CN107877484B - 一种全地形零件搬运机器人 - Google Patents

一种全地形零件搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107877484B
CN107877484B CN201711353197.7A CN201711353197A CN107877484B CN 107877484 B CN107877484 B CN 107877484B CN 201711353197 A CN201711353197 A CN 201711353197A CN 107877484 B CN107877484 B CN 107877484B
Authority
CN
China
Prior art keywords
flywheel
main
input
main body
body support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711353197.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107877484A (zh
Inventor
史银花
施琴
党丽峰
左文艳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZHENJIANG VOCATIONAL TECHNICAL COLLEGE
Original Assignee
ZHENJIANG VOCATIONAL TECHNICAL COLLEGE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZHENJIANG VOCATIONAL TECHNICAL COLLEGE filed Critical ZHENJIANG VOCATIONAL TECHNICAL COLLEGE
Priority to CN201711353197.7A priority Critical patent/CN107877484B/zh
Publication of CN107877484A publication Critical patent/CN107877484A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107877484B publication Critical patent/CN107877484B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Invalid Beds And Related Equipment (AREA)

Abstract

本发明公开了一种全地形零件搬运机器人，包括主体支架、若干滚轮，所述滚轮固定在所述主体支架的内侧边缘，所述主体支架上设置有配电面板、路由器、主控制器，所述主体支架的前部固定设置有爬绳机构，所述主体支架的中部固定设置有发射机构，所述主体支架的后部固定设置有拾取机构，所述主控制器的输出端分别与所述爬绳机构的输入端、所述发射机构的输入端、所述拾取机构的输入端相连接，所述配电面板分别与所述路由器、所述主控制器电联接，所述路由器的输入输出端与所述主控制器的输入输出端相连接。本发明通过主控制器来设置发射机构、拾取机构、爬绳机构，实现了对于球类零件、齿轮类零件的全地形搬运。

