CN107891445A - 悬臂机器人主控板检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种悬臂机器人主控板检测方法及装置，悬臂机器人主控板检测方法通过对至少一个悬臂机器人主控板需要检测的项目进行自动检测，并依据检测结果判断悬臂机器人主控板是否合格。采用智能仪器自动检测旋臂机器人主控板是否合格，可以剔除人为因素造成的误差，提高测试效率，节约人工和成本，也使测试有一个量化的标准。

Description

悬臂机器人主控板检测方法及装置

技术领域

本发明涉及电子检测领域，具体而言，涉及一种悬臂机器人主控板检测方法及装置。

背景技术

旋臂机器人主控板主要用于控制悬臂机器人，相当于旋臂机器人的“大脑”。旋臂机器人主控板在装配到机器人之前有着严格的检测要求，如：老化测试、高低温测试等。以往的测试普遍采用人工方式，耗费人力和资源，且效率十分低下。

如何采用智能仪器解决上述问题，是目前悬臂机器人的生产厂商亟待解决的。

发明内容

本发明的目的是提供一种悬臂机器人主控板检测方法及装置，以实现采用智能仪器自动检测悬臂机器人主控板是否合格的目的。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

本发明实施例提供了一种悬臂机器人主控板检测方法，所述悬臂机器人主控板检测方法通过对至少一个悬臂机器人主控板需要检测的项目进行自动检测，并依据检测结果判断所述悬臂机器人主控板是否合格。

本发明实施例还提供了一种悬臂机器人主控板检测装置，所述悬臂机器人主控板检测装置通过上述的悬臂机器人主控板检测方法对至少一个悬臂机器人主控板进行检测。

相对于现有技术，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例提供了一种悬臂机器人主控板检测方法及装置，悬臂机器人主控板检测方法通过对至少一个悬臂机器人主控板需要检测的项目进行自动检测，并依据检测结果判断悬臂机器人主控板是否合格。采用智能仪器自动检测旋臂机器人主控板是否合格，可以剔除人为因素造成的误差，提高测试效率，节约人工和成本，也使测试有一个量化的标准。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明实施例所提供的一种悬臂机器人主控板检测方法的流程图。

图2为图1中步骤S120的子步骤流程图。

图3为图1中步骤S130的子步骤流程图。

图4为图3中步骤S133的子步骤流程图。

图5示出了本发明实施例提供的一种悬臂机器人主控板检测装置。

图中：100-悬臂机器人主控板检测装置；110-主控模块；120-按键模块；130-通讯模块；131-RS232接口；132-RS485接口；140-显示模块；150-拨码开关；160-存储模块；170-电源模块；180-悬臂机器人主控板；190-上位机；200-声音提示模块。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

第一实施例

请参阅图1，本发明实施例提供了一种悬臂机器人主控板检测方法，悬臂机器人主控板检测方法通过对至少一个悬臂机器人主控板180需要检测的项目进行自动检测，并依据检测结果判断悬臂机器人主控板180是否合格。

其中对至少一个悬臂机器人主控板180需要检测的项目进行自动检测的方法的包括以下子步骤：

S110：设置测试模式。

通过拨码开关150设置测试模式，其中，测试模块包括单独测试以及批量化测试。单独测试，就是对一块悬臂机器人主控板180进行测试；批量化测试，就是对多块悬臂机器人主控板180进行测试。

S120：若测试模式为单独测试，则通过输入按键配置一个悬臂机器人主控板需要检测的项目并对悬臂机器人主控板进行自动检测。

测试模式为单独测试时，则通过输入按键配置一个悬臂机器人主控板需要检测的项目并对悬臂机器人主控板进行自动检测。

S130：若测试模式为批量化测试，则通过输入按键或上位机配置多个悬臂机器人主控板所需检测的项目并对多个悬臂机器人主控板进行自动检测。

测试模式为批量化测试时，则通过输入按键或上位机配置多个悬臂机器人主控板所需检测的项目并对多个悬臂机器人主控板180进行自动检测。

请参阅图2，步骤S120还包括以下子步骤：

S121：将检测系统与电源连通。

当配置完测试模式后，将检测系统与悬臂机器人主控板180通过总线进行连接后，将检测系统与电源连通。

S122：CPU读取测试模式，自动配置测试模式为单独测试。

CPU读取测试模式，自动配置测试模式为单独测试。

S123：配置需要检测的项目。

配置需要检测的项目，通过检测结果来判断悬臂机器人主控板是否合格

S124：设置测试时长以及扫描时间。

设置测试时长以及扫描时间。其中，测试时长为设置测试系统工作的总时间，如：1小时或24小时等；扫描时间为设置每隔多久测试一次表1列出的各个参数。这个参数的设置和测试项目的多少有关，在本实施例中，设置为30秒-300秒。

