CN107831921A - 一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统 - Google Patents

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CN107831921A CN201711191305.5A CN201711191305A CN107831921A CN 107831921 A CN107831921 A CN 107831921A CN 201711191305 A CN201711191305 A CN 201711191305A CN 107831921 A CN107831921 A CN 107831921A
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Abstract

本申请实施例公开一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，通过获取手柄的空间位置和摄像机发送的灰度图像，手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；灰度图像通过摄像机拍摄手柄得到，灰度图像呈现黑白条纹状；根据灰度图像，确定空间位置下的手柄的编码；本申请可有效避免处理器在根据摄像机采集的手柄颜色识别手柄的编码时，受到背景物品自身颜色干扰的情况发生，可准确地确定手柄的空间位置与编码的对应关系，提升VR系统的交互精度。

Description

一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及虚拟现实技术领域，特别涉及一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统。
背景技术
虚拟现实(英文：Virtual Reality，缩写：VR)技术，通常指可以创建和体验虚拟世界的计算机仿真技术。VR系统的基本原理如下：首先利用计算机生成一种虚拟场景，然后通过特定的交互设备，使用户沉浸到该虚拟场景中，从而引导用户产生一种身临其境之感。
VR系统通常包括处理器、摄像机、头戴设备以及手柄。摄像机、头戴设备以及手柄分别与处理器连接。其中，头戴设备是利用虚拟现实技术的人机交互设备，例如，采用专利号为US20170017078B公开的光学组件所制作的头戴设备。在使用VR系统时，用户面向双目摄像机，将头戴设备佩戴在头部，双眼正视头戴设备的显示屏，手中握持手柄。处理器通过头戴设备显示预设的虚拟场景，根据用户对手柄的操作，产生相应的反馈信息，将反馈信息通过头戴设备显示给用户，从而实现用户与虚拟场景的交互。其中，每个手柄对应一个唯一的编码，处理器根据用户对手柄的操作，产生反馈信息的过程中，需要先确定手柄的空间位置与编码的对应关系。现有的VR系统中，不同的手柄通常设置成不同的颜色。处理器根据摄像机采集的手柄颜色，识别手柄的编码，从而确定出手柄的空间位置与编码的对应关系。
但是，在VR系统实际使用时，摄像机的视野内中通常包含一些背景物品，处理器在根据摄像机采集的手柄颜色，识别手柄的编码时，容易受到背景物品自身颜色的干扰，导致对手柄的空间位置与编码的对应关系确定错误，生成错误的反馈信息，降低VR系统的交互精度。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，以解决现有技术中，确定手柄空间位置与编码对应关系时，容易受到背景物品自身颜色的干扰，导致对手柄的空间位置与编码对应关系确定错误，生成错误的反馈信息，降低VR系统的交互精度的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法，包括：
获取手柄的空间位置和灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；
根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹宽度；
将所述条纹宽度与所述空间位置下的预设条纹宽度相匹配；
根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
结合第一方面，在第一方面的第二种可实施方式中，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹数量；
将所述条纹数量与所述空间位置下的预设条纹数量相匹配；
根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
结合第一方面，在第一方面的第三种可实施方式中，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
根据所述灰度图像和所述手柄的空间位置，计算所述灰度图像与所述空间位置下，手柄的预设灰度图像的相似度；
判断所述灰度图像与预设灰度图像的相似度是否小于预设阈值；
如果所述灰度图像与预设灰度图像的相似度小于预设阈值，根据所述预设灰度图像，确定所述手柄的编码。
第二方面，本申请实施例提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定装置，包括：