Description

一种全地形零件搬运机器人
技术领域
本发明涉及一种全地形零件搬运机器人，属于机器人应用技术领域。
背景技术
随着人工智能技术的飞速发展，机械工业中机器人的应用越来越广泛，传统的人工操纵搬运小车搬运零件的方式已经不能满足现代工业对于低成本和高效率的追求目标了，而要达到取代人工搬运的全地形搬运方式，需要研发多功能的全地形零件搬运机器人。
发明内容
本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种全地形零件搬运机器人。
本发明采用如下技术方案：一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，包括主体支架、若干滚轮，所述滚轮固定在所述主体支架的内侧边缘，所述主体支架上设置有配电面板、路由器、主控制器，所述主体支架的前部固定设置有爬绳机构，所述主体支架的中部固定设置有发射机构，所述主体支架的后部固定设置有拾取机构，所述主控制器的输出端分别与所述爬绳机构的输入端、所述发射机构的输入端、所述拾取机构的输入端相连接，所述配电面板分别与所述路由器、所述主控制器电联接，所述路由器的输入输出端与所述主控制器的输入输出端相连接。
作为一种较佳的实施例，主体支架上位于滚轮的内侧固定设置有左右对称的纵向安装板，配电面板与路由器铰接在纵向安装板的内侧。
作为一种较佳的实施例，承载板的上方还设置有横向安装板，横向安装板的两端与纵向安装板固定连接，横向安装板上固定设置有若干等间距分布的线缆通道，用来固定住信号线缆。
作为一种较佳的实施例，发射机构包括左右对称分布的纵向支撑板、位于底部的弧形轨道板、飞轮、飞轮主轴、飞轮驱动电机，纵向支撑板的底端固定在弧形轨道板的侧部，飞轮设置于弧形轨道板的上方，飞轮主轴与飞轮的中心转动连接，飞轮主轴的端部铰接在纵向支撑板顶部，飞轮驱动电机的输出端与飞轮主轴的一端铰接，飞轮驱动电机的输入端与主控制器的输出端相连接。
作为一种较佳的实施例，拾取机构包括升降装置、后挡板、前挡板、承载板、后挡板旋转电机、前挡板旋转电机，承载板设置于主体支架上，后挡板旋转电机和前挡板旋转电机固定在主体支架上，后挡板旋转电机的输出端与后挡板转动连接，前挡板旋转电机的输出端与前挡板转动连接，后挡板和前挡板均设置在承载板的上方并与承载板形成装料槽，升降装置用来驱动装料槽进行升降运动。
作为一种较佳的实施例，升降装置包括对称分布的两个导轨，导轨上设置有升降传动的同步带，导轨的底部分别固定设置有第一升降电机、第二升降电机，第一升降电机的输出端和第二升降电机的输出端分别与同步带的一端相连接，同步带的另一端与承载板固定连接。
作为一种较佳的实施例，爬绳机构包括螺旋驱动电机、螺旋机构，螺旋驱动电机与螺旋机构均固定在主体支架上，螺旋机构内嵌入待攀爬的绳索。
作为一种较佳的实施例，主体支架上还设置有若干滚轮驱动电机，滚轮驱动电机的输出端与滚轮的中心转动连接。
作为一种较佳的实施例，路由器通过无线网络外接控制计算机或者通过线缆外接控制计算机。
作为一种较佳的实施例，主体支架上还设置有用于纠正机器人运动角度的陀螺仪传感器、用于精确控制机器人与目标距离的超声波传感器，陀螺仪传感器的输入输出端、超声波传感器输入输出端分别与主控制器的输入输出端相连接。
本发明所达到的有益效果：本发明通过主控制器来设置发射机构、拾取机构、爬绳机构，实现了对于球类零件、齿轮类零件的全地形搬运，陀螺仪传感器与超声波传感器结合主控制器实现了机器人的运动角度和位移的自动纠正，实现了机器人的自动搬运，爬绳机构设计螺旋机构代替传统的气泵类机构，大大减小了占用空间。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明的俯视图的结构示意图。
图3是本发明的主视图的结构示意图。
图4是本发明的左视图的结构示意图。
图5是本发明的立体图的结构示意图。
图中标记的含义：1-主体支架，2-滚轮，3-纵向安装板，4-配电面板，5-路由器，6-主控制器，7-横向安装板，8-线缆通道，9-纵向支撑板，10-弧形轨道板，11-飞轮，12-飞轮主轴，13-飞轮驱动电机，14-螺旋驱动电机，15-螺旋机构，16-滚轮驱动电机，17-导轨，18-同步带，19-后挡板，20-前挡板，21-承载板，22-后挡板旋转电机，23-第一升降电机，24-第二升降电机，25-前挡板旋转电机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1至图5所示，本发明采用如下技术方案：一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，包括主体支架1、若干滚轮2，滚轮2固定在主体支架1的内侧边缘，主体支架1上设置有配电面板4、路由器5、主控制器6，主体支架1的前部固定设置有爬绳机构，主体支架1的中部固定设置有发射机构，主体支架1的后部固定设置有拾取机构，主控制器6的输出端分别与爬绳机构的输入端、发射机构的输入端、拾取机构的输入端相连接，配电面板4分别与路由器5、主控制器6电联接，路由器5的输入输出端与主控制器6的输入输出端相连接。
作为一种较佳的实施例，主体支架1上位于滚轮2的内侧固定设置有左右对称的纵向安装板3，配电面板4与路由器5铰接在纵向安装板3的内侧。
作为一种较佳的实施例，承载板21的上方还设置有横向安装板7，横向安装板7的两端与纵向安装板3固定连接，横向安装板7上固定设置有若干等间距分布的线缆通道8。
作为一种较佳的实施例，发射机构包括左右对称分布的纵向支撑板9、位于底部的弧形轨道板10、飞轮11、飞轮主轴12、飞轮驱动电机13，纵向支撑板9的底端固定在弧形轨道板10的侧部，飞轮11设置于弧形轨道板10的上方，飞轮主轴12与飞轮11的中心转动连接，飞轮主轴12的端部铰接在纵向支撑板9顶部，飞轮驱动电机13的输出端与飞轮主轴12的一端铰接，飞轮驱动电机13的输入端与主控制器6的输出端相连接。
作为一种较佳的实施例，拾取机构包括升降装置、后挡板19、前挡板20、承载板21、后挡板旋转电机22、前挡板旋转电机25，承载板21设置于主体支架1上，后挡板旋转电机22和前挡板旋转电机25固定在主体支架1上，后挡板旋转电机22的输出端与后挡板19转动连接，前挡板旋转电机25的输出端与前挡板20转动连接，后挡板19和前挡板20均设置在承载板21的上方并与承载板21形成装料槽，升降装置用来驱动装料槽进行升降运动。
作为一种较佳的实施例，升降装置包括对称分布的两个导轨17，导轨17上设置有升降传动的同步带18，导轨17的底部分别固定设置有第一升降电机23、第二升降电机24，第一升降电机23的输出端和第二升降电机24的输出端分别与同步带18的一端相连接，同步带18的另一端与承载板21固定连接。
作为一种较佳的实施例，后挡板旋转电机22、前挡板旋转电机25、第一升降电机23和第二升降电机24均带有蜗轮蜗杆减速器，起到对运动位置自锁的作用。
作为一种较佳的实施例，爬绳机构包括螺旋驱动电机14、螺旋机构15，螺旋驱动电机14与螺旋机构15均固定在主体支架1上，螺旋机构15内嵌入待攀爬的绳索。