S125：定义需要检测的项目的标准对比参数。

定义需要检测的项目的标准对比参数，其中需要检测的项目包括输入点、输出点、标准动作流程检测以及模拟量检测。以及选测项目，动作延时检测、自定义动作流程检测以及时间检测。

其中，输入点检测，输入点测试由测试系统处理器自带的输入输入口以及RS232接口配合完成。八个输出口输出上位、中板、旋入、旋出、夹、吸、安全门、开模完八个信号，然后测试系统通过RS232接口向旋臂机器人主控板180发送信号读取命令(A9、9A、00、01、8C、C8)，注：A9、9A…8C、C8测试系统定义的数据包格式，00、02为信号读取辨识码。被测旋臂机器人主控板以此读取八个输入信号，如果八个信号全部符合要求，就通过RS232接口向测试系统发送A9、9A、AA、00、8C、C8，如果八个信号中有不符合要求的，则数据包第四个字节对应位置1后，打包发送给测试系统，比如上位和开模完信号输入有问题，则第四个字节按二进制表示为10000001(十六进制81)，主控板向测试系统发送的数据包则为A9、9A、AA、81、8C、C8。注：数据包中的数据如果没有特殊说明全部为十六进制表示。

输出点测试。输出点测试由测试系统处理器自带的输入输入口以及RS232接口配合完成。测试系统通过RS232接口向旋臂机器人主控板180发送输出点测试命令(A9、9A、00、02、8C、C8)。旋臂机器人主控板接收到该命令后在对应的输出口(下行、旋入、旋出、引进、夹、吸、允关、输送带)输出相关信号，并通过RS232接口发送回馈信号(A9、9A、FF、02、8C、C8)给测试系统，测试系统接收到回馈信号后依次读取主控板的八路输出信号，并把读取的信号和设定参考值对比，进而判断旋臂机器人主控板八路输出信号工作是否正常。

时间测试。测试系统向旋臂机器人主控板180发送时间检测命令(A9、9A、00、03、8C、C8)，被测主控板接收到时间检测命令后读取实时时钟的时间值，并通把相关数据打包后通过RS232接口发送给测试系统，测试系统把接收到的时间值解包后按年、月、日、时、分、秒的顺序和自身的时间系统进行比对，进而判断主控板的时间配置是否有误差。

标准动作流程测试。检测L型夹公模、L型夹母模的动作流程，每个流程由10个分动组成。测试分两步完成，首先检测L型夹公模，测试系统通过RS232接口向被测主控板发送L型夹公模动作流程检测命令(A9、9A、00、04、8C、C8)，被测主控板接收到该命令后，读取FLASH中存储的L型夹公模的动作流程序列(注：悬臂机器人的每种动作都有相应的编号，每个动作用一个字节表示，以十六进制数D开头，如旋入为D3，旋出为D4)。并把读取的动作序列打包，加上数据包识别标志A9、9A…8C、C8后发送给测试系统，测试系统接收到的L型夹公模的动作流程序列后与设定的动作流程序列比对，如果完全一致，说明被测端L型夹公模的动作流程设置完全正确。然后检测L型夹母模的动作流程，测试系统通过RS232接口向被测主控板发送L型夹母模动作流程检测命令(A9、9A、00、05、8C、C8)，被测主控板接收到该命令后，读取FLASH中存储的L型夹母模的动作流程序列，并把读取的动作序列打包，加上数据包识别标志A9、9A…8C、C8后发送给测试系统，测试系统接收到的L型夹母模的动作流程序列后与设定的动作流程序列比对，如果完全一致，说明被测端L型夹母模的动作流程设置完全正确。

自定义动作流程测试。悬臂机器人设计时，有时会依据客户的具体要求存储了一些自定义动作流程。该自定义动作流程测试和L型夹公模、L型夹母模动作流程的测试类似。唯一的区别是在测试前要把自定义动作流程的标准动作序列配置到测试系统。

模拟量测试。旋臂机器人主控板180有一个2.5V的电压输出口。该部分测试通过测试系统的A/D接口完成。如果检测出的电压误差超过0.04V，就判定为不合格。

动作延时测试。悬臂机器人工作在自动模式时，每一套动作流程的每一个分动作后一般需要设定一定的延时时间，保证每个动作到位后再做下一个分动作。标准动作流程每一动作后的延时一般时在出产的时候一般进行了设置。检测时测试系统通过RS232接口向被测主控板发送动作流程的延时时间检测命令(A9、9A、00、06、8C、C8)，被测主控板接收到该命令后向被测系统请求测试流程编号(A9、9A、BB、06、8C、C8),测试系统接收到编号请求命令后发送要检测的流程编号给被测系统(A9、9A、B1、**、8C、C8，**为具体的编号)，被测系统接收到编号后读取相应动作流程的每一分步动作后的延时时间，打包发送给测试系统，测试系统把延时时间解包后和设定的标准的延时时间比对，如果完全一致就判定该动作流程的延时时间配置合格。接着测试系统继续检测其它动作流程的延时时间配置。

S126：对悬臂机器人主控板进行自动检测，并将检测结果与标准对比参数进行比对。

S127：通过比对结果判断悬臂机器人主控板是否合格。

请参阅图3，步骤S130还包括以下子步骤：

S131：多个悬臂机器人主控板与上位机连接后将检测系统与电源连通。

多个悬臂机器人主控板180与上位机190连接后将检测系统与电源连通，其中悬臂机器人主控板的数量最多为30个，通过拨码开关对多个悬臂机器人主控板180编辑地址。

S132：检测上位机与多个悬臂机器人主控板的电连接状态。

检测上位机190与多个悬臂机器人主控板180的电连接状态，确保每个悬臂机器人主控板180与上位机通过测试系统连接。

S133：配置多个悬臂机器人主控板需要检测的项目。

配置多个悬臂机器人主控板180需要检测的项目，多个悬臂机器人主控板180需要检测的项目与上述单个悬臂机器人主控板180需要检测的项目相同。

S134：在上位机上设置测试时长、扫描时间以及标准对比参数。

S135：对多个悬臂机器人主控板进行自动检测，并将检测结果发送给上位机。

S136：上位机将检测结果与标准对比参数进行比对，并显示多个悬臂机器人主控板的测试结果。

请参阅图4，步骤S133还包括以下子步骤：

S1331：上位机接收开始参数配置指令。

上位机190接收开始参数配置指令，通过上位机对悬臂机器人主控板180需要检测的项目进行配置。

S1332：依据开始参数配置指令并按照地址顺序分别配置多个悬臂机器人主控板的需要检测的项目。

依据开始参数配置指令并按照地址顺序，通过上位机190分别配置多个悬臂机器人主控板180的需要检测的项目

S1333：每个悬臂机器人主控板若参数配置成功，则会发送参数配置成功指令给上位机。

每个悬臂机器人主控板180若参数配置成功，则会发送参数配置成功指令给上位机表示该悬臂机器人主控板180配置成功。

S1334：若某个悬臂机器人主控板未成功配置参数，则上位机记录为成功配置参数的悬臂机器人主控板的地址。

S1335：对未成功配置参数的悬臂机器人主控板进行故障排除后重新进行参数配置。

对未成功配置参数的悬臂机器人主控板180进行故障排除后重新进行参数配置，确保每个悬臂机器人主控板180都成功进行配置。

第二实施例

请参阅图5，本发明实施例提供了一种悬臂机器人主控板检测装置100。悬臂机器人主控板检测装置100通过上述的悬臂机器人主控板检测方法对至少一个悬臂机器人主控板180进行检测。

悬臂机器人主控板检测装置包括：主控模块110、按键模块120、通讯模块130以及显示模块140；主控模块110分别与按键模块120、通讯模块130以及显示模块140电性连接。

其中，按键模块120适于配置需要检测的项目并发送给主控模块110；通讯模块130适于与悬臂机器人主控板进行通讯；主控模块110适于依据接收到的需要检测的项目对悬臂机器人主控板进行检测并将检测结果在显示模块140进行显示，主控模块110的型号为C8051F020。

在本实施例中，通讯模块130包括RS232接口131以及RS485接口132；通讯模块130通过RS485接口132与上位机进行通讯；通讯模块130通过RS232接口131与悬臂机器人主控板进行通讯。

悬臂机器人主控板检测装置100还包括与主控模块110电性连接的拨码开关150；拨码开关150适于设置测试模式；且若测试模式为单独测试时，则通过按键模块120配置一个悬臂机器人主控板需要检测的项目并发送给主控模块110；若测试模式为批量化测试，则拨码开关150还适于对多个悬臂机器人主控板配置地址并发送给主控模块110，并通过按键模块120或上位机配置多个悬臂机器人主控板所需检测的项目并发送给主控模块110。

悬臂机器人主控板检测装置100还包括与主控模块110电性连接的电源模块170、存储模块160以及声音提示模块200。

电源模块170适于对悬臂机器人主控板检测装置100进行供电，存储模块160适于存储检测结果，声音提示模块200适于在对悬臂机器人主控板180完成检测后发出声音提醒。

综上所述，本发明提供了一种悬臂机器人主控板检测方法及装置，悬臂机器人主控板检测方法通过对至少一个悬臂机器人主控板需要检测的项目进行自动检测，并依据检测结果判断悬臂机器人主控板是否合格。采用智能仪器自动检测旋臂机器人主控板是否合格，可以剔除人为因素造成的误差，提高测试效率，节约人工和成本，也使测试有一个量化的标准。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种悬臂机器人主控板检测方法，其特征在于，所述悬臂机器人主控板检测方法通过对至少一个悬臂机器人主控板需要检测的项目进行自动检测，并依据检测结果判断所述悬臂机器人主控板是否合格。