获取单元，用于获取手柄的空间位置和灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；
确定单元，用于根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
结合第二方面，在第二方面的第一种可实施方式中，所述确定单元，包括：
获取子单元，用于根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹宽度；
匹配子单元，用于将所述条纹宽度与所述空间位置下的预设条纹宽度相匹配；
确定子单元，用于根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
结合第二方面，在第二方面的第二种可实施方式中，所述确定单元，包括：
获取子单元，用于根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹数量；
匹配子单元，用于将所述条纹数量与所述空间位置下的预设条纹数量相匹配；
确定子单元，用于根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
结合第二方面，在第二方面的第三种可实施方式中，所述确定单元，包括：
计算子单元，用于根据所述灰度图像和所述手柄的空间位置，计算所述灰度图像与所述空间位置下，手柄的预设灰度图像的相似度；
判断子单元，用于判断所述灰度图像与预设灰度图像的相似度是否小于预设阈值；
确定子单元，用于如果所述灰度图像与预设灰度图像的相似度小于预设阈值，根据所述预设灰度图像，确定所述手柄的编码。
第三方面，本申请实施例提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定系统，包括：摄像机和处理器，所述摄像机与所述处理器连接；
所述摄像机，用于采集手柄的灰度图像，将所述灰度图像发送至所述处理器；
所述处理器，用于获取手柄的空间位置和所述摄像机发送的灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，通过获取手柄的空间位置和摄像机发送的灰度图像，手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；灰度图像通过摄像机拍摄手柄得到，灰度图像呈现黑白条纹状；根据灰度图像，确定空间位置下的手柄的编码；本申请根据手柄的闪烁频率的不同，结合摄像机采集的灰度图像对手柄加以区分，可有效避免处理器在根据摄像机采集的手柄颜色识别手柄的编码时，受到背景物品自身颜色的干扰情况发生，可准确地确定手柄的空间位置与编码的对应关系，提升VR系统的交互精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为用户通过VR系统进行游戏操作的场景示意图。
图2为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法的流程图。
图3为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法的第一实施例的流程图。
图4为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法的第二实施例的流程图。
图5为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法的第三实施例的流程图。
图6为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定装置的结构框图。
图7为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定装置的一具体实施例的结构框图。
图8为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定装置的另一具体实施例的结构框图。
图9为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定系统的一具体实施例的示意图。
图10为本发明实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定系统的另一具体实施例的示意图。
具体实施方式
本发明实施例首先提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法，该方法应用于VR系统中，用于确定VR系统的手柄的空间位置与该手柄自身的编码之间的对应关系。图1示出了玩家手持手柄利用VR系统进行游戏的场景图。该VR系统包括处理器1、摄像机2、头戴设备3以及手柄4。
其中，处理器1与摄像机2、头戴设备3以及手柄4通信。处理器1直接经由有线连接或者经由无线通信与VR系统中的其他实体进行通信，所述无线通信方式可包括蓝牙、Wi-Fi等方式。在本实施例中，处理器1与摄像机2直接采用有线连接，与头戴设备3以及手柄4之间通过Wi-Fi无线连接，此外，处理器1与头戴设备3以及手柄4之间也可以通过其他通信标准，包括非标准的无线通信协议和算法建立连接。
结合图2，本发明实施例公开的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法，包括如下步骤：
步骤S1，获取手柄的空间位置和灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状。
其中，获取手柄的空间位置的方式可以有多种，通常利用摄像机2进行，摄像机2可以是双目彩色摄像机等设备。摄像机2的捕捉对象为用户所在的三维空间，并且将捕捉到的三维空间的图像发送到处理器1。处理器1根据摄像机2所捕捉到的图像数据来确定手柄4的二维位置信息。
摄像机2处还可以设置声音捕捉设备，手柄4设置扬声器，通过该声音捕捉设备获取手柄4的扬声器发出的声音数据。为了避免手柄4的扬声器发出的声音对用户造成干扰，手柄4的扬声器也可以设置为超声波发射器，声音捕捉设备设置有超声波接收器，超声波接收器接收超声波发射器发射的超声波，通过分析手柄4发出的超声波到达声音捕捉设备所用的时间，来测量手柄4与声音捕捉设备之间的距离，得到手柄4在捕捉区域内的深度，从而得到手柄4在捕捉区域内的空间位置。
在上述过程中，也可以使用滤波技术滤掉来自捕捉区域的噪声，声音捕捉设备可以对没有在超声波通信中被使用的频率进行过滤，以进一步减少外界声源的干扰。
在本实施例中，手柄4上可以设置红外线LED灯，红外线LED灯以预设的闪烁频率f手柄发出红外线。
步骤S2，根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
具体地，不同手柄的红外线LED灯的闪烁频率f手柄不同，摄像机捕捉到的手柄的图像也不同。由于f手柄>f摄像机*K/2C，摄像机捕捉到的手柄的图像为黑白相间的条纹状的图像，并且不同手柄所成的图像之间具有差异，从而可以根据该差异，对手柄进行区分，从而确定某一空间位置下的手柄的编码。
由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，通过获取手柄的空间位置和摄像机发送的灰度图像，手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；灰度图像通过摄像机拍摄手柄得到，灰度图像呈现黑白条纹状；根据灰度图像，确定空间位置下的手柄的编码；本申请根据手柄的闪烁频率，结合摄像机采集的灰度图像对手柄加以区分，可有效避免处理器在根据摄像机采集的手柄颜色识别手柄的编码时，受到背景物品自身颜色的干扰情况发生，可准确地确定手柄的空间位置与编码的对应关系，提升VR系统的交互精度。
请参阅图3，在本发明一种可选的实施方式中，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
步骤S11，根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹宽度。
当摄像机捕捉手柄的图像时，采用的方式是逐行扫描，即从手柄图像的左上角的第一行开始逐行进行，整个图像扫描一次完成。由于不同手柄的闪烁频率f手柄不同，因此，在同一空间位置下，摄像机捕捉不同手柄得到的每一行的扫描成像结果也有差异。
例如，手柄的数量为两个，且其中一个手柄的闪烁频率相对较高，另一个手柄的闪烁频率相对较低，两个手柄处于同一空间位置下。摄像机在捕捉闪烁频率相对较高的手柄的图像时，由于手柄的亮暗切换速度较快，因此得到的条纹图像中，条纹的宽度相对较窄；而摄像机在捕捉闪烁频率相对较低的手柄的图像时，由于手柄的亮暗切换速度较慢，因此得到的条纹图像中，条纹的宽度相对较宽，从而可以根据手柄在某一空间位置下，采集到的该空间位置下的灰度图像中的条纹宽度，来对不同的手柄进行区分。
步骤S12，将所述条纹宽度与所述空间位置下的预设条纹宽度相匹配。
可预先将手柄在某些预设空间位置下，摄像机采集到的条纹图像的条纹宽度预先存储在处理器中，将这些预设空间位置下的条纹宽度作为基准。在摄像机捕捉手柄在某一空间位置下的图像时，根据该空间位置，利用空间坐标系进行换算，得到该空间位置下对应的图像的预设条纹宽度，并与实际采集到的条纹宽度相匹配。
步骤S13，根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
如果采集到的手柄的条纹宽度与其所在空间位置下的预设条纹宽度相匹配，则可以确定该手柄的编码。
由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，通过获取手柄的空间位置和摄像机发送的灰度图像，手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；灰度图像通过摄像机拍摄手柄得到，灰度图像呈现黑白条纹状；根据灰度图像，确定空间位置下的手柄的编码；本申请根据手柄的闪烁频率对手柄加以区分，通过对采集到的手柄条纹宽度与该空间位置下的预设条纹宽度相匹配的方式，确定手柄的编码，可有效避免处理器在根据摄像机采集的手柄颜色识别手柄的编码时，受到背景物品自身颜色的干扰情况发生，可准确地确定手柄的空间位置与编码的对应关系，提升VR系统的交互精度。
请参阅图4，在本发明另一种可选的实施方式中，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
步骤S21，根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹数量。
