CN107870335A - 高光谱激光的三维复合成像方法、系统及无人自航器 - Google Patents

高光谱激光的三维复合成像方法、系统及无人自航器 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种高光谱激光的三维复合成像方法、系统及无人自航器，该方法包括：通过高光谱对水下可疑区域进行扫描以确定可疑区域内的探测目标；通过激光扫描探测目标，得到后向散射信号，通过该后向散射信号确定与探测目标之间的距离信息；对后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息进行去干扰处理，并结合探测目标之间的距离信息分析后得到探测目标的位置信息；根据去干扰后的后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息生成探测目标的三维图像。本发明通过主动激光扫描与高光谱被动成像相结合，提取探测目标的偏振信息和光谱信息，通过两者的信息融合完成对水下小目标的特性反演，从而实现对水下探测目标的精确识别和高精度定位。

Description

高光谱激光的三维复合成像方法、系统及无人自航器
技术领域
本发明涉及水下探测技术领域，具体地，涉及一种高光谱激光的三维复合成像方法、系统及无人自航器。
背景技术
海洋是全球生命支持系统的一个重要组成部分，也是人类社会可持续发展的宝贵财富。随着人们对海洋资源的不断重视和水下无人航行器技术的快速发展，人们对海洋探索的范围不断扩大，所需要的目标信息也越来越丰富。对于几千米甚至万米以上的深海探测和作业问题，特别是在海底作业时，往往是在无人遥控状态下进行的。如对离海底几十米资源的大范围调查时，采用遥控机器人(Remote Operated Vehicle，ROV)、自治无人水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)、无人水下机器人(Unmanned UnderwaterVehicle，UUV)在海底作业时，机械手与操作设备、海底目标物间需要获取三维控制信息。
但是，在水下探测等实际的应用中，需要解决三维“感知”问题，例如三维空间定位、距离测量、运动分析等等；传统的声呐探测手段不能很好地解决上述三维“感知”问题。为了进行高精度、实时地三维目标信息获取，亟待一种具有更高精度和效率的探测技术。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种高光谱激光的三维复合成像方法、系统及无人自航器。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明提供的高光谱激光的三维复合成像方法基于激光单色性好和方向性好的特点，通过主动激光扫描与高光谱被动成像相结合，提取探测目标的偏振信息和光谱信息，并通过偏振信息和光谱信息的融合完成对水下探测目标的特性反演(光谱成像)，从而实现对水下小目标的精确识别和高精度定位。
2、本发明提供的高光谱激光的三维复合成像系统可以应用在不同的深水机器人上，利用高光谱激光进行探测目标的三维成像，提升了传统的水声探测器的探测精度和识别效率，安装方便，易于推广使用。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明中利用高光谱扫描水下可疑区域的应用场景的示意图；
图2为本发明中利用激光扫描探测目标的应用场景的示意图；
图3为本发明提供的高光谱激光的三维复合成像方法的流程示意图；
图4为本发明提供的高光谱激光的三维复合成像系统的一实施例的结构框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明针对声呐探测手段的不足，采用光学探测手段可以极大的提高探测效率和准确性。虽然光波与声波相比，存在在水介质中的散射大，传播距离要短的问题，但在其弥补了声波在成像和定位上的不足。在水中光速受温度和盐度变化的影响较小，所以探测方向性好，定位较准确；同时根据电磁波成像的衍射理论，光波具有能直接二维强度成像、多光谱摄像以及图像分辨率高等特点，这对于自动、快速识别目标具有重要意义。因此，光学探测手段可以作为水声探测手段的一种有益补充，实现精确、快速、实时地水下小目标识别探测。
图1为本发明中利用高光谱扫描水下可疑区域的应用场景的示意图；图2为本发明中利用激光扫描探测目标的应用场景的示意图；图2中呈现了无人水下机器人(UnmannedUnderwater Vehicle，UUV)在海底作业时的情况。图3为本发明提供的高光谱激光的三维复合成像方法的流程示意图，根据将光学探测应用在无人水下机器人上的设想，本发明提供一种高光谱激光的三维复合成像方法，如图3所示，本发明中的方法可以包括：
S101、通过高光谱对水下可疑区域进行扫描，确定可疑区域内的探测目标。
本实施例中的高光谱成像技术是基于非常多窄波段的影像数据技术，它将成像技术与光谱技术相结合，探测目标的二维几何空间及一维光谱信息，获取高光谱分辨率的连续、窄波段的图像数据。具体地，首先确定可疑区域，该可疑区域是指通过水声探测仪确定的疑似包含探测目标的水下区域。然后通过高光谱对水下可疑区域进行扫描。
S102、通过激光扫描所述探测目标，并接收探测目标根据所述激光反馈的后向散射信号。
可选地，通过激光对水下可疑区域进行扫描，包括：
通过光学天线整形后输出激光，并基于转动平台，将所述激光对所述探测目标进行预设角度内的扫描。
可选地，激光采用波长400-600nm的绿激光。
本实施例中的主动扫描的激光使用波长400-600nm的绿激光，从而可以将海水衰减降到最低，提升探测距离和后向散射强度。本实施例中，针对单一高光谱被动成像方法反射能量弱的问题，可以利用绿激光对海水的穿透特性，通过主动扫描，增加了水下小目标的后向散射强度，提升了探测距离和探测效率。
S103、根据所述后向散射信号，确定与所述探测目标之间的距离信息。
S104、获取所述探测目标的后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息。
S105、对所述后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息进行去干扰处理，并结合与所述探测目标之间的距离信息分析后得到所述探测目标的位置信息，保存所述位置信息。
S106、根据去干扰后的所述后向散射信号的光谱信息、偏振信息生成所述探测目标的三维图像。
本发明提供的高光谱激光的三维复合成像方法基于激光单色性好和方向性好的特点，通过主动激光扫描与高光谱被动成像相结合，提取目标的偏振信息和光谱信息，并通过偏振信息和光谱信息的融合完成对水下小目标的特性反演(光谱成像)，从而实现对水下小目标的精确识别和高精度定位。在沉船打捞、深海探索等应用领域中，在水声探测圈定可疑区域后，可以使用本发明对水下小目标进行三维复合成像探测，结合水下小目标的偏振特性和光谱特性，可以实现水下小目标探测的准确识别和高精度定位，极大的提升探测效率。
本发明提供的高光谱激光的三维复合成像系统可以包括：
高光谱扫描装置，用于通过高光谱激光对水下可疑区域进行扫描，确定所述可疑区域内的探测目标；其中，所述可疑区域是指通过水声探测仪确定的疑似包含探测目标的水下区域；
激光发射装置，用于通过激光扫描所述探测目标；
信号接收装置，用于接收所述探测目标根据所述激光反馈的后向散射信号；
测距装置，用于根据所述后向散射信号，确定与所述探测目标之间的距离；
信号采集装置，用于获取所述探测目标的后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息；
数据处理与存储装置，用于对所述后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息进行去干扰处理，并结合与所述探测目标之间的距离信息分析后得到所述探测目标的位置信息，保存所述位置信息；
成像装置，用于根据去干扰后的所述后向散射信号的光谱信息、偏振信息生成所述探测目标的三维图像。
可选地，还包括转动平台；所述激光发射装置安装在所述转动平台上，其中：
所述激光发射装置通过光学天线整形后输出激光，并基于转动平台，将所述激光对所述探测目标进行预设角度内的扫描。
可选地，所述激光采用波长400-600nm的绿激光。
图4为本发明提供的高光谱激光的三维复合成像系统的一实施例的结构框图。如图4所示，包括：转动平台、电源、双波长激光分系统、发射分系统、测距分系统、接收分系统、折转镜、电荷耦合面阵(Charge-coupled Device，CCD)、分光谱仪、狭缝光阑、信号采集分系统、流动全球定位子系统(GPS)等等。其中，发射分系统发射激光，该激光通过折转镜扫描可疑区域中的探测目标；测距系统根据探测目标反馈的光计算出与探测目标之间的距离；接收分系统接收探测目标的后向散射信号。双波长激光分系统用于向发射分系统、测距分系统提供激光束。信号采集分系统接收测距分系统、接收分系统传输的信息，并分析得到探测目标的位置信息和三维图像。
本实施例中的系统的具体实现过程和有益效果参见图3所示方法，此处不再赘述。
进一步地，本发明还提供一种无人自航器，应用安装有上述任一项所述高光谱激光的三维复合成像系统，以执行上述任一项所述的高光谱激光的三维复合成像方法。
需要说明的是，本发明提供的所述高光谱激光的三维复合成像方法中的步骤，可以利用所述高光谱激光的三维复合成像系统中对应的模块、装置、单元等予以实现，本领域技术人员可以参照所述系统的技术方案实现所述方法的步骤流程，即，所述装置中的实施例可理解为实现所述方法的优选例，在此不予赘述。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (7)

1.一种高光谱激光的三维复合成像方法，其特征在于，包括：
通过高光谱对水下可疑区域进行扫描，确定所述可疑区域内的探测目标；其中，所述可疑区域是指通过水声探测仪确定的疑似包含探测目标的水下区域；
通过激光扫描所述探测目标，并接收所述探测目标根据所述激光反馈的后向散射信号；
根据所述后向散射信号，确定与所述探测目标之间的距离信息；
获取所述探测目标的后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息；
对所述后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息进行去干扰处理，并结合与所述探测目标之间的距离信息分析后得到所述探测目标的位置信息，保存所述位置信息；
根据去干扰后的所述后向散射信号的光谱信息、偏振信息生成所述探测目标的三维图像。
2.根据权利要求1所述的高光谱激光的三维复合成像方法，其特征在于，所述通过激光扫描所述探测目标，包括：
通过光学天线整形后输出激光，并基于转动平台，将所述激光对所述探测目标进行预设角度内的扫描。
3.根据权利要求1或2所述的高光谱激光的三维复合成像方法，其特征在于，所述激光采用波长400-600nm的绿激光。
4.一种高光谱激光的三维复合成像系统，其特征在于，包括：
高光谱扫描装置，用于通过高光谱激光对水下可疑区域进行扫描，确定所述可疑区域内的探测目标；其中，所述可疑区域是指通过水声探测仪确定的疑似包含探测目标的水下区域；
激光发射装置，用于通过激光扫描所述探测目标；
信号接收装置，用于接收所述探测目标根据所述激光反馈的后向散射信号；
测距装置，用于根据所述后向散射信号，确定与所述探测目标之间的距离；
信号采集装置，用于获取所述探测目标的后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息；
数据处理与存储装置，用于对所述后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息进行去干扰处理，并结合与所述探测目标之间的距离信息分析后得到所述探测目标的位置信息，保存所述位置信息；
成像装置，用于根据去干扰后的所述后向散射信号的光谱信息、偏振信息生成所述探测目标的三维图像。
5.根据权利要求4所述的高光谱激光的三维复合成像系统，其特征在于，还包括转动平台；所述激光发射装置安装在所述转动平台上，其中：
所述激光发射装置通过光学天线整形后输出激光，并基于转动平台，将所述激光对所述探测目标进行预设角度内的扫描。
6.根据权利要求4或5所述的高光谱激光的三维复合成像系统，其特征在于，所述激光采用波长400-600nm的绿激光。
7.一种无人自航器，其特征在于，应用安装有权利要求4-5中任一项所述高光谱激光的三维复合成像系统，以执行权利要求1-3中任一项所述的高光谱激光的三维复合成像方法。
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