CN107877520A - 一种储物装置、自主移动系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种储物装置、自主移动系统及控制方法，所述储物装置设有移动底盘、第一射频模块、第一红外传感器、主控板、以及避障传感器，所述储物装置能够在室内环境自由移动，用户使用与所述储物装置配套的呼叫器可召唤所述储物装置移动到自己所在位置。平时不使用时，所述储物装置本身会自主移动到室内的归位装置所处位置进行待机或充电。进而使得用户在日常居家生活或室内工作时能够更加快速方便地获取自己比较常用或者比较重要的物品，提高了用户体验。

Description

一种储物装置、自主移动系统及控制方法

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种储物装置、自主移动系统及控制方法。

背景技术

日常生活、工作中，我们很多时候都希望在室内快速、方便地找到一些比较常用的物品，如日常生活中我们每天都要用到的物品(如手机、钥匙、门禁卡、交通卡、钱包等)，或者在平时工作中尤其在大型办公场所(如写字楼、商场、卖场、服务大厅等)需要第一时间获取需要的文件物品。诸如以上物品，平时大多都是在室内分散放置，需要使用的时候往往要逐一寻找，或者遗忘了存放位置，这给我们的生活带来了困扰和不便，尤其是针对一些腿脚不便的人们(如老人)来说，有时还会造成不良后果。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种储物装置、自主移动系统及控制方法，所述储物装置可自主移动，旨在解决如何让用户在日常居家生活或室内工作时更加快速方便地获取自己比较常用或者比较重要的物品；例如行动不便的居家老人需要按时服用的药品、大型办公场所(如写字楼、商场、卖场、服务大厅等)员工需要获取的最新资料、日常生活中我们每天都会遇到获取物品不够方便快捷的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种储物装置，所述储物装置包括：

所述第一射频模块，用于接收呼叫器发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器反馈呼叫应答信号，以使得所述呼叫器向所述储物装置发送红外引导定位信号；

所述第一红外传感器，用于在所述第一射频模块向所述呼叫器反馈呼叫应答信号之后，搜索所述呼叫器发送的红外引导定位信号；

所述主控板，用于根据搜索到的红外引导定位信号驱动所述移动底盘朝所述呼叫器移动。

优选地，所述第一射频模块，还用于接收所述呼叫器发送的射频归位指令，并在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号，以使得所述归位装置向所述存储装置发出红外归位信号；

所述第一红外传感器，还用于在向归位装置发送射频归位请求信号之后，搜索归位装置的发出的红外归位信号；

所述主控板，还用于根据搜索到的所述红外归位信号驱动所述移动底盘朝所述归位装置移动。

优选地，所述储物装置还设有避障传感器；

所述避障传感器，用于在所述储物装置移动时，检测所述储物装置周围的障碍物，并将障碍物检测结果发送至所述主控板，以使得所述主控板根据所述障碍物检测结果驱动所述移动底盘进行避障。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自主移动系统，所述自主移动系统包括：呼叫器、归位装置以及如上所述的储物装置。

优选地，所述呼叫器设有第二射频模块和第二红外传感器；

所述第二射频模块，用于向所述储物装置发出的射频呼叫指令；所述第二射频模块还用于接收所述储物装置反馈的呼叫应答信号；

所述第二红外传感器，用于在接收到所述储物装置反馈的呼叫应答信号时，向所述储物装置发送红外引导定位信号；

所述第二射频模块，还用于向所述储物装置发送射频归位指令，以使得所述储物装置的第一射频模块在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号。

优选地，所述归位装置设有第三射频模块和第三红外传感器；

所述第三射频模块，用于接收所述储物装置发送的射频归位请求信号；

所述第三红外传感器，用于在所述第三射频模块接收所述储物装置发送的射频归位请求信号时，向所述储物装置发送红外归位信号。

优选地，所述储物所述归位装置为充电机构；

所述储物装置的主控板，还用于在所述储物装置移动到所述充电机构所处位置时，对所述储物装置的电量进行检测，并将所述电量检测结果发送至所述归位装置；

所述归位装置，用于接收所述储物装置发送的电量检测结果，并根据所述电量检测结果对所述储物装置进行充电。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种应用于自主移动系统的控制方法，所述自主移动系统包括呼叫器、归位装置以及如上所述的储物装置，所述储物装置设有移动底盘、第一射频模块、第一红外传感器以及主控板，所述控制方法包括：

所述第一射频模块接收所述呼叫器发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器反馈应答信号，以使得所述呼叫器向所述储物装置发送红外引导定位信号；

所述第一红外传感器在所述第一射频模块向所述呼叫器反馈呼叫应答信号之后，搜索所述呼叫器发送的红外引导定位信号；

所述主控板根据搜索到的所述红外引导定位信号驱动所述移动底盘朝所述呼叫器移动。

优选地，所述主控板根据搜索到的所述红外引导定位信号驱动所述移动底盘朝所述呼叫器移动之后，所述方法还包括：

接收所述呼叫器发送的射频归位指令，并在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号，以使得所述归位装置向所述存储装置发出红外归位信号；

所述第一红外传感器在向归位装置发送射频归位请求信号之后，搜索归位装置的发出的红外归位信号；

所述主控板根据搜索到的红外归位信号驱动所述移动底盘朝所述归位装置移动。

优选地，所述主控板根据搜索到的红外归位信号驱动所述移动底盘朝所述归位装置移动之后，所述方法还包括：

在所述储物装置移动到所述归位装置所处位置时，所述主控板对所述储物装置的电量进行检测，并将电量检测结果发送至所述归位装置，以使得所述归位装置根据所述电量检测结果对所述储物装置进行充电。

本发明所能实现的有益效果是：所述储物装置设有移动底盘、第一射频模块、第一红外传感器、主控板、以及避障传感器，所述储物装置能够在室内环境自由移动，用户使用与所述储物装置配套的呼叫器可召唤所述储物装置移动到自己所在位置。平时不使用时，所述储物装置本身会自主移动到室内的归位装置所处位置进行充电或待机。在用户需要存取或获取物品时，按下随身携带的呼叫器的呼叫按钮，以使得所述储物装置移动到用户附近，用户存取或获取物品后按下呼叫器的归位按钮以使得所述储物装置自动回到所述归位装置所处位置待机。进而使得用户在日常居家生活或室内工作时能够更加快速方便地获取自己比较常用或者比较重要的物品，提高了用户体验。

附图说明

图1为本发明一实施例中储物装置的结构框图；

图2为本发明一实施例中储物装置的又一结构框图；

图3为本发明一实施例中储物装置的结构示意图；

图4为本发明一实施例中自主移动系统的架构示意图；

图5为本发明一实施例中图4自主移动系统中呼叫器的结构示意图；

图6为本发明一实施例中图4自主移动系统中归位装置的结构示意图；

图7为本发明一种应用于自主移动系统的控制方法第一实施例的流程示意图；

图8为本发明一种应用于自主移动系统的控制方法第二实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，本发明一实施例提供一种储物装置10，所述储物装置10设有移动底盘14、第一射频模块12、第一红外传感器13以及主控板11；

所述第一射频模块12，用于接收呼叫器发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器反馈呼叫应答信号，以使得所述呼叫器向所述储物装置10发送红外引导定位信号；

在具体实现中，当用户需要通过所述储物装置10存取物品时，可以使用与所述储物装置10配套的呼叫器向所述储物装置10发出的射频呼叫指令，此时所述储物装置10的第一射频模块12接收呼叫器发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器反馈呼叫应答信号。呼叫器这一端在接收所述储物装置10反馈的呼叫应答信号时，呼叫器会持续发送红外引导定位信号，所述红外引导定位信号又包括红外移动呼叫信号和红外移动到位信号。

所述第一红外传感器13，用于在所述第一射频模块12向所述呼叫器反馈呼叫应答信号之后，搜索所述呼叫器发送的红外引导定位信号；

可理解的是，当储物装置10的第一射频模块12向所述呼叫器反馈呼叫应答信号之后，储物装置10的第一红外传感器13会去主动搜索所述呼叫器是否向外发送红外引导定位信号。红外传感器的红外信号可能会被障碍物遮挡导致响应不够及时，而射频模块发送的射频信号具有穿透力强、发送距离远的特性，进而通过射频模块以辅助弥补红外传感器的不足。

所述主控板11，用于根据搜索到的红外引导定位信号驱动所述移动底盘14朝所述呼叫器移动。

在具体实现中，在第一红外传感器13搜索到红外移动呼叫信号，储物装置10的主控板11会根据搜索到的红外引导定位信号驱动所述移动底盘14朝所述呼叫器移动；并且主控板11会对接收到的所述红外移动到位信号进行解析，以获取与所述红外移动到位信号对应的到位地点，当储物装置10移动到所述到位地点时，主控板11通知所述移动底盘14停止移动。

进一步地，所述第一射频模块12还用于接收所述呼叫器发送的射频归位指令，并在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号，以使得所述归位装置向所述存储装置10发出红外归位信号；

可理解的是，当用户存取物品完毕后，用户可使用呼叫器向储物装置10发送射频归位指令，第一射频模块12在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号，以使得所述归位装置向所述存储装置10发出红外归位信号；

所述第一红外传感器13，还用于在向归位装置发送射频归位请求信号之后，搜索归位装置的发出的红外归位信号；

所述主控板11，还用于根据搜索到的所述红外归位信号驱动所述移动底盘14朝所述归位装置移动。

可理解的是，在向归位装置发送射频归位请求信号之后，储物装置10的第一红外传感器13会自动搜索归位装置的发出的红外归位信号，在第一红外传感器13搜索到所述红外归位信号时，储物装置10的主控板11根据搜索到所述红外归位信号会驱动所述移动底盘14朝所述归位装置30移动。

进一步地，所述储物装置10还设有避障传感器15；具体地，储物装置10可以是如图3所示的结构，参照图3，所述储物装置10还包括充电触点16，所述移动底盘14设有驱动轮17，万向轮18，所述移动底盘上还设有驱动电机等部件，本实施例在此不以赘述。

所述避障传感器15用于在所述储物装置移动时，检测所述储物装置周围的障碍物，并将障碍物检测结果发送至所述主控板11，以使得所述主控板根据所述障碍物检测结果驱动所述移动底盘14进行避障。

需要说明的是，所述避障传感器15可以是红外测距传感器，本实施例中，该红外测距传感器的型号为GP2Y0A21YK0F传感器。此外，所述避障传感器15和所述第一红外传感器13还可以集成为一个传感器，本实施例在此不以赘述。

本实施例的所述储物装置设有移动底盘、第一射频模块、第一红外传感器、主控板、以及避障传感器，所述储物装置能够在室内环境自由移动，用户使用与所述储物装置配套的呼叫器可召唤所述储物装置移动到自己所在位置。平时不使用时，所述储物装置本身会自主移动到室内的归位装置所处位置待机。在用户需要存取或获取物品时，按下随身携带的呼叫器的呼叫按钮，以使得所述储物装置移动到用户附近，用户存取或获取物品后按下呼叫器的归位按钮以使得所述储物装置自动回到所述归位装置所处位置待机。进而使得用户在日常居家生活或室内工作时能够更加快速方便地获取自己比较常用或者比较重要的物品，提高了用户体验。

参照图4，本发明一实施例自主移动系统的架构示意图；

所述自主移动系统包括：如上所述的储物装置10、呼叫器20以及归位装置30。

需要说明的是，本实施例中，所述储物装置10的主控板11的主控芯片的型号可以是意法半导体公司的STM32F103VCT6主控芯片，该主控芯片将需要用到的功能接口全部引出。相应地，本实施例中所述系统中的呼叫器20以及归位装置30也分别设有与所述储物装置10的主控板11的主控芯片相同的主控板。

其中，所述主控芯片包括：UART(通用异步收发传输器)接口，用于连接2.4G射频模块；PWM(脉冲宽度调制)接口，用于连接红外信号发射管；EXINT接口(外部中断接口)，用于连接红外传感器；ADC接口(模数转换器接口)，用于连接电池电量检测部件；而呼叫器或者归位装置上的按键和指示灯25则接到GPIO接口(通用输入输出接口)。

具体地，所述呼叫器20设有第二射频模块21和第二红外传感器22；本实施例中，所述呼叫器20的结果可以如图5所示的结果，参考图5，所述呼叫器20还设有呼叫键211、归位键212、红外信号发射窗口24，以及指示灯2525。当然图5中呼叫器20还可以包括内置锂电池供电、USD充电接口以及呼叫器的电量指示灯等部件，本实施例在此不以赘述。