假设手柄的数量为两个，且其中一个手柄的闪烁频率相对较高，另一个手柄的闪烁频率相对较低，两个手柄处于同一空间位置下。摄像机在捕捉闪烁频率相对较高的手柄的图像时，由于手柄的亮暗切换速度较快，因此得到的条纹图像中，条纹的数量相对较多；而摄像机在捕捉闪烁频率相对较低的手柄的图像时，由于手柄的亮暗切换速度较慢，因此得到的条纹图像中，条纹的数量相对较少，从而可以根据手柄在某一空间位置下，采集到的该空间位置下的灰度图像中的条纹数量，来对不同的手柄进行区分。
步骤S22，将所述条纹数量与所述空间位置下的预设条纹数量相匹配。
可预先将手柄在某些预设空间位置下，摄像机采集到的条纹图像的条纹数量预先存储在处理器中，在摄像机捕捉手柄在某一空间位置下的图像时，将该空间位置下对应的图像的预设条纹数量与预设条纹数量相匹配。
步骤S23，根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
如果采集到的手柄的条纹数量与某一预设条纹数量相匹配，则可以确定该手柄的编码。
由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，通过获取手柄的空间位置和摄像机发送的灰度图像，手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；灰度图像通过摄像机拍摄手柄得到，灰度图像呈现黑白条纹状；根据灰度图像，确定空间位置下的手柄的编码；本申请根据手柄的闪烁频率对手柄加以区分，通过对采集到的手柄条纹数量与预设条纹数量相匹配的方式，确定手柄的编码，可有效避免处理器在根据摄像机采集的手柄颜色识别手柄的编码时，受到背景物品自身颜色的干扰情况发生，可准确地确定手柄的空间位置与编码的对应关系，提升VR系统的交互精度，此外，匹配过程不受到手柄空间位置的变化带来的干扰，对手柄编码的识别精度高。
请参阅图5，在本发明又一种可选的实施方式中，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
步骤S31，根据所述灰度图像和所述手柄的空间位置，计算所述灰度图像与所述空间位置下，手柄的预设灰度图像的相似度。
步骤S32，判断所述灰度图像与预设灰度图像的相似度是否小于预设阈值。
步骤S33，如果所述灰度图像与预设灰度图像的相似度小于预设阈值，根据所述预设灰度图像，确定所述手柄的编码。
图像的相似度计算主要用于对于两幅图像之间内容的相似程度进行打分，根据分数的高低来判断图像内容的相近程度。该步骤可根据现有技术实现，目前计算图像的相似度的方法主要有直方图匹配法、FragTrack算法等等。
直方图匹配法通过计算采集到的灰度图像和该位置下预设的灰度图像的直方图，然后计算两个直方图的归一化相关系数，如巴氏距离，直方图相交距离等等。该方法是基于简单的数学上的向量之间的差异来进行图像相似程度的度量，是目前用的比较多的一种方法。FragTrack法是对直方图匹配法进行进一步改进所得到的一种相似度计算方法，主要通过将图像分成横纵的小块，然后对于每一个分块搜索与之最匹配的直方图，来计算两幅图像的相似度，图像相似度的具体计算过程此处不再赘述。
由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法、装置及系统，通过获取手柄的空间位置和摄像机发送的灰度图像，手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；灰度图像通过摄像机拍摄手柄得到，灰度图像呈现黑白条纹状；根据灰度图像，确定空间位置下的手柄的编码；本申请根据手柄的闪烁频率对手柄加以区分，通过对采集到的手柄条纹图像与预设的条纹图像进行相似度计算，确定手柄的编码，可有效避免处理器在根据摄像机采集的手柄颜色识别手柄的编码时，受到背景物品自身颜色的干扰情况发生，可准确地确定手柄的空间位置与编码的对应关系，提升VR系统的交互精度，此外，匹配过程不受到手柄空间位置的变化带来的干扰，对手柄编码的识别精度高。
请参阅图6，本发明实施例还提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定装置，包括：
获取单元100，用于获取手柄的空间位置和灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；
确定单元200，用于根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
请参阅图7，在本发明一种可选的实施方式中，所述确定单元200，包括：
获取子单元201，用于根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹宽度。
匹配子单元202，用于将所述条纹宽度与所述空间位置下的预设条纹宽度相匹配；
确定子单元203，用于根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
或者，在本发明一种可选的实施方式中，所述确定单元200，包括：
获取子单元201，用于根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹数量。
匹配子单元202，用于将所述条纹数量与所述空间位置下的预设条纹数量相匹配；
确定子单元203，用于根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
请参阅图8，在本发明一种可选的实施方式中，所述确定单元200，包括：