作为一种较佳的实施例，主体支架1上还设置有若干滚轮驱动电机16，滚轮驱动电机16的输出端与滚轮2的中心转动连接。
作为一种较佳的实施例，路由器5通过无线网络外接控制计算机或者通过线缆外接控制计算机。
作为一种较佳的实施例，主体支架1上还设置有用于纠正机器人运动角度的陀螺仪传感器、用于精确控制机器人与目标距离的超声波传感器，陀螺仪传感器的输入输出端、超声波传感器输入输出端分别与主控制器6的输入输出端相连接。
下面采用具体的实施例来阐述本发明的工作原理。
实施例一，本发明用来搬运球类零件，比如燃料球、塑料球等，主控制器6控制滚轮驱动电机16驱动滚轮2运动，通过拾取机构上的后挡板19与前挡板20的相对转动调整与承载板21形成的装料槽的大小，然后后挡板旋转电机22通过调整后挡板19的转动将球类零件引导入发射机构的弧形轨道板10中，主控制器6预先通过控制飞轮驱动电机13驱动飞轮11转动获得驱动球类零件的转速，从而将球类零件沿着弧形轨道板10发射到预定的收集装置中。
实施例二，本发明用来搬运齿轮类零件，主控制器6控制第一升降电机23和第二升降电机24带动同步带18沿导轨升降，实现承载板21与后挡板19、前挡板20形成的装料槽的升降，将齿轮类零件挂在收集装置中，而滚轮驱动电机16预先驱动滚轮2运动配合前挡板20与后挡板19的转动实现拾取齿轮类零件。
实施例三，本发明通过爬绳机构上的螺旋机构15铰接要攀爬的绳索，并通过螺旋驱动电机14带动螺旋机构15旋转缠绕绳索以带动整个机器人沿绳索攀爬。
本发明可以通过外接控制计算机来通过无线网络或者线缆与路由器5通信的方式进行通信连接，在无线网络信号较差的情况下，增加操纵手柄通过线缆连接路由器5直接控制机器人的运动，陀螺仪传感器与超声波传感器分别用于纠正机器人运动角度、用于精确控制机器人与目标距离。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，包括主体支架（1）、若干滚轮（2），所述滚轮（2）固定在所述主体支架（1）的内侧边缘，所述主体支架（1）上设置有配电面板（4）、路由器（5）、主控制器（6），所述主体支架（1）的前部固定设置有爬绳机构，所述主体支架（1）的中部固定设置有发射机构，所述主体支架（1）的后部固定设置有拾取机构，所述主控制器（6）的输出端分别与所述爬绳机构的输入端、所述发射机构的输入端、所述拾取机构的输入端相连接，所述配电面板（4）分别与所述路由器（5）、所述主控制器（6）电联接，所述路由器（5）的输入输出端与所述主控制器（6）的输入输出端相连接；
所述发射机构包括左右对称分布的纵向支撑板（9）、位于底部的弧形轨道板（10）、飞轮（11）、飞轮主轴（12）、飞轮驱动电机（13），所述纵向支撑板（9）的底端固定在所述弧形轨道板（10）的侧部，所述飞轮（11）设置于所述弧形轨道板（10）的上方，所述飞轮主轴（12）与所述飞轮（11）的中心转动连接，所述飞轮主轴（12）的端部铰接在所述纵向支撑板（9）顶部，所述飞轮驱动电机（13）的输出端与所述飞轮主轴（12）的一端铰接，所述飞轮驱动电机（13）的输入端与所述主控制器（6）的输出端相连接；
所述拾取机构包括升降装置、后挡板（19）、前挡板（20）、承载板（21）、后挡板旋转电机（22）、前挡板旋转电机（25），所述承载板（21）设置于所述主体支架（1）上，所述后挡板旋转电机（22）和所述前挡板旋转电机（25）固定在所述主体支架（1）上，所述后挡板旋转电机（22）的输出端与所述后挡板（19）转动连接，所述前挡板旋转电机（25）的输出端与所述前挡板（20）转动连接，所述后挡板（19）和所述前挡板（20）均设置在所述承载板（21）的上方并与所述承载板（21）形成装料槽，所述升降装置用来驱动所述装料槽进行升降运动。
2.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述主体支架（1）上位于所述滚轮（2）的内侧固定设置有左右对称的纵向安装板（3），所述配电面板（4）与所述路由器（5）铰接在所述纵向安装板（3）的内侧。
3.根据权利要求2所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述承载板（21）的上方还设置有横向安装板（7），所述横向安装板（7）的两端与所述纵向安装板（3）固定连接，所述横向安装板（7）上固定设置有若干等间距分布的线缆通道（8）。
4.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述升降装置包括对称分布的两个导轨（17），所述导轨（17）上设置有升降传动的同步带（18），所述导轨（17）的底部分别固定设置有第一升降电机（23）、第二升降电机（24），所述第一升降电机（23）的输出端和所述第二升降电机（24）的输出端分别与所述同步带（18）的一端相连接，所述同步带（18）的另一端与所述承载板（21）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述爬绳机构包括螺旋驱动电机（14）、螺旋机构（15），所述螺旋驱动电机（14）与所述螺旋机构（15）均固定在所述主体支架（1）上，所述螺旋机构（15）内嵌入待攀爬的绳索。
6.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述主体支架（1）上还设置有若干滚轮驱动电机（16），所述滚轮驱动电机（16）的输出端与所述滚轮（2）的中心转动连接。
7.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述路由器（5）通过无线网络外接控制计算机或者通过线缆外接控制计算机。
8.根据权利要求1所述的一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，所述主体支架（1）上还设置有用于纠正机器人运动角度的陀螺仪传感器、用于精确控制机器人与目标距离的超声波传感器，所述陀螺仪传感器的输入输出端、所述超声波传感器输入输出端分别与所述主控制器（6）的输入输出端相连接。
CN201711353197.7A 2017-12-15 2017-12-15 一种全地形零件搬运机器人 Active CN107877484B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711353197.7A CN107877484B (zh) 2017-12-15 2017-12-15 一种全地形零件搬运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711353197.7A CN107877484B (zh) 2017-12-15 2017-12-15 一种全地形零件搬运机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107877484A CN107877484A (zh) 2018-04-06
CN107877484B true CN107877484B (zh) 2023-06-27