所述第二射频模块21，用于向所述储物装置10发出的射频呼叫指令；所述第二射频模块21还用于接收所述储物装置10反馈的呼叫应答信号；

需要说明的是，本实施例中，所述系统的射频通信由2.4G射频模块实现，本实施例中的射频模块型号为LC12S模块；所述系统中的储物装置10的第一射频模块12、呼叫器20的第二射频模块21以及归位装置30的第三射频模块31均使用型号为LC12S射频模块。

可理解的是，系统的射频通信功能由2.4G射频模块实现组网通信，通信包含主叫(即射频呼叫指令)和应答(即反馈呼叫应答信号)，发出控制指令的设备为主叫设备，接收设备接收到指令后进行应答，一次完整的通信必须有主叫和应答。

在具体实现中，例如用户是一个腿脚不便的居家老人，他想把自己已经服用的药品存放到所述储物装置10中(或者老人想从储物装置10中获得将尚未服用的药品)，此时老人会按压呼叫器20上的呼叫按键211，并将呼叫器20的红外信号发射窗口24朝向储物装置10所处方位；这时呼叫器20会在所述呼叫按键211被按压后，通过其内部的第二射频模块21向所述储物装置10发出的射频呼叫指令，此时所述储物装置10的第一射频模块12接收呼叫器20发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器20反馈呼叫应答信号，如此便完成了一次完整的通信必须有主叫和应答。

所述第二红外传感器22，用于在接收到所述储物装置10反馈的呼叫应答信号时，向所述储物装置10发送红外引导定位信号；

需要说明的是，本实施例中，所述系统中的储物装置10的第一红外信号传感器13、呼叫器20的第二红外信号传感器22以及归位装置30的第三射红外信号传感器32均使用型号相同的红外传感器，该红外传感器是使用分立元件搭建的电路，包括直径5mm且波长为940nm的红外线发射管和一体化红外接收管VS1838B。该红外传感器可分为红外信号发射传感器(即红外信号发射端)和红外信号接收传感器(即红外信号接收端)。所述红外引导定位信号的功能由红外信号发射端和红外信号接收端组成，发射端通过红外发射二极管发射经过编码调制的38KHz信号，接收端则由一体化红外接收管进行接收，并将接收到的信号送入主控板进行解码。红外定位信号发射距离的远近由硬件进行发射功率控制，通过不同发射距离的红外定位信号，储物装置10可以知道是否移动到指定位置。

可理解的是，呼叫器20的第二射频模块21的第一在接收所述储物装置10反馈的呼叫应答信号时，呼叫器20的主控板会通知它的第二红外传感器22向所述储物装置10发送红外引导定位信号，其中，所述红外引导定位信号又包括红外移动呼叫信号和红外移动到位信号。

在具体实现中，在上述呼叫器20的第二红外传感器22在接收到所述储物装置10反馈的呼叫应答信号时，会向所述储物装置10发送红外移动呼叫信号；而在所述储物装置10这一端，当储物装置10的第一射频模块12向所述呼叫器20反馈呼叫应答信号之后，储物装置10的第一红外传感器13会去主动搜索所述呼叫器20发送的红外移动呼叫信号；在第一红外传感器13搜索到红外移动呼叫信号，储物装置10的主控板11会根据搜索到的红外引导定位信号驱动所述移动底盘14朝所述呼叫器移动；并且主控板11会对接收到的所述红外移动到位信号进行解析，以获取与所述红外移动到位信号对应的到位地点，当储物装置10移动到所述到位地点时，主控板11通知所述移动底盘14停止移动。在此过程中，呼叫器20上的指示灯25会显示相应的状态，所述指示灯25用于显示呼叫器20和储物装置10之间的连接状态，其中，指示灯25为红色表示储物装置10没有响应呼叫器20的第二射频模块发出的指令(即未连接)，指示灯25为黄色表示储物装置10收到呼叫器20的第二射频模块发出的指令并正在搜寻呼叫器20发出的红外引导定位信号，指示灯25为绿色表示储物装置10正在朝向呼叫器20移动。

所述第二射频模块21，还用于向所述储物装置10发送射频归位指令，以使得所述储物装置10的第一射频模块12在接收到所述射频归位指令时，向归位装置30发送射频归位请求信号。

在具体实现中，当上述老人将药品存放到所述储物装置10中之后，老人按下呼叫器20上的归位键，呼叫器的第二射频模块21向所述储物装置10发送射频归位指令，以使得所述储物装置10的第一射频模块12在接收到所述射频归位指令时，向归位装置30发送射频归位请求信号。

相应地，所述归位装置设有第三射频模块31和第三红外传感器32；

在具体实现中，在所述归位装置30的第三射频模块31接收所述储物装置10发送的射频归位请求信号时，所述归位装置30的第三红外传感器向所述储物装置10发送红外归位信号；

而在所述储物装置10这一端，在向归位装置30发送射频归位请求信号之后，储物装置10的第一红外传感器13会自动搜索归位装置的发出的红外归位信号，在第一红外传感器13搜索到所述红外归位信号时，储物装置10的主控板11根据搜索到所述红外归位信号会驱动所述移动底盘14朝所述归位装置30移动。

进一步地，本实施例中，所述归位装置30可以是如图6所示的结构，参考图6，所述归位装置30还设有充电触点33，归位装置30通过充电触点33对所述储物装置10进行充电；当然图6中归位装置30还可以包括电源插座接口等其他部件，本实施例在此不以赘述。

相应地，在具体实现中，储物装置10的主控板11根据搜索到所述红外归位信号会驱动所述移动底盘14朝所述归位装置30移动，直至所述储物装置10移动到所述储物装置10的充电触点和所述归位装置30的充电触点33可以对接的位置时，储物装置10停止移动。

在所述储物装置10的充电触点和所述归位装置30的充电触点33对接之后，所述储物装置10对其本身的电量进行检测，并将所述电量检测结果发送至所述归位装置30；所述归位装置30接收储物装置10发送的电量检测结果，如果需要充电，则根据所述电量检测结果对储物装置10进行充电；如果不需要充电，则储物装置10在归位装置30所处位置进行待机。

本实施例的自主移动系统，包括与所述储物装置配套使用的呼叫器和归位装置。所述呼叫器和归位装置各自具有和所述储物装置相同型号的射频模块、红外传感器以及主控板。所述储物装置能够在室内环境自由移动，用户使用与所述储物装置配套的呼叫器可召唤所述储物装置移动到自己所在位置。平时不使用时，所述储物装置本身会自主移动到室内的归位装置所处位置进行充电或待机。在用户需要存取或获取物品时，按下随身携带的呼叫器的呼叫按钮，以使得所述储物装置移动到用户附近，用户存取或获取物品后按下呼叫器的归位按钮以使得所述储物装置自动回到所述归位装置所处位置待机。进而使得用户在日常居家生活或室内工作时能够更加快速方便地获取自己比较常用或者比较重要的物品，提高了用户体验。

进一步地，基于图1、图2或图3的储物装置的结构，提出本发明一种应用于自主移动系统的控制方法实施例，参考图7，图7为本发明一种应用于自主移动系统的控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述储物装置包括如图1、图2或图3中的移动底盘14、第一射频模块12、第一红外传感器13以及主控板11；

相应地，所述应用于自主移动系统的控制方法包括：

S01：所述第一射频模块接收所述呼叫器发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器反馈应答信号，以使得所述呼叫器向所述储物装置发送红外引导定位信号；

在具体实现中，当用户需要通过所述储物装置10存取物品时，可以使用与所述储物装置10配套的呼叫器向所述储物装置10发出的射频呼叫指令，此时所述储物装置10的第一射频模块12接收呼叫器发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器反馈呼叫应答信号。呼叫器这一端在接收所述储物装置10反馈的呼叫应答信号时，呼叫器会持续发送红外引导定位信号，所述红外引导定位信号又包括红外移动呼叫信号和红外移动到位信号。

S02：所述第一红外传感器在所述第一射频模块向所述呼叫器反馈呼叫应答信号之后，搜索所述呼叫器发送的红外引导定位信号；

可理解的是，当储物装置10的第一射频模块12向所述呼叫器反馈呼叫应答信号之后，储物装置10的第一红外传感器13会去主动搜索所述呼叫器是否向外发送红外引导定位信号。红外传感器的红外信号可能会被障碍物遮挡导致响应不够及时，而射频模块发送射频信号具有穿透力强、发送距离远的特性，进而通过射频模块以辅助弥补红外传感器的不足。