2.如权利要求1所述的悬臂机器人主控板检测方法，其特征在于，所述对至少一个悬臂机器人主控板需要检测的项目进行自动检测的方法包括：

设置测试模式；

若所述测试模式为单独测试，则通过输入按键配置一个所述悬臂机器人主控板所述需要检测的项目并对所述悬臂机器人主控板进行自动检测；

若所述测试模式为批量化测试，则通过输入按键或上位机配置多个所述悬臂机器人主控板所需检测的项目并对多个所述悬臂机器人主控板进行自动检测。

3.如权利要求2所述的悬臂机器人主控板检测方法，其特征在于，所述若所述测试模式为单独测试，则通过输入按键配置一个所述悬臂机器人主控板所述需要检测的项目并对所述悬臂机器人主控板进行自动检测的方法还包括：

将检测系统与电源连通；

CPU读取所述测试模式，自动配置所述测试模式为单独测试；

配置所述需要检测的项目；

设置测试时长以及扫描时间；

定义所述需要检测的项目的标准对比参数；

对所述悬臂机器人主控板进行自动检测，并将检测结果与所述标准对比参数进行比对；

通过比对结果判断所述悬臂机器人主控板是否合格。

4.如权利要求3所述的悬臂机器人主控板检测方法，其特征在于，配置所述需要检测的项目的方法包括：

所述需要检测的项目包括：输入点、输出点、标准动作流程检测以及模拟量检测。

5.如权利要求2所述的悬臂机器人主控板检测方法，其特征在于，所述若所述测试模式为批量化测试，则通过输入按键或上位机配置多个所述悬臂机器人主控板所需检测的项目并对多个所述悬臂机器人主控板进行自动检测的方法包括：

多个所述悬臂机器人主控板与上位机连接后将检测系统与电源连通；

检测上位机与多个所述悬臂机器人主控板的电连接状态；

配置多个所述悬臂机器人主控板需要检测的项目；

在上位机上设置测试时长、扫描时间以及标准对比参数；

对多个所述悬臂机器人主控板进行自动检测，并将检测结果发送给上位机；

所述上位机将检测结果与标准对比参数进行比对，并显示多个所述悬臂机器人主控板的测试结果。

6.如权利要求5所述的悬臂机器人主控板检测方法，其特征在于，所述配置多个所述悬臂机器人主控板需要检测的项目的方法包括：

上位机接收开始参数配置指令；

依据所述开始参数配置指令并按照地址顺序分别配置多个所述悬臂机器人主控板的所述需要检测的项目；

每个所述悬臂机器人主控板若参数配置成功，则会发送参数配置成功指令给所述上位机；

若某个所述悬臂机器人主控板未成功配置参数，则上位机记录所述为成功配置参数的所述悬臂机器人主控板的地址；

对未成功配置参数的所述悬臂机器人主控板进行故障排除后重新进行参数配置。

7.一种悬臂机器人主控板检测装置，其特征在于，所述悬臂机器人主控板检测装置通过如权利要求1-6任一项所述的悬臂机器人主控板检测方法对至少一个悬臂机器人主控板进行检测。

8.如权利要求7所述的悬臂机器人主控板检测装置，其特征在于，所述悬臂机器人主控板检测装置包括：

主控模块、按键模块、通讯模块以及显示模块；

所述主控模块分别与所述按键模块、所述通讯模块以及所述显示模块电性连接；

所述按键模块适于配置需要检测的项目并发送给所述主控模块；

所述通讯模块适于与所述悬臂机器人主控板进行通讯；

所述主控模块适于依据接收到的所述需要检测的项目对所述悬臂机器人主控板进行检测并将检测结果在所述显示模块进行显示。

9.如权利要求8所述的悬臂机器人主控板检测装置，其特征在于，所述通讯模块包括RS232接口以及RS485接口；

所述通讯模块通过所述RS485接口与上位机进行通讯；

所述通讯模块通过RS232接口与所述悬臂机器人主控板进行通讯。

10.如权利要求9所述的悬臂机器人主控板检测装置，其特征在于，所述悬臂机器人主控板检测装置还包括与所述主控模块电性连接的拨码开关；

所述拨码开关适于设置测试模式；且

若所述测试模式为单独测试时，则通过按键模块配置一个所述悬臂机器人主控板所述需要检测的项目并发送给所述主控模块；

若所述测试模式为批量化测试，则所述拨码开关还适于对多个所述悬臂机器人主控板配置地址并发送给所述主控模块，并通过所述按键模块或所述上位机配置多个所述悬臂机器人主控板所需检测的项目并发送给所述主控模块。