Family

ID=61770816

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711353197.7A Active CN107877484B (zh) 2017-12-15 2017-12-15 一种全地形零件搬运机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107877484B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4932831A (en) * 1988-09-26 1990-06-12 Remotec, Inc. All terrain mobile robot
CN202640348U (zh) * 2012-07-02 2013-01-02 四川职业技术学院 无线fpv服务机器人
CN203993868U (zh) * 2014-06-13 2014-12-10 台州学院 一种搬运机器人
CN106985145A (zh) * 2017-04-24 2017-07-28 合肥工业大学 一种搬运输送机器人

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207841300U (zh) * 2017-12-15 2018-09-11 镇江高等职业技术学校 一种全地形零件搬运机器人

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4932831A (en) * 1988-09-26 1990-06-12 Remotec, Inc. All terrain mobile robot
CN202640348U (zh) * 2012-07-02 2013-01-02 四川职业技术学院 无线fpv服务机器人
CN203993868U (zh) * 2014-06-13 2014-12-10 台州学院 一种搬运机器人
CN106985145A (zh) * 2017-04-24 2017-07-28 合肥工业大学 一种搬运输送机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN107877484A (zh) 2018-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN201415716Y (zh) 一种导线可越障机器人行走装置
US9238492B2 (en) Chassis for a robot
CN105460842B (zh) 一种万向移动智能重载搬运机器人及其工作方法
CN109514572A (zh) 轨道式智能巡检机器人
CN110329392A (zh) 一种新型停车agv小车
CN208935649U (zh) 电机外置式管道爬行机器人
CN108715190B (zh) 旋转式轮履转换机器人
CN209999173U (zh) 一种直角坐标式自分拣智能物流小车
CN208881956U (zh) 自适应弧面磁吸附爬行机器人
CN108407610A (zh) 一种链条传动的四轮驱动机器人底盘
CN110282361A (zh) 一种自动引导小车的可变式装夹装置及物品定位装夹方法
CN110813815B (zh) 一种分布式光伏电池板阵列无水清扫机器人
CN206053460U (zh) 一种汽车搬运小车
CN107877484B (zh) 一种全地形零件搬运机器人
CN205906090U (zh) 智能转向六轮爬墙车
CN107171269B (zh) 一种高空电缆除冰机器人
CN211499978U (zh) 一种车辆位置调整装置、升降机及立体车库
CN111604880A (zh) 通过摩擦及齿轮齿条传动的导轨式巡检机器人及控制方法
CN207841300U (zh) 一种全地形零件搬运机器人
CN210979107U (zh) 一种智能挂载式摄像机移动装置
CN209438009U (zh) 一种智能网球发球机器人
CN210865187U (zh) 一种可多角度调节的全真模拟器安装平台
CN211308781U (zh) 一种智能爬壁机器人
CN212400939U (zh) 一种底板式充电装置
CN109276871A (zh) 一种智能网球发球机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Shi Yinhua

Inventor after: Shi Qin

Inventor after: Dang Lifeng

Inventor after: Zuo Wenyan

Inventor before: Shi Qin

Inventor before: Dang Lifeng

Inventor before: Shi Yinhua

Inventor before: Zuo Wenyan

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant