CN107846763A - 一种医用无影灯控制方法和系统 - Google Patents

一种医用无影灯控制方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN107846763A
CN107846763A CN201711095809.7A CN201711095809A CN107846763A CN 107846763 A CN107846763 A CN 107846763A CN 201711095809 A CN201711095809 A CN 201711095809A CN 107846763 A CN107846763 A CN 107846763A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shadowless lamp
gesture
relation table
instruction
lamp control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711095809.7A
Other languages
English (en)
Inventor
胡佳
何娟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hunan Xuan Cheng Technology Co
Original Assignee
Hunan Xuan Cheng Technology Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hunan Xuan Cheng Technology Co filed Critical Hunan Xuan Cheng Technology Co
Priority to CN201711095809.7A priority Critical patent/CN107846763A/zh
Publication of CN107846763A publication Critical patent/CN107846763A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05B—ELECTRIC HEATING; ELECTRIC LIGHT SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; CIRCUIT ARRANGEMENTS FOR ELECTRIC LIGHT SOURCES, IN GENERAL
    • H05B47/00—Circuit arrangements for operating light sources in general, i.e. where the type of light source is not relevant
    • H05B47/10—Controlling the light source
    • H05B47/105—Controlling the light source in response to determined parameters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/20—Movements or behaviour, e.g. gesture recognition
    • G06V40/28—Recognition of hand or arm movements, e.g. recognition of deaf sign language
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21W—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO USES OR APPLICATIONS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS
    • F21W2131/00—Use or application of lighting devices or systems not provided for in codes F21W2102/00-F21W2121/00
    • F21W2131/20—Lighting for medical use
    • F21W2131/205—Lighting for medical use for operating theatres

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)

Abstract

本发明属于医疗器械的技术领域，具体涉及一种医用无影灯控制方法和系统；解决的技术问题为：提供一种能够在无菌手术区内对无影灯照明方式进行控制的医用无影灯控制方法和系统；采用的技术方案为：一种医用无影灯控制方法，包括：S101、建立并存储手势与指令的关系表；S102、识别用户的操作手势信息；S103、查找手势与指令的关系表中，用户的操作手势信息对应的指令信息；S104、根据指令信息驱动执行部件动作；其中，所述的执行部件包括无影灯。