计算子单元204，用于根据所述灰度图像和所述手柄的空间位置，计算所述灰度图像与所述空间位置下，手柄的预设灰度图像的相似度。
判断子单元205，用于判断所述灰度图像与预设灰度图像的相似度是否小于预设阈值。
确定子单元203，用于如果所述灰度图像与预设灰度图像的相似度小于预设阈值，根据所述预设灰度图像，确定所述手柄的编码。
请参阅图9或图10，本发明实施例还提供一种手柄空间位置与编码对应关系的确定系统，包括：摄像机2和处理器1，所述摄像机2与所述处理器1连接。
所述摄像机2，用于采集手柄4的灰度图像，将所述灰度图像发送至所述处理器1；
所述处理器1，用于获取手柄4的空间位置和所述摄像机发送的灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
图9或图10中的处理器1的功能可以与以上本发明实施例提供的任意一种手柄空间位置与编码对应关系的确定装置相对应。
具体实现中，本申请还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本发明提供的手柄空间位置与编码对应关系的确定方法的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(英文：read-only memory，简称：ROM)或随机存储记忆体(英文：random access memory，简称：RAM)等。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于手柄空间位置与编码对应关系的确定装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。
以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (9)

1.一种手柄空间位置与编码对应关系的确定方法，其特征在于，包括：
获取手柄的空间位置和灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；
根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹宽度；
将所述条纹宽度与所述空间位置下的预设条纹宽度相匹配；
根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹数量；
将所述条纹数量与所述空间位置下的预设条纹数量相匹配；
根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述灰度图像，确定所述手柄的编码，包括：
根据所述灰度图像和所述手柄的空间位置，计算所述灰度图像与所述空间位置下，手柄的预设灰度图像的相似度；
判断所述灰度图像与预设灰度图像的相似度是否小于预设阈值；
如果所述灰度图像与预设灰度图像的相似度小于预设阈值，根据所述预设灰度图像，确定所述手柄的编码。
5.一种手柄空间位置与编码对应关系的确定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取手柄的空间位置和灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；
确定单元，用于根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
获取子单元，用于根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹宽度；
匹配子单元，用于将所述条纹宽度与所述空间位置下的预设条纹宽度相匹配；
确定子单元，用于根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
获取子单元，用于根据所述灰度图像和手柄的空间位置，获取手柄在所述空间位置下，所述灰度图像中的条纹数量；
匹配子单元，用于将所述条纹数量与所述空间位置下的预设条纹数量相匹配；
确定子单元，用于根据匹配结果，确定所述手柄的编码。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
计算子单元，用于根据所述灰度图像和所述手柄的空间位置，计算所述灰度图像与所述空间位置下，手柄的预设灰度图像的相似度；
判断子单元，用于判断所述灰度图像与预设灰度图像的相似度是否小于预设阈值；
确定子单元，用于如果所述灰度图像与预设灰度图像的相似度小于预设阈值，根据所述预设灰度图像，确定所述手柄的编码。
9.一种手柄空间位置与编码对应关系的确定系统，其特征在于，包括：摄像机和处理器，所述摄像机与所述处理器连接；
所述摄像机，用于采集手柄的灰度图像，将所述灰度图像发送至所述处理器；
所述处理器，用于获取手柄的空间位置和所述摄像机发送的灰度图像，所述手柄以预设的闪烁频率f手柄发出红外线，其中，f手柄>f摄像机*K/2C，f手柄为手柄的闪烁频率，f摄像机为摄像机的刷新频率，K为摄像机分辨率的扫描行数，C为手柄的灰度图像所占据的扫描行数；所述灰度图像通过摄像机拍摄所述手柄得到，所述灰度图像呈现黑白条纹状；根据所述灰度图像，确定所述空间位置下的手柄的编码。
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