CN107916613B - 一种路坑硅酮胶回收机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种路坑硅酮胶回收机，包括机体，所述机体上设置有控制器、驱动机构、容纳机构、检测机构以及回收机构；所述控制器连接所述驱动机构、容纳机构、检测机构以及回收机构，所述控制器包括回收策略，所述回收策略包括根据所述地面模型通过高温接触体融化路坑中的硅酮胶，并通过回收管体将所述硅酮胶回收至容置腔。通过这样设置，可以保证硅酮胶内部的胶液可以快速回收，不会对环境产生污染，这样一来就可以产生一个较为安全可靠的效果。
Description
技术领域
本发明涉及市政道路维修系统，更具体地说，涉及一种路坑硅酮胶回收机。
背景技术
但是对于实际市政道路而言，会存在一种情况，在市政道路维修的过程中，容易出现需要返修的情况，特别是通信电路，电力线缆的敷设，一旦出现问题，则需要通过在预埋的道路上开设路坑，而这样大大小小的路坑在整个通信和电路检修的过程中是不会被填平的，而由于路坑的大小不同、深度不同，难以通过一种机构实现路坑填平，而路坑不被填平，势必会影响交通行驶，特别是自行车和摩托车，路坑甚至容易导致车辆侧翻，而因为检修产生的路坑封闭整个道路又不切实际，所以一般都是采用石块、木板短时间对路坑进行填平，但是路坑的不规则的特性，使得石块和木板难以达到较佳的效果，且实际获取较为困难。
发明内容
有鉴于此，本发明目的是提供一种路坑硅酮胶回收机。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种路坑硅酮胶回收机，包括机体，所述机体上设置有控制器、驱动机构、容纳机构、喷涂机构、检测机构以及回收机构；
所述驱动机构用于带动所述机体运动；
所述检测机构包括模型构建组件以及模型处理器，所述模型构建组件包括阵列设置的若干红外测距传感器，每一所述红外测距传感器向下设置并生成一检测反馈值，所述模型构建组件根据所述红外测距传感器检测形成的检测反馈值构建所述检测机构下方的地面模型，所述模型处理器设置有捕获策略以及处理策略，所述捕获策略用于从所述地面模型中捕获路坑的位置，所述处理策略用于计算得到对应路坑的体积；
所述容纳机构包括容置腔、加热装置以及搅拌装置，所述容置腔设置有硅酮胶，所述加热装置设置于所述容置腔内部用于加热所述硅酮胶以使所述硅酮胶呈液态或膏状设置，所述搅拌装置用于搅拌所述硅酮胶；
所述喷涂机构包括设置于所述容纳机构的喷涂管以及设置于所述喷涂管的喷涂压阀，所述喷涂管连通所述容置腔且所述喷涂管的喷涂口向下设置，所述喷涂压阀开启时，将所述容置腔内的硅酮胶从所述喷涂管中挤出；
所述回收机构包括高温接触体以及回收管体体，所述高温接触体工作时向下运动并产生用于融化所述硅酮胶的热量，所述回收管体体通过回收泵连接所述容置腔的上方，所述回收泵工作时将融化状态的所述硅酮胶吸入所述容置腔；
所述控制器连接所述驱动机构、容纳机构、检测机构、喷涂机构以及回收机构，所述控制器包括凝结策略以及回收策略，所述凝结策略包括根据所述检测机构获取的路坑的体积，通过喷涂机构将体积对应所述路坑的体积的硅酮胶挤入对应的路坑；所述回收策略包括通过高温接触体融化路坑中的硅酮胶，并通过回收管体体将所述硅酮胶回收至容置腔。
进一步地：所述模型构建组件配置有模型拼接策略，所述模型构建组件具有第一检测范围，所述第一检测范围为具有第一长度值以及具有第一宽度值的矩形区域，所述模型拼接策略包括每间隔第一预设时间控制所述驱动机构向长度方向运动第一长度值或向宽度方向运动第一宽度值，并控制每一红外测距传感器工作以获取若干具有相对位置关系的地面模型，拼接所述地面模型。
进一步地：所述驱动机构连接有水平陀螺仪，所述水平陀螺仪用于检测所述机体的倾斜角度并配置有基准倾斜角，当所述倾斜角度大于所述基准倾斜角时，所述驱动机构运动以使所述倾斜角度小于所述基准倾斜角。
进一步地：所述容纳机构还包括设置于所述搅拌装置的阻旋测力计，所述阻旋测力计用于检测所述搅拌装置搅拌时所受到的阻力Fu，所述容纳机构设置有第一温度传感器，所述第一温度传感器用于检测所述容置腔内的硅酮胶的温度并输出第一温度值T1，所述容纳机构配置有加热算法，所述加热算法用于控制所述加热装置的输出功率PT，PT=P-a（T1-T）+b（Fu-F），其中,P为预设的加热装置的基础输出功率，a为预设的温度调节参数，b为预设的阻力调节参数，T为预设的基础临界温度值，F为预设的基础临界阻力值。
进一步地：所述容置腔包括上容腔以及下容腔，所述上容腔和下容腔之间设置有隔离滤网，所述搅拌装置以及所述加热装置设置于所述下容腔，所述回收管体连接于所述上容腔。
进一步地：所述高温接触体包括高温钻杆，所述高温钻杆的一端连接有钻杆电机，所述高温钻杆的一部分通过丝杠结构固定于所述机体以使所述钻杆电机带动所述高温钻杆运动时，所述高温钻杆通过所述丝杠结构具有向下/向上运动的分量，所述高温钻杆的端部固设有电热瓷片。
进一步地：所述回收管体体通过一回收驱动件连接于所述机体，所述回收驱动件用于带动所述回收管体体沿竖直方向运动。
进一步地：所述回收策略还包括计算所述路坑的中心位置，根据所述路坑的中心位置控制所述驱动机构以及钻杆电机工作以使所述高温钻杆的端部进入所述路坑的中心位置，所述路坑中的硅酮胶的重心位置即所述路坑的中心位置。
进一步地：所述回收策略还包括计算所述路坑的坑谷位置，根据所述路坑的坑谷位置控制所述驱动机构以及回收驱动件工作以使所述回收管体体至所述路坑的坑谷位置，所述回收管体体可到达的该路坑的最低的位置即所述坑谷位置。
本发明技术效果主要体现在以下方面：通过这样设置，可以保证硅酮胶内部的胶液可以快速回收，不会对环境产生污染，这样一来就可以产生一个较为安全可靠的效果。
附图说明
图1：本发明一种路坑硅酮胶回收机的结构示意图一；
图2：本发明一种路坑硅酮胶回收机的结构示意图二；
图3：本发明检测机构原理图；
图4：本发明容纳机构示意图；
图5：本发明喷涂机构原理图；
图6：本发明回收机构原理图一；
图7：本发明回收机构原理图二；
图8：本发明开坑机构原理图。
附图标记：100、机体；200、驱动机构；300、检测机构；400、容纳机构；410、容置腔；420、加热装置；430、搅拌装置；431、阻旋测力计；600、喷涂机构；610、喷涂管；620、喷涂压阀；700、开坑机构；710、开坑支架；720、开坑电机；730、开坑钻；800、回收机构；810、高温钻杆；811、丝杠结构；812、电热瓷片；813、钻杆电机；831、回收管体体；832、回收驱动件；833、泵体。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详述，以使本发明技术方案更易于理解和掌握。
参照图1和图2所示，一种路坑硅酮胶回收机，包括机体，所述机体上设置有控制器、驱动机构、容纳机构、喷涂机构、检测机构以及回收机构；
所述驱动机构用于带动所述机体运动；
所述检测机构包括模型构建组件以及模型处理器，所述模型构建组件包括阵列设置的若干红外测距传感器，每一所述红外测距传感器向下设置并生成一检测反馈值，所述模型构建组件根据所述红外测距传感器检测形成的检测反馈值构建所述检测机构下方的地面模型，所述模型处理器设置有捕获策略以及处理策略，所述捕获策略用于从所述地面模型中捕获路坑的位置，所述处理策略用于计算得到对应路坑的体积；
所述容纳机构包括容置腔、加热装置以及搅拌装置，所述容置腔设置有硅酮胶，所述加热装置设置于所述容置腔内部用于加热所述硅酮胶以使所述硅酮胶呈液态或膏状设置，所述搅拌装置用于搅拌所述硅酮胶；
所述喷涂机构包括设置于所述容纳机构的喷涂管以及设置于所述喷涂管的喷涂压阀，所述喷涂管连通所述容置腔且所述喷涂管的喷涂口向下设置，所述喷涂压阀开启时，将所述容置腔内的硅酮胶从所述喷涂管中挤出；
所述回收机构包括高温接触体以及回收管体体，所述高温接触体工作时向下运动并产生用于融化所述硅酮胶的热量，所述回收管体体通过回收泵连接所述容置腔的上方，所述回收泵工作时将融化状态的所述硅酮胶吸入所述容置腔；
所述控制器连接所述驱动机构、容纳机构、检测机构、喷涂机构以及回收机构，所述控制器包括凝结策略以及回收策略，所述凝结策略包括根据所述检测机构获取的路坑的体积，通过喷涂机构将体积对应所述路坑的体积的硅酮胶挤入对应的路坑；所述回收策略包括通过高温接触体融化路坑中的硅酮胶，并通过回收管体体将所述硅酮胶回收至容置腔。
为了方便理解，本发明通过对每一机构进行分别说明：
1、驱动机构，所述驱动机构用于带动所述机体运动；驱动机构的设置目的是为了带动机体运动，可以设置为四轮驱动，而通过控制器控制驱动机构的行驶距离，而驱动机构除了寻找路坑以外，还需要将对应的其他机构移动到路坑的位置，起到切换的效果，驱动机构与一般的汽车的驱动机构可以相同，区别在于，本驱动机构的底盘设置较高，保证其他机构都可以固定在底盘上以实现运动。所述模型构建组件配置有模型拼接策略，所述模型构建组件具有第一检测范围，所述第一检测范围为具有第一长度值以及具有第一宽度值的矩形区域，所述模型拼接策略包括每间隔第一预设时间控制所述驱动机构向长度方向运动第一长度值或向宽度方向运动第一宽度值，并控制每一红外测距传感器工作以获取若干具有相对位置关系的地面模型，拼接所述地面模型，根据移动的位置设置水平的方向。所述驱动机构连接有水平陀螺仪，所述水平陀螺仪用于检测所述机体的倾斜角度并配置有基准倾斜角，当所述倾斜角度大于所述基准倾斜角时，所述驱动机构运动以使所述倾斜角度小于所述基准倾斜角
2、参照图3所示，检测机构，所述检测机构包括模型构建组件以及模型处理器，所述模型构建组件包括阵列设置的若干红外测距传感器，每一所述红外测距传感器向下设置并生成一检测反馈值，所述模型构建组件根据所述红外测距传感器检测形成的检测反馈值构建所述检测机构下方的地面模型，所述模型处理器设置有捕获策略以及处理策略，所述捕获策略用于从所述地面模型中捕获路坑的位置，所述处理策略用于计算得到对应路坑的体积；检测机构起到一个非常重要的作用，如图所示，检测机构设置于底盘上，是阵列设置的红外测距传感器，每一红外测距传感器都会生成一个距离值，而由于路面与检测机构是相互平行的，且检测机构距离地面的高度为已知量，所以非常容易就可以根据检测的结果构建地面模型，当遇到路坑时，由于检测机构检测获得的距离值与检测机构所在的高度的差值即是每一检测机构对应位置路坑的深度，而检测机构的区域所检测的区域也为已知量，通过积分算法就可以获得路坑的体积，通过建立模型就可以获得路坑形状，具体可以通过首先建立一个三维基准模型，以地面为X-Y所在的平面，每一红外测距传感器输出的测距值为Z的值，这样配合驱动机构在机体在X-Y平面移动的过程中，根据每一测距传感器反馈的量以及其所在的位置就可以在三维基准模型中获得若干个点，通过平滑拟合积分算法连接每一点以在三维基准模型上形成曲面，这个曲面即路坑的形状，而接下来就非常容易的就可以获得路坑的体积、中心位置或其他的参数，误差较小，可以保证喷涂后的路面的平滑。
3、参照图4所示，容纳机构，所述容纳机构包括容置腔、加热装置以及搅拌装置，所述容置腔设置有硅酮胶，所述加热装置设置于所述容置腔内部用于加热所述硅酮胶以使所述硅酮胶呈液态或膏状设置，所述搅拌装置用于搅拌所述硅酮胶；容纳机构是用于存储硅酮胶，首先，由于硅酮胶具有容易在常温下快速凝固的特性，且具备一定的硬度，所以硅酮胶作为路坑的填充物更加可靠，且可以实现对路坑的快速敷设，但是为了保证硅酮胶能够被喷涂，在存储时，需要适当加热硅酮胶，且使硅酮胶不会出现凝结核，要保证硅酮胶处于流动状态，所以设置了加热装置以及搅拌装置，使硅酮胶不易凝结同时具有流动性，方便喷涂，而容置腔由保温材料制成，同时所述容纳机构还包括设置于所述搅拌装置的阻旋测力计，所述阻旋测力计用于检测所述搅拌装置搅拌时所受到的阻力Fu，所述容纳机构设置有第一温度传感器，所述第一温度传感器用于检测所述容置腔内的硅酮胶的温度并输出第一温度值T1，所述容纳机构配置有加热算法，所述加热算法用于控制所述加热装置的输出功率PT，PT=P-a（T1-T）+b（Fu-F），其中,P为预设的加热装置的基础输出功率，a为预设的温度调节参数，b为预设的阻力调节参数，T为预设的基础临界温度值，F为预设的基础临界阻力值。例如设置基础临界温度值为40摄氏度，而基础临界阻力值为200N，a为100瓦每摄氏度，b为20瓦每牛的情况下，如果实际的阻力值Fu为210牛，而实际温度值T1为37摄氏度，在加热装置的基础输出功率为2000瓦时，那么根据上式PT=2000+100（37-40）+20（210-200）=2500瓦，所以实际的温度越高，那么加热装置的功率可以适当减小，而实际的阻力越大，加热装置的输出功率越大，保证加热装置可以工作在一个最佳的功率，起到节能效果。
4、参照图5所示，喷涂机构，所述喷涂机构包括设置于所述容纳机构的喷涂管以及设置于所述喷涂管的喷涂压阀，所述喷涂管连通所述容置腔且所述喷涂管的喷涂口向下设置，所述喷涂压阀开启时，将所述容置腔内的硅酮胶从所述喷涂管中挤出；喷涂机构的原理较为简单，通过喷涂压阀将定量的硅酮胶从容纳机构通过喷涂管中挤出路坑，而配合检测机构，路坑的体积和位置为已知量，那么控制驱动机构动作根据路坑的位置非常容易地就可以将喷涂管对准路坑，而例如路坑的体积为1立方分米，那么喷涂的硅酮胶的体积也可以在1立方分米的取值上下波动，起到一个较为便捷的喷涂目的，保证喷涂效果。
5、参照图6、7所示，回收机构，所述回收机构用于回收所述硅酮胶于所述容置腔；所述回收机构包括高温接触体以及回收管体体，所述高温接触体工作时向下运动并产生用于融化所述硅酮胶的热量，所述回收管体体通过回收泵连接所述容置腔的上方，所述回收泵工作时将融化状态的所述硅酮胶吸入所述容置腔。所述高温接触体包括高温钻杆，所述高温钻杆的一端连接有钻杆电机，所述高温钻杆的一部分通过丝杠结构固定于所述机体以使所述钻杆电机带动所述高温钻杆运动时，所述高温钻杆通过所述丝杠结构具有向下/向上运动的分量，所述高温钻杆的端部固设有电热瓷片。所述回收管体体通过一回收驱动件连接于所述机体，所述回收驱动件用于带动所述回收管体体沿竖直方向运动。所述回收策略还包括计算所述路坑的中心位置，根据所述路坑的中心位置控制所述驱动机构以及钻杆电机工作以使所述高温钻杆的端部进入所述路坑的中心位置，所述路坑中的硅酮胶的重心位置即所述路坑的中心位置。