Description

一种医用无影灯控制方法和系统
技术领域
本发明属于医疗器械的技术领域，具体涉及一种医用无影灯控制方法和系统。
背景技术
在手术中常常需要调节无影灯的角度，以最佳地观察处于手术切口或身体中不同深度的小的、对比度低的物体。
一般地，无影灯的调节由周边医护人员或者手术组医师调节，在此过程中，容易产生的问题是：对于一些细微的调节，会出现调节指令下达不清、无法明确指示周边医护人员进行精确调节，影响手术效果；如果由手术组人员自己调节的话，则需要采用可消毒的手柄或设消毒的箍(曲轨)作定位，这样不仅增加了手柄、消毒箍(曲轨)的设备费用，且由于无影灯的位置一般位于肩平面以下，以致违反手术无菌区的最基本原则，即：双手应位于肩平面以下。
因此，一种操作方便的医用无影灯控制方法和系统就显得尤为重要。
发明内容
本发明克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种能够在无菌手术区内对无影灯照明方式进行控制的医用无影灯控制方法和系统。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
一种医用无影灯控制方法，包括：S101、建立并存储手势与指令的关系表；S102、识别用户的操作手势信息；S103、查找手势与指令的关系表中，用户的操作手势信息对应的指令信息；S104、根据指令信息驱动执行部件动作；其中，所述的执行部件包括无影灯。
优选地，所述建立并存储手势与指令的关系表之后，还包括：对执行部件的动作进行校准。
优选地，所述建立并存储手势与指令的关系表，具体包括：建立并存储手势与无影灯指令的关系表、以及建立并存储手势与摄像机指令的关系表；所述的执行部件还包括：摄像机。
优选地，所述手势与无影灯指令的关系表中，所述无影灯指令具体包括：位置指令、光斑调节指令和聚焦指令；所述手势与摄像机指令的关系表中，所述摄像机指令具体包括：启动指令和关闭指令。
优选地，所述根据指令信息驱动执行部件动作之后，还包括：对摄像机的拍摄内容进行保存。
相应地，一种医用无影灯控制系统，包括：建立单元，用于建立并存储手势与指令的关系表；识别单元，用于识别用户的操作手势信息；匹配单元，用于查找手势与指令的关系表中，用户的操作手势信息对应的指令信息；主控制器，用于根据指令信息驱动执行部件动作；其中，所述的执行部件包括无影灯。
优选地，还包括：校准单元，用于对执行部件的动作进行校准。
优选地，所述建立单元具体包括：无影灯建立单元，用于建立并存储手势与无影灯指令的关系表；摄像机建立单元，用于建立并存储手势与摄像机指令的关系表；所述执行部件还包括：摄像机。
优选地，所述无影灯建立单元中，所述的无影灯指令具体包括：位置指令、光斑调节指令和聚焦指令；所述摄像机建立单元中，所述的摄像机指令具体包括：启动指令和关闭指令。
优选地，还包括：存储单元，用于对摄像机的拍摄内容进行保存。
本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、针对在手术过程中，需要随时对执行部件(如：无影灯)进行开启或调节产生的操作不便的问题，本发明通过建立并存储的手势与指令的关系表，将手势与执行部件的操作指令相结合，使得手术组成员在无菌手术区内，通过手势就可完成对执行部件的动作控制，操作便捷、安全，实用性极强。
2、本发明中的执行部件包括摄像机，当需要对手术过程记录时，手术组成员发出用于控制摄像机开启的手势，识别单元识别该手势信息后，匹配单元将该手势对应的指令信息输出至主控制器，主控制器驱动摄像机开始工作；当无需记录手术过程时，手术组成员发出用于控制摄像机关闭的手势信息；与传统的对手术全过程记录相比，本发明中通过手势对摄像机的操作，可实现对关键手术点的记录，有利于后期快速的查阅手术有用信息，也节约了视频存储空间。
附图说明
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明；
图1为本发明实施例一提供的一种医用无影灯控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例一提供的一种医用无影灯控制系统的结构示意图；
图3为本发明实施例一提供的一种医用无影灯控制系统中执行部件的结构示意图；
图4为本发明实施例二提供的一种医用无影灯控制系统的结构示意图；
图5为本发明实施例三提供的一种医用无影灯控制系统的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种医用无影灯控制系统的结构示意图；
图7为本发明对执行部件的动作进行校准中采用的标志物的结构示意图；
图中：101为建立单元，102为识别单元，103为匹配单元，104为主控制器，105为校准单元，106为存储单元，1011为无影灯操作建立单元，1012为摄像机操作建立单元；
201为手术灯，202为转动电机，203为转向轴。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例一提供的一种医用无影灯控制方法的流程示意图，如图1所示，一种医用无影灯控制方法，包括：S101、建立并存储手势与指令的关系表；S102、识别用户的操作手势信息；S103、查找手势与指令的关系表中，用户的操作手势信息对应的指令信息；S104、根据指令信息驱动执行部件动作；其中，所述的执行部件包括无影灯。
本实施例中，针对在手术过程中，需要随时对执行部件(如：无影灯)进行开启或调节产生的操作不便的问题，本发明通过建立并存储的手势与指令的关系表，将手势与执行部件的操作指令相结合，使得手术组成员在无菌手术区内，通过手势就可完成对执行部件的动作控制，操作便捷、安全，实用性极强。
具体地，所述建立并存储手势与指令的关系表之后，还包括：对执行部件的动作进行校准。
进一步地，所述建立并存储手势与指令的关系表，具体包括：建立并存储手势与无影灯指令的关系表、以及建立并存储手势与摄像机指令的关系表；所述的执行部件还包括：摄像机。
更进一步地，所述手势与无影灯指令的关系表中，所述无影灯指令具体包括：位置指令、光斑调节指令和聚焦指令；所述手势与摄像机指令的关系表中，所述摄像机指令具体包括：启动指令和关闭指令。
更进一步地，所述主控制器根据指令信息驱动执行部件动作之后，还包括：对摄像机的拍摄内容进行保存。
具体操作如下：
面对识别单元102，五指展开，(通过识别单元102启动设备)，面对识别单元102顺时针旋转光斑变强，逆时针旋转光斑变弱。
面对识别单元102，五指展开(通过识别单元102启动设备)，识别单元102识别手掌平面，当手掌平面转动时，无影灯始终与手掌平面保持平行，无影灯的中心点指向手心位置，从而可以通过改变手掌的角度而改变无影灯的照射角度。
面对识别单元102，五指展开(通过识别单元102启动设备)，然后五指指握拳关闭无影灯。
面对识别单元102，五指展开(通过识别单元102启动设备)，然后五指指握拳再展开五指开启无影灯。
面对识别单元102，五指展开(通过识别单元102启动设备)，五指摆出OK的手势启动摄像机对关键视频保留功能；
面对识别单元102，五指展开(通过识别单元102启动设备)，五指摆出OK的手势然后握拳结束摄像机对关键视频保留功能；其中：视频保留功能，可以在手术者认为关键的时候启动摄像，将这一部分有价值的视频可以单独，保存起来，便于以后的查阅。
本实施例中的校准方式有：通过手动调整执行部件的位置，或通过放置目标物让执行部件自动对准；无影灯手柄上设有无影灯手动控制器，可以手动调整执行部件的位置，当手触及无影灯的手柄时，可启动自动跟随手位置移动的功能，使校准调节更加省力便捷，以及通过无影灯控制器对手术灯的照射位置，范围，亮度，启动摄像记录进行校准调节；当放置目标物调整执行部件的位置时：通过设置一个带有角度指向的标识物，通过识别标志物，以及该标识物的角度调整执行部件的位置，图7为本发明对执行部件的动作进行校准中采用的标志物的结构示意图。
图2为本发明实施例一提供的一种医用无影灯控制系统的结构示意图；如图2所示，一种医用无影灯控制系统，包括：
建立单元101，用于建立并存储手势与指令的关系表；
识别单元102，用于识别用户的操作手势信息；
匹配单元103，用于查找手势与指令的关系表中，用户的操作手势信息对应的指令信息，并将该指令信息输出至主控制器104；
主控制器104，用于根据指令信息驱动执行部件动作；其中，所述的执行部件包括无影灯。
以下以执行部件为无影灯进行说明。
图3为本发明实施例一提供的一种医用无影灯控制系统中执行部件的结构示意图，如图3所示，该无影灯的结构为：包括手术灯201，用于驱动手术灯201进行位置变化的多个转动电机202，用于控制转动电机动作的电机控制器(图中未标明)，所述的识别单元102可设置在手术灯201上，所述的转动电机202通过转向轴203与手术灯201相连接，所述的转动电机202的调节处可设置倾角传感器和角度传感器，所述倾角传感器和角度传感器均与主控制器104电连接，所述识别单元102可以为摄像头。
本实施例一中，主控制器104根据指令信息驱动执行部件动作时，主控制器104通过倾角传感器、角度传感器，转向轴的形状和长度可逐一计算手术灯201的水平位移和垂直位移，同时计算出无影灯的朝向(即：无影灯的照射区域)，用于识别执行部件的当前位置。
图4为本发明实施例二提供的一种医用无影灯控制系统的结构示意图；如图4所示，在实施例一的基础上，还包括：
校准单元105，用于对执行部件的动作进行校准。
图5为本发明实施例三提供的一种医用无影灯控制系统的结构示意图，如图4所示，在实施例一的基础上，所述建立单元101具体包括：
无影灯操作建立单元1011，用于建立并存储手势与无影灯指令的关系表；
摄像机操作建立单元1012，用于建立并存储手势与摄像机指令的关系表；
所述执行部件还包括：摄像机。
具体地，所述无影灯操作建立单元1011中，所述的无影灯指令具体包括：位置指令、光斑调节指令和聚焦指令；所述光斑调节指令是指光斑的亮度和色温调节指令；
所述摄像机操作建立单元1012中，所述的摄像机指令具体包括：启动指令和关闭指令。
图6为本发明实施例四提供的一种医用无影灯控制系统的结构示意图，如图4所示，在实施例三的基础上，还包括：存储单元106，用于对摄像机的拍摄内容进行保存。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种医用无影灯控制方法，其特征在于：包括：
S101、建立并存储手势与指令的关系表；
S102、识别用户的操作手势信息；
S103、查找手势与指令的关系表中，用户的操作手势信息对应的指令信息；
S104、根据指令信息驱动执行部件动作；其中，所述的执行部件包括无影灯。
2.根据权利要求1所述的一种医用无影灯控制方法，其特征在于：所述建立并存储手势与指令的关系表之后，还包括：
对执行部件的动作进行校准。
3.根据权利要求1所述的一种医用无影灯控制方法，其特征在于：所述建立并存储手势与指令的关系表，具体包括：建立并存储手势与无影灯指令的关系表、以及建立并存储手势与摄像机指令的关系表；
所述的执行部件还包括：摄像机。
4.根据权利要求3所述的一种医用无影灯控制方法，其特征在于：所述手势与无影灯指令的关系表中，所述无影灯指令具体包括：
位置指令、光斑调节指令和聚焦指令；
所述手势与摄像机指令的关系表中，所述摄像机指令具体包括：
启动指令和关闭指令。
5.根据权利要求4所述的一种医用无影灯控制方法，其特征在于：所述根据指令信息驱动执行部件动作之后，还包括：
对摄像机的拍摄内容进行保存。
6.一种医用无影灯控制系统，其特征在于：包括：
建立单元(101)，用于建立并存储手势与指令的关系表；
识别单元(102)，用于识别用户的操作手势信息；
匹配单元(103)，用于查找手势与指令的关系表中，用户的操作手势信息对应的指令信息；
主控制器(104)，用于根据指令信息驱动执行部件动作；其中，所述的执行部件包括无影灯。
7.根据权利要求6所述的一种医用无影灯控制系统，其特征在于：还包括：
校准单元(105)，用于对执行部件的动作进行校准。
8.根据权利要求6所述的一种医用无影灯控制系统，其特征在于：所述建立单元(101)具体包括：
无影灯操作建立单元(1011)，用于建立并存储手势与无影灯指令的关系表；
摄像机操作建立单元(1012)，用于建立并存储手势与摄像机指令的关系表；
所述执行部件还包括：摄像机。
9.根据权利要求8所述的一种医用无影灯控制系统，其特征在于：所述无影灯操作建立单元(1011)中，所述的无影灯指令具体包括：位置指令、光斑调节指令和聚焦指令；
所述摄像机操作建立单元(1012)中，所述的摄像机指令具体包括：启动指令和关闭指令。
10.根据权利要求9所述的一种医用无影灯控制系统，其特征在于：还包括：
存储单元(106)，用于对摄像机的拍摄内容进行保存。
CN201711095809.7A 2017-11-09 2017-11-09 一种医用无影灯控制方法和系统 Pending CN107846763A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711095809.7A CN107846763A (zh) 2017-11-09 2017-11-09 一种医用无影灯控制方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711095809.7A CN107846763A (zh) 2017-11-09 2017-11-09 一种医用无影灯控制方法和系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107846763A true CN107846763A (zh) 2018-03-27

Family

ID=61681547

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711095809.7A Pending CN107846763A (zh) 2017-11-09 2017-11-09 一种医用无影灯控制方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107846763A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109947251A (zh) * 2019-03-20 2019-06-28 成都泰盟软件有限公司 一种实现手术光照与摄像对应的手势控制方法
CN110035201A (zh) * 2019-03-20 2019-07-19 成都泰盟软件有限公司 一种可手势控制的手术光照与摄像系统
WO2019218153A1 (zh) * 2018-05-15 2019-11-21 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 一种手术灯的控制方法和手术灯
CN110996465A (zh) * 2019-12-19 2020-04-10 广东洲明节能科技有限公司 路灯及其控制方法
CN112596606A (zh) * 2020-12-15 2021-04-02 天津安怀信科技有限公司 无影灯控制系统、控制方法及基于雷达的手势控制无影灯

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103294201A (zh) * 2013-06-27 2013-09-11 深圳市中兴移动通信有限公司 移动终端及其手势操控方法
CN104252225A (zh) * 2013-06-27 2014-12-31 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 体感控制医疗设备及医疗设备体感控制方法
CN104252243A (zh) * 2013-06-27 2014-12-31 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 一种手势操控医疗设备及其手势操控方法
CN104539845A (zh) * 2014-12-23 2015-04-22 无锡怡生医疗设备有限公司 一种无影灯中置摄像机的控制系统
CN204925994U (zh) * 2015-05-07 2015-12-30 上海西门子医疗器械有限公司 用于医疗设备的操作控制系统和医疗设备
US20160239093A1 (en) * 2015-02-16 2016-08-18 Lite-On Singapore Pte. Ltd. Gesture sensing module
CN205746683U (zh) * 2016-07-05 2016-11-30 王善容 一种带高清摄像头的医用无影灯

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103294201A (zh) * 2013-06-27 2013-09-11 深圳市中兴移动通信有限公司 移动终端及其手势操控方法
CN104252225A (zh) * 2013-06-27 2014-12-31 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 体感控制医疗设备及医疗设备体感控制方法
CN104252243A (zh) * 2013-06-27 2014-12-31 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 一种手势操控医疗设备及其手势操控方法
CN104539845A (zh) * 2014-12-23 2015-04-22 无锡怡生医疗设备有限公司 一种无影灯中置摄像机的控制系统
US20160239093A1 (en) * 2015-02-16 2016-08-18 Lite-On Singapore Pte. Ltd. Gesture sensing module
CN204925994U (zh) * 2015-05-07 2015-12-30 上海西门子医疗器械有限公司 用于医疗设备的操作控制系统和医疗设备
CN205746683U (zh) * 2016-07-05 2016-11-30 王善容 一种带高清摄像头的医用无影灯

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019218153A1 (zh) * 2018-05-15 2019-11-21 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 一种手术灯的控制方法和手术灯
CN110800374A (zh) * 2018-05-15 2020-02-14 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 一种手术灯的控制方法和手术灯
CN110800374B (zh) * 2018-05-15 2021-11-16 南京迈瑞生物医疗电子有限公司 一种手术灯的控制方法和手术灯
CN109947251A (zh) * 2019-03-20 2019-06-28 成都泰盟软件有限公司 一种实现手术光照与摄像对应的手势控制方法
CN110035201A (zh) * 2019-03-20 2019-07-19 成都泰盟软件有限公司 一种可手势控制的手术光照与摄像系统
CN110996465A (zh) * 2019-12-19 2020-04-10 广东洲明节能科技有限公司 路灯及其控制方法
CN110996465B (zh) * 2019-12-19 2021-10-26 广东洲明节能科技有限公司 路灯及其控制方法
CN112596606A (zh) * 2020-12-15 2021-04-02 天津安怀信科技有限公司 无影灯控制系统、控制方法及基于雷达的手势控制无影灯

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107846763A (zh) 一种医用无影灯控制方法和系统
US10398519B2 (en) Hybrid control surgical robotic system
US11877792B2 (en) Smart energy combo control options
US20200054406A1 (en) Guided setup for teleoperated medical device
JP6284284B2 (ja) ジェスチャ制御を用いるロボットシステム制御用の制御装置及び方法
US20230397962A1 (en) Co-manipulation surgical system having a robot arm removeably attachable to surgical instruments for performing laparoscopic surgery
US11911030B2 (en) Communication capability of a surgical device with component
US11510743B2 (en) Communication control for a surgeon controlled secondary display and primary display
CN116635946A (zh) 协作性外科显示器
CN110236702B (zh) 用于控制手术机器人系统中的照相机位置的系统和方法
WO2019023390A3 (en) MEDICAL DEVICE HANDLE
CN116724358A (zh) 多个外科显示器上的交互式信息覆盖
CN116547586A (zh) 基于容量和用户操作的分层系统显示控制
JP2023544356A (ja) 表示共有の再構成
Kuntz et al. Motion planning for a three-stage multilumen transoral lung access system
CN102228387A (zh) 数控外科装订器械
CN101321606A (zh) 多臂机器人远程外科手术中工具状态通信的指示器
CN105025978A (zh) 旋转辅助端口
CN107448822A (zh) 一种基于目标跟踪与手势识别技术的手术无影灯及其控制方法
US12029510B2 (en) Determining positions and conditions of tools of a robotic surgical system utilizing computer vision
KR20210046718A (ko) 자동화 심장 판막 제조 디바이스 및 방법
US20210369375A1 (en) Input device handle for robotic surgical systems capable of large rotations about a roll axis
CN104568953A (zh) 病理诊断分析观察台
CN103110439B (zh) 电动外科装订器械的控制方法与控制装置
CN103170066A (zh) 一种可自动定位的皮肤类激光治疗装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180327