S03：所述主控板根据搜索到的所述红外引导定位信号驱动所述移动底盘朝所述呼叫器移动；

在具体实现中，在第一红外传感器13搜索到红外移动呼叫信号，储物装置10的主控板11会根据搜索到的红外引导定位信号驱动所述移动底盘14朝所述呼叫器移动；并且主控板11会对接收到的所述红外移动到位信号进行解析，以获取与所述红外移动到位信号对应的到位地点，当储物装置10移动到所述到位地点时，主控板11通知所述移动底盘14停止移动。

通过本实施例应用于自主移动系统的控制方法，能够使得所述储物装置在室内环境自由移动，用户使用与所述储物装置配套的呼叫器可召唤所述储物装置移动到自己所在位置。在用户需要存取或获取物品时，按下随身携带的呼叫器的呼叫按钮，以使得所述储物装置移动到用户附近，进而使得用户在日常居家生活或室内工作时能够更加快速方便地获取自己比较常用或者比较重要的物品，提高了用户体验。

进一步地，如图8所示，基于本发明方法第一实施例提出本发明一种应用于自主移动系统的控制方法第二实施例；

在本实施例中，所述步骤S03，所述方法还包括：

S04：接收所述呼叫器发送的射频归位指令，并在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号，以使得所述归位装置向所述存储装置发出红外归位信号；

可理解的是，当用户存取物品完毕后，用户可使用呼叫器向储物装置10发送射频归位指令，第一射频模块12在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号，以使得所述归位装置向所述存储装置10发出红外归位信号；

S05：所述第一红外传感器在向归位装置发送射频归位请求信号之后，搜索归位装置的发出的红外归位信号；

S06：所述主控板根据搜索到的红外归位信号驱动所述移动底盘朝所述归位装置移动。

可理解的是，在向归位装置发送射频归位请求信号之后，储物装置10的第一红外传感器13会自动搜索归位装置的发出的红外归位信号，在第一红外传感器13搜索到所述红外归位信号时，储物装置10的主控板11根据搜索到所述红外归位信号会驱动所述移动底盘14朝所述归位装置30移动。

S07：在所述储物装置移动到所述归位装置所处位置时，所述主控板对所述储物装置的电量进行检测，并将电量检测结果发送至所述归位装置，以使得所述归位装置根据所述电量检测结果对所述储物装置进行充电。

需要说明的是，所述储物装置和所述归为装置均设有充电触点。

在具体实现中，储物装置10的主控板11根据搜索到所述红外归位信号会驱动所述移动底盘14朝所述归位装置30移动，直至所述储物装置10移动到所述储物装置10的充电触点和所述归位装置30的充电触点33可以对接的位置时，储物装置10停止移动。

在所述储物装置10的充电触点和所述归位装置30的充电触点33对接之后，所述储物装置10对其本身的电量进行检测，并将所述电量检测结果发送至所述归位装置30；所述归位装置30接收储物装置10发送的电量检测结果，如果需要充电，则根据所述电量检测结果对储物装置10进行充电；如果不需要充电，则储物装置10在归位装置30所处位置进行待机。

通过本实施例应用于自主移动系统的控制方法，能够使得所述储物装置在室内环境自由移动，用户使用与所述储物装置配套的呼叫器可召唤所述储物装置移动到自己所在位置。平时不使用时，所述储物装置本身会自主移动到室内的归位装置所处位置待机。在用户需要存取或获取物品时，按下随身携带的呼叫器的呼叫按钮，以使得所述储物装置移动到用户附近，用户存取或获取物品后按下呼叫器的归位按钮以使得所述储物装置自动回到所述归位装置所处位置待机。进而使得用户在日常居家生活或室内工作时能够更加快速方便地获取自己比较常用或者比较重要的物品，能够满足用户的需要，为用户带来了极大的方便。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种储物装置，其特征在于，所述储物装置设有移动底盘、第一射频模块、第一红外传感器以及主控板；

所述第一射频模块，用于接收呼叫器发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器反馈呼叫应答信号，以使得所述呼叫器向所述储物装置发送红外引导定位信号；

所述第一红外传感器，用于在所述第一射频模块向所述呼叫器反馈呼叫应答信号之后，搜索所述呼叫器发送的红外引导定位信号；

所述主控板，用于根据搜索到的红外引导定位信号驱动所述移动底盘朝所述呼叫器移动。

2.如权利要求1所述的储物装置，其特征在于，

所述第一射频模块，还用于接收所述呼叫器发送的射频归位指令，并在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号，以使得所述归位装置向所述存储装置发出红外归位信号；

所述第一红外传感器，还用于在向归位装置发送射频归位请求信号之后，搜索归位装置的发出的红外归位信号；

所述主控板，还用于根据搜索到的所述红外归位信号驱动所述移动底盘朝所述归位装置移动。

3.如权利要求1-2任一项所述的储物装置，其特征在于，所述储物装置还设有避障传感器；

所述避障传感器，用于在所述储物装置移动时，检测所述储物装置周围的障碍物，并将障碍物检测结果发送至所述主控板，以使得所述主控板根据所述障碍物检测结果驱动所述移动底盘进行避障。

4.一种自主移动系统，其特征在于，所述自主移动系统包括：呼叫器、归位装置以及如权利要求2至3中任一项所述的储物装置。

5.如权利要求4所述的自主移动系统，其特征在于，所述呼叫器设有第二射频模块和第二红外传感器；

所述第二射频模块，用于向所述储物装置发出的射频呼叫指令；所述第二射频模块还用于接收所述储物装置反馈的呼叫应答信号；

所述第二红外传感器，用于在接收到所述储物装置反馈的呼叫应答信号时，向所述储物装置发送红外引导定位信号；

所述第二射频模块，还用于向所述储物装置发送射频归位指令，以使得所述储物装置的第一射频模块在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号。

6.如权利要求5所述的自主移动系统，其特征在于，所述归位装置设有第三射频模块和第三红外传感器；

所述第三射频模块，用于接收所述储物装置发送的射频归位请求信号；

所述第三红外传感器，用于在所述第三射频模块接收所述储物装置发送的射频归位请求信号时，向所述储物装置发送红外归位信号。

7.如权利要求4-6任一项所述的自主移动系统，其特征在于，所述储物所述归位装置为充电机构；

所述储物装置的主控板，还用于在所述储物装置移动到所述充电机构所处位置时，对所述储物装置的电量进行检测，并将所述电量检测结果发送至所述归位装置；

所述归位装置，用于接收所述储物装置发送的电量检测结果，并根据所述电量检测结果对所述储物装置进行充电。

8.一种应用于自主移动系统的控制方法，其特征在于，所述自主移动系统包括呼叫器、归位装置以及如权利要求2至3中任一项所述的储物装置，所述储物装置设有移动底盘、第一射频模块、第一红外传感器以及主控板，所述控制方法包括：

所述第一射频模块接收所述呼叫器发送的射频呼叫指令，并向所述呼叫器反馈应答信号，以使得所述呼叫器向所述储物装置发送红外引导定位信号；

所述第一红外传感器在所述第一射频模块向所述呼叫器反馈呼叫应答信号之后，搜索所述呼叫器发送的红外引导定位信号；

所述主控板根据搜索到的所述红外引导定位信号驱动所述移动底盘朝所述呼叫器移动。

9.如权利要求8所述的一种应用于自主移动系统的控制方法，其特征在于，所述主控板根据搜索到的所述红外引导定位信号驱动所述移动底盘朝所述呼叫器移动之后，所述控制方法还包括：

接收所述呼叫器发送的射频归位指令，并在接收到所述射频归位指令时，向归位装置发送射频归位请求信号，以使得所述归位装置向所述存储装置发出红外归位信号；

所述第一红外传感器在向归位装置发送射频归位请求信号之后，搜索归位装置的发出的红外归位信号；

所述主控板根据搜索到的红外归位信号驱动所述移动底盘朝所述归位装置移动。

10.如权利要求9所述的一种应用于自主移动系统的控制方法，所述主控板根据搜索到的红外归位信号驱动所述移动底盘朝所述归位装置移动之后，所述控制方法还包括：

在所述储物装置移动到所述归位装置所处位置时，所述主控板对所述储物装置的电量进行检测，并将电量检测结果发送至所述归位装置，以使得所述归位装置根据所述电量检测结果对所述储物装置进行充电。