首先硅酮胶和地面几乎没有粘接的和黏连，所以参照图示，回收机构预先通过一个高温钻杆钻入所述硅酮胶内部，高温钻杆钻入后，控制电热瓷片工作融化硅酮胶，而后通过回收管体体向下伸入路坑，通过泵体将硅酮胶吸入所述容置腔，完成了硅酮胶的回收，这样以循环的方式回收硅酮胶，可以重复利用，而虽然这样设置会减小胶液的粘接效果，但是本发明的设置硅酮胶的目的不是为了提高粘接效果，而是为了提供一个填充物，所以回收有杂质的硅酮胶，也可以提高结构硬度的同时，可以多次使用硅酮胶，以免造成环境的污染和浪费，而通过一般的方式难以实现对硅酮胶的回收，所以通过回收机构对硅酮胶进行回收，非常方便可靠，而的高温钻杆连接钻杆电机，而钻杆电机带动转动时，由于高温钻杆的一部分和丝杠结构通过螺纹啮合，所以转动的同时，高温钻杆会向下运动钻入硅酮胶内部，结构较为简单，可以形变为任意可以实现将高温钻杆钻入硅酮胶内部的其他结构，在此不做赘述，而回收管体体为软管结构，可以通过气缸带动软管的端部向下或向上运动，保证软管可以深入被融化的硅酮胶即可。所述回收策略还包括计算所述路坑的坑谷位置，根据所述路坑的坑谷位置控制所述驱动机构以及回收驱动件工作以使所述回收管体体至所述路坑的坑谷位置，所述回收管体体可到达的该路坑的最低的位置即所述坑谷位置。保证尽可能回收所有的硅酮胶。首先，电机的后壁抵触连接于机体上，电机的转轴转动时会在重力作用下，带动整个高温钻杆向下运动或沿反向向上运动，而也可以将电机固定在机体上，转轴连接以伸缩杆，通过转动时啮合丝杠结构产生的轴向力控制高温钻杆在转动的同时，向下或向上运动。
6、参照图8所示，开坑机构，所述开坑机构用于开设路坑，所述开坑机构包括开坑钻以及开坑电机，所述开坑电机工作时带动所述开坑钻上下往复运动以开设路坑。开坑钻安装在开坑支架上。这样可以在开设路坑的同时直接进行扫描以便于后续的敷设工作以及回收工作，开坑机构类似道路打孔设备，安装在机体上，在此不做赘述。
硅酮胶是一种类似软膏，一旦接触空气中的水分就会固化成一种坚韧的橡胶类固体的材料。主要分为脱醋酸型，脱醇型，脱氨型，脱丙型。硅酮胶因为常被用于玻璃方面的粘接和密封，所以俗称玻璃胶。单组份硅酮玻璃胶是一种类似软膏，一旦接触空气中的水分就会固化成一种坚韧的橡胶类固体的材料。而可以在低温情况下快速凝结，且呈块状，不易渗入地面，同时粘接效果较低，所以非常适合应用在本发明中作为路坑的填充物使用，方便回收。
当然，以上只是本发明的典型实例，除此之外，本发明还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。
Claims (9)
1.一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：包括机体，所述机体上设置有控制器、驱动机构、容纳机构、检测机构以及回收机构；
所述驱动机构用于带动所述机体运动；
所述检测机构包括模型构建组件以及模型处理器，所述模型构建组件包括阵列设置的若干红外测距传感器，每一所述红外测距传感器向下设置并生成一检测反馈值，所述模型构建组件根据所述红外测距传感器检测形成的检测反馈值构建所述检测机构下方的地面模型，所述模型处理器设置有捕获策略以及处理策略，所述捕获策略用于从所述地面模型中捕获路坑的位置，所述处理策略用于计算得到对应路坑的体积；
所述容纳机构包括容置腔、加热装置以及搅拌装置，所述容置腔设置有硅酮胶，所述加热装置设置于所述容置腔内部用于加热所述硅酮胶以使所述硅酮胶呈液态或膏状设置，所述搅拌装置用于搅拌所述硅酮胶；
所述回收机构包括高温接触体以及回收管体，所述高温接触体工作时向下运动并产生用于融化所述硅酮胶的热量，所述回收管体通过回收泵连接所述容置腔的上方，所述回收泵工作时将融化状态的所述硅酮胶吸入所述容置腔；
所述控制器连接所述驱动机构、容纳机构、检测机构以及回收机构，所述控制器包括回收策略，所述回收策略包括根据所述地面模型通过高温接触体融化路坑中的硅酮胶，并通过回收管体将所述硅酮胶回收至容置腔。
2.如权利要求1所述的一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：所述模型构建组件配置有模型拼接策略，所述模型构建组件具有第一检测范围，所述第一检测范围为具有第一长度值以及具有第一宽度值的矩形区域，所述模型拼接策略包括每间隔第一预设时间控制所述驱动机构向长度方向运动第一长度值或向宽度方向运动第一宽度值，并控制每一红外测距传感器工作以获取若干具有相对位置关系的地面模型，拼接所述地面模型。
3.如权利要求1所述的一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：所述驱动机构连接有水平陀螺仪，所述水平陀螺仪用于检测所述机体的倾斜角度并配置有基准倾斜角，当所述倾斜角度大于所述基准倾斜角时，所述驱动机构运动以使所述倾斜角度小于所述基准倾斜角。
4.如权利要求1所述的一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：所述容纳机构还包括设置于所述搅拌装置的阻旋测力计，所述阻旋测力计用于检测所述搅拌装置搅拌时所受到的阻力Fu，所述容纳机构设置有第一温度传感器，所述第一温度传感器用于检测所述容置腔内的硅酮胶的温度并输出第一温度值T1，所述容纳机构配置有加热算法，所述加热算法用于控制所述加热装置的输出功率PT，PT=P-a（T1-T）+b（Fu-F），其中,P为预设的加热装置的基础输出功率，a为预设的温度调节参数，b为预设的阻力调节参数，T为预设的基础临界温度值，F为预设的基础临界阻力值。
5.如权利要求1所述的一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：所述容置腔包括上容腔以及下容腔，所述上容腔和下容腔之间设置有隔离滤网，所述搅拌装置以及所述加热装置设置于所述下容腔，所述回收管体连接于所述上容腔。
6.如权利要求1所述的一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：所述高温接触体包括高温钻杆，所述高温钻杆的一端连接有钻杆电机，所述高温钻杆的一部分通过丝杠结构固定于所述机体以使所述钻杆电机带动所述高温钻杆运动时，所述高温钻杆通过所述丝杠结构具有向下/向上运动的分量，所述高温钻杆的端部固设有电热瓷片。
7.如权利要求6所述的一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：所述回收管体通过一回收驱动件连接于所述机体，所述回收驱动件用于带动所述回收管体沿竖直方向运动。
8.如权利要求7所述的一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：所述回收策略还包括计算所述路坑的中心位置，根据所述路坑的中心位置控制所述驱动机构以及钻杆电机工作以使所述高温钻杆的端部进入所述路坑的中心位置，所述路坑中的硅酮胶的重心位置即所述路坑的中心位置。
9.如权利要求8所述的一种路坑硅酮胶回收机，其特征在于：所述回收策略还包括计算所述路坑的坑谷位置，根据所述路坑的坑谷位置控制所述驱动机构以及回收驱动件工作以使所述回收管体至所述路坑的坑谷位置，所述回收管体可到达的该路坑的最低的位置即所述坑谷位置。
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