并且将世界参考坐标系54与主车辆12的车辆参考坐标系46对准。已知基于矩阵的数学技术来移位点序列60以创建替代序列36，如图3中的变换66的图示所示。此外，已知用于重新定向点序列60的世界参考坐标系54以使得替代序列36参考车辆参考坐标系46的技术。就是说，通过将变换66应用到点序列60来确定替代序列36。在变换66之后，可以以与用于确定第一多项式18相似的方式基于替代序列36来确定第二多项式30。
在一些情况下，例如，道路14是直的并且GPS接收器所指示的GPS位置50中的误差相对较小，例如小于半米(0.5米)，则由变换66提供的第二多项式30的初始解可以足够精确以用于确定替代转向路径28。然而，如果道路14弯曲，使得由多个映射点34指示的曲线的半径与图2中由主车辆12占用的行驶道的半径(即，由替代序列36指示)不同，和/或GPS接收器所指示的GPS位置50中的误差相对较大，例如大于半米(0.5米)，那么通过对第二多项式30应用附加的移位或偏移并检查第二多项式30与第一多项式18拟合或匹配得如何来改进或第二多项式30对第一多项式18的拟合或匹配可以是可能的。
为了检查替代转向路径28与优选转向路径20的拟合或匹配，控制器40可以进一步被配置成基于区域、差或者第一多项式18和第二多项式30之间的在由后方距离64和前方距离62限定的距离间隔上的差异来确定匹配误差68。如果匹配误差68被认为太大，例如大于某个预定的误差阈值，则控制器40可针对第二多项式30确定有效减少匹配误差68的相对于第一多项式18的纵向偏移70和横向偏移72。纵向偏移70和横向偏移72的初始值可以使用算法来预先确定或数字地选择，以将匹配误差值“控制”到最小值。而且，纵向偏移70和横向偏移72可以一起或独立地增加/施加。就是说，纵向偏移70和/或横向偏移72可以应用于第二多项式30，并且重新计算匹配误差68。可以继续逐渐增加或减小纵向偏移70和/或横向偏移72的过程，直到计算出匹配误差68的最小值，或者匹配误差68小于误差阈值，即足够接近。在纵向偏移70和横向偏移72的优选值被确定为提供足够低的误差阈值后，纵向偏移70和横向偏移72的这些值可以在第二多项式30被用于确定当物体22没有被检测时用于使主车辆12转向的替代转向路径28。
为了进一步改进替代转向路径28与优选转向路径20的拟合或匹配，控制器40可以被进一步配置成如上述确定主车辆12的前进方向58，并且确定有效减少匹配误差68的相对于第一多项式18的第二多项式30的角度偏移74。如上所述，角度偏移74可逐渐增加或减小，并且重新计算匹配误差68，直到计算出匹配误差68的足够小的值。角度偏移74的这种递增/递减可以独立于或结合上述的逐渐增加/减小纵向偏移70和/或横向偏移72来完成。替代地，代替对角度偏移74的初始值使用预定值，控制器40可以被配置成基于来自GPS接收器26的车辆坐标52确定主车辆12的前进方向58，并且基于前进方向58确定第二多项式的角度偏移74。
作为进一步说明，初始匹配和粗略对准用于从参考世界参考坐标系54的GPS映射32检索点序列60，并且将点序列60变换为车辆参考坐标系46。在初始匹配之后，点序列60成为替代序列36。基于替代序列36计算第二多项式30。第二多项式30可以通过应用纵向偏移70、横向偏移72、和/或角度偏移74被递增地调节直到第一多项式18(基于物体22的检测到的实例)和第二多项式20之间的匹配误差68被最小化或小于误差阈值。
上述过程可以通过将第一多项式18(基于物体22的检测到的实例)可视化为绘制在一张纸上，并且将第二多项式30(基于来自GPS映射32的数据)可视化为绘制在覆盖在纸上的透明薄膜上而可视化。用第二多项式30示出的透明薄膜相对于用第一多项式18示出的纸递增地调整(即，揉或“摆动”)直到匹配误差68(例如，面积或平方和的误差，或确定第一多项式18和第二多项式30之间的误差或差异的其他方法)被最小化或小于误差阈值。
在上述变换66和各种偏移被学习或被确定为使第一多项式18和第二多项式30之间的差异最小化后，系统10就准备基于第二多项式30沿着替代转向路径28使车辆转向。只要物体22的足够的实例可用于沿着优选转向路径20转向，变换66和各种偏移就被连续地或周期地更新使得系统10保持准备从优选转向路径20做出转换到替代转向路径28。一旦做出转换，除非检测到物体22的实例，否则不能更新变换66和各种偏移(纵向偏移70、横向偏移72、和/或角度偏移74)。然而，当主车辆12沿着道路14前进时，变换66和各种偏移可以被用于更新第二多项式30。当主车辆12前进时，可以识别匹配点56的新实例，使得多个映射点34中的一个被选择来形成点序列60。然后通过先前确定的变换对点序列60的这个更新的实例变换，并根据先前确定的偏移进行调整，以定义更新后的替代序列，可从该更新后的替代序列中更新第二多项式30。通过这个过程，系统10可以根据GPS数据继续使主车辆12转向。
代替或者除了计算上述匹配误差68以外，控制器40还可以被配置成基于第一多项式18和第二多项式30之间的比较或基于优选转向路径20和替代转向路径28之间的比较确定相关系数76。可以使用许多已知方式(诸如平方差的和)来测量数据或公式样本的相关性以确定相关系数76。只有当相关系数76大于系数阈值78时，控制器40才可以然后根据第二多项式(即，沿着替代转向路径28)使主车辆12转向，该相关阈值78可以是存储的预定值，或可以根据例如道路14的车辆速度和/或曲率变化。
为了使控制器40能够沿着优选转向路径20或替代转向路径28使主车辆12转向，系统10包括车辆控制设备80，该车辆控制设备80可操作为控制主车辆12的加速器、制动器、和转向中的一个或多个。构想到车辆控制设备80的各种配置。例如，在一种配置中，当控制器40改变主车辆12的转向方向时，方向盘82可以旋转。在这种情况下，系统10可以被配置使得操作者42可以通过手动控制器84物理地克服控制器40的意图。
替代地，主车辆12可以不具有方向盘或用于操作者42影响主车辆12的转向方向的任何装置。就是说，主车辆12可以被配置成在完全自动化或自动模式操作，其中主车辆12的操作者42不能影响控制主车辆12的加速器、制动器、或转向的手动控制器84，因此控制器40可以具有手动控制器84的全部或绝对的控制。作为另一替代方案，车辆控制设备80可以包括控制超驰86，其能够将方向盘82与控制主车辆12的转向方向的转向机制解耦，并且由此超驰操作者42的任何尝试，来影响或以其他方式使主车辆12转向。
车辆控制设备80的控制超驰86可以包括一个或多个加速器控制设备90，该加速器控制设备90可操作以超驰由主车辆12的操作者42对加速踏板88的操作；制动控制设备92可操作以超驰由主车辆12的操作者42对制动踏板94的操作；并且转向控制设备96可操作以超驰主车辆12的操作者42对方向盘82的操作。系统10还可以包括警报设备98，该警报设备98可以被激活以通知操作者系统10不能沿着替代转向路径28使主车辆12转向，因为例如，相关系数76大于相关阈值78并且没有检测到物体22的合适的实例，因此操作者42应该采取主车辆12的手动控制。
因此，提供了一种用于主车辆12的自动化操作的系统10和一种用于系统10的控制器40。本文描述的系统10和控制器40的特征使得当物体传感器16没有检测到用于主车辆12的转向的物体22的合适的实例(或物体22的多个实例)时，主车辆12可装配有低于预期用于使主车辆12转向所需要的GPS接收器26的较低精度版本。当物体22的合适的实例被检测到时，当对应于第二多项式30的曲线或形状与对应于第一多项式18的曲线或形状重叠或对准时，系统10和控制器40通过“学习”使匹配误差最小化所需的校正因子(例如，变换66、纵向偏移70、横向偏移72、和/或角度偏移74)来实现这个优点。然后，当物体22的合适的实例没有被检测到时，系统10和控制器40可以仅使用来自GPS接收器26和GPS映射32的数据/信息来可靠地使主车辆12转向。换言之，学习的变换被记住并且用于在第一多项式不可用的时间间隔期间调整第二多项式30。
尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，但是并不旨在受限于此，而是仅受随后的权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (15)

1.一种用于主车辆(12)的自动化操作的系统(10)，所述系统(10)包括：
物体传感器(16)，被用于确定指示优选转向路径(20)的第一多项式(18)，所述第一多项式(18)基于在主车辆(12)附近检测到的物体(22)来确定，
全球定位系统接收器(GPS接收器(26))，被用于确定指示替代转向路径(28)的第二多项式(30)，所述第二多项式(30)基于GPS映射(32)来确定；以及
控制器(40)，被配置成当所述物体(22)被检测到时根据所述第一多项式(18)使所述主车辆(12)转向，并且当所述物体(22)没有被检测到时根据所述第二多项式(30)使所述主车辆(12)转向。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述物体传感器(16)包括相机(16A)；并且
所述第一多项式(18)基于车道标记(22A)、路沿(22C)、和道路(14)边缘中的一个或多个来确定。
3.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述物体传感器(16)包括雷达设备(16B)；并且
所述第一多项式(18)基于其他车辆(22D)的道路位置(24)来确定。
4.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成
定义车辆参考坐标系(46)中的原点(44)，所述原点对应于所述主车辆(12)上的参考点(48)；并且
基于所述物体(22)相对于所述参考点(48)的相对位置确定所述第一多项式(18)。
5.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成
确定所述主车辆(12)的参考点的GPS位置(50)；所述GPS位置(50)相对于世界参考坐标系(54)被指示；
从与所述GPS位置(50)配对的所述世界参考坐标系(54)中的所述GPS映射(32)上的多个映射点(34)中选择匹配点(56)；
从所述多个映射点(34)中检索点序列(60)，所述点序列(60)被表征为与所述匹配点(56)对准并且在所述匹配点(56)的向前距离(62)和向后距离(64)内的那些映射点(34)；
确定有效地将所述匹配点(56)与所述参考点(48)相关联并且将所述世界参考坐标系(54)与所述主车辆(12)的车辆参考坐标系(46)对准的变换(66)；并且
通过将所述变换(66)应用于所述世界参考坐标系(54)中的所述点序列(60)来确定所述车辆参考坐标系(46)中的替代序列(36)；
基于所述替代序列(36)确定所述第二多项式(30)。
6.根据权利要求5所述的系统(10)，其中，所述匹配点(56)表征为最靠近所述GPS位置(50)的所述多个映射点(34)之一。
7.根据权利要求5所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成
基于来自所述GPS接收器(26)的车辆坐标(52)确定主车辆(12)的前进方向，并且
所述匹配点(56)表征为相对于所述GPS位置(50)位于垂直于所述前进方向的方向上。
8.根据权利要求5所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成
基于在所述向后距离(64)和所述向后距离(62)之间的距离上的所述第一多项式(18)和所述第二多项式(30)之间的差异来确定匹配误差(68)；并且
确定有效地减少所述匹配误差(68)的所述第二多项式(30)相对于所述第一多项式(18)的纵向偏移(70)和横向偏移(72)，其中随后的第二多项式(30)和匹配误差(68)确定包括所述纵向偏移(70)和所述横向偏移(72)。
9.根据权利要求8所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成
基于来自所述GPS接收器(26)的车辆坐标(52)确定主车辆(12)的前进方向，并且
确定有效地减少所述匹配误差(68)的所述第二多项式(30)相对于所述第一多项式(18)的角度偏移(74)，其中随后的第二多项式(30)和匹配误差(68)确定包括所述角度偏移(74)。
10.根据权利要求5所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成
基于来自所述GPS接收器(26)的车辆坐标(52)确定主车辆(12)的前进方向，并且
基于所述前进方向为所述第二多项式(30)确定角度偏移(74)。
11.根据权利要求1所述的系统(10)，其中所述控制器(40)进一步被配置成基于所述第一多项式(18)和所述第二多项式(30)的比较确定相关系数(76)，并且仅当所述相关系数(76)大于相关阈值(78)时才根据所述第二多项式(30)使所述主车辆(12)转向。
12.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成
定义车辆参考坐标系(46)中的原点(44)，所述原点对应于所述主车辆(12)上的参考点(48)；
基于所述物体(22)相对于所述参考点(48)的相对位置确定所述第一多项式(18)；
基于来自所述GPS接收器(26)的车辆坐标(52)确定所述主车辆(12)的GPS位置(50)和前进方向，所述车辆坐标(52)相对于世界参考坐标系(54)来测量；
从多个映射点(34)选择所述GPS地图(32)上与所述参考点(48)配对的匹配点(56)；
从所述多个映射点(34)中检索点序列(60)，所述点序列(60)被表征为与所述匹配点(56)对准并且在所述匹配点(56)的向前距离(62)和向后距离(64)内的那些映射点(34)；
确定有效地将所述匹配点(56)与所述主车辆(12)上的参考点(48)对准并且将所述世界参考坐标系(54)与所述车辆参考坐标系(46)对准的变换(66)；并且
通过对所述点序列(60)应用所述变换(66)确定替代序列(36)；
基于所述替代序列(36)确定指示替代转向路径(28)的第二多项式(30)。
13.根据权利要求12所述的系统(10)，其中，所述控制器(40)被配置成
基于在所述向后距离(64)和所述向前距离(62)之间的距离上的所述第一多项式(18)和所述第二多项式(30)之间的差异来确定匹配误差(68)；
针对所述第二多项式(30)确定有效减小所述匹配误差(68)的相对于所述第一多项式(18)的纵向偏移(70)和横向偏移(72)；并且
针对所述第二多项式(30)确定有效减小所述匹配误差(68)的相对于所述第一多项式(18)的角度偏移(74)。
14.根据权利要求12所述的系统(10)，其中，所述匹配点(56)表征为多个映射点(34)中的最靠近所述GPS位置(50)的哪一个。
15.根据权利要求12所述的系统(10)，其中，所述匹配点(56)表征为相对于所述GPS位置(50)位于垂直于所述前进方向的方向上。
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