CN107830002A - 电液控制系统、方法及高空作业平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电液控制系统、方法及高空作业平台，其中，控制系统包括转速确定模块(10)，用于根据液压泵(3)与液压执行机构之间的比例阀(4)需要的开度值，确定用于驱动液压泵(3)的电机(2)的转速；效率确定模块(20)，用于根据电机(2)的目标转速，确定电机(2)的工作效率；参数调整模块(30)，用于在电机(2)工作效率低于预设效率值的情况下，调整比例阀(4)的开度值和/或电机(2)转速，直至电机(2)工作效率达到预设效率值。此种电液控制系统能够实现电机转速与比例阀开度值的匹配，从而提高能量利用率。

Description

电液控制系统、方法及高空作业平台

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种电液控制系统、方法及高空作业平台。

背景技术

高空作业平台是一种用途广泛且机动灵活的工程机械设备，可以通过控制上车的变幅、伸缩、调平、回转和摆动等动作适应不同场合下高空作业需求，这种通用性较强的设备，因其结构紧凑随车携带动力能源有限，对其节能降耗具有深远意义。

现有高空作业平台上车动力系统是电机带动液压泵，一个比例阀控制总流量，多个开关阀控制臂架各部分动作的启停，虽然电机和比例阀同时可调，但为保证臂架动作的实时性，高空作业平台臂架动作时电机以能满足最大工作业装置驱动需求为主，液压阀的开度以满足最大需求为主。这种电液控制方式，不仅对举升有中等能量需求的臂架动作有冲击作用；而且电机和比例阀的控制精度不高，能量有效利用率低。

发明内容

本发明的目的是提出一种电液控制系统、方法及高空作业平台，能够有效地提高能量利用率。

根据本发明的一方面，提出一种电液控制系统，包括：

转速确定模块，用于根据液压泵与液压执行机构之间的比例阀需要的开度值，确定用于驱动液压泵的电机需要的转速；

效率确定模块，用于根据电机需要的转速，确定电机的工作效率；

参数调整模块，用于在电机的工作效率低于预设效率值的情况下，调整比例阀的开度值和电机转速中的至少一个，直至电机的工作效率达到预设效率值。

进一步地，电液控制系统还包括开度确定模块，用于根据液压执行机构的实际工作情况，确定比例阀需要的开度值。

进一步地，电液控制系统还包括开度判断模块，用于判断比例阀的开度值是否达到最大开度值；

参数调整模块包括开度调整模块和转速调整模块，

其中，开度调整模块能够在电机的工作效率低于预设效率值，且比例阀的开度值未达到最大开度值的情况下，以第一预设步长增加比例阀的开度值；

转速调整模块能够在电机的工作效率低于预设效率值，且比例阀的开度已达到最大开度值的情况下调整电机的转速。

进一步地，电液控制系统还包括转速判断模块，用于判断电机的转速是否达到最大转速值；

转速调整模块能够在比例阀的开度值已达到最大开度值，且电机的转速未达到最大转速的情况下，以第二预设步长增加电机的转速。

进一步地，电液控制系统还包括用于控制液压执行机构动作的操作元件，开度确定模块能够根据操作元件的动作情况和/或动作幅度，确定出液压执行机构动作所需的流量和压力，从而确定出比例阀需要的开度值。

进一步地，转速确定模块能够根据比例阀的开度值对应的流量，确定出液压泵需要的排量，并根据液压泵需要的排量和自身规格参数，确定出电机需要的转速。

进一步地，电液控制系统还包括：效率判断模块，用于判断电机的效率是否达到预设效率值。

进一步地，在液压执行机构停止工作时，参数调整模块能够先关闭比例阀，并在间隔预设之间后再关闭电机。

根据本发明的另一方面，提出一种高空作业平台，包括上述实施例的电液控制系统。

进一步地，高空作业平台还包括：液压泵、用于驱动液压泵的电机、比例阀、开关阀和液压执行机构，开关阀与液压执行机构对应设置，电液控制系统能够控制开关阀的状态以控制液压执行机构是否工作，比例阀设在液压泵与液压执行机构之间。

根据本发明的再一方面，提出一种电液控制方法，包括：

根据液压泵与液压执行机构之间的比例阀需要的开度值，确定用于驱动液压泵的电机需要的转速；

根据电机需要的转速，确定电机的工作效率；

在电机的工作效率低于预设效率值的情况下，调整比例阀的开度值和电机转速中的至少一个，直至电机的工作效率达到预设效率值。

进一步地，在确定用于驱动液压泵的电机需要的转速之前，还包括：根据液压执行机构的实际工作情况，确定比例阀需要的开度值。

进一步地，在电机的工作效率低于预设效率值的情况下，还包括：

判断比例阀的开度值是否达到最大开度值，如果未达到最大开度值则以第一预设步长增加比例阀的开度值，如果已达到最大开度值则调整电机的转速。

进一步地，在比例阀的开度值已达到最大开度值的情况下，电液控制方法还包括：

判断电机的转速是否达到最大转速值，如果未达到最大转速值则以第二预设步长增加电机的转速，如果已达到最大转速值则停止调整。

进一步地，其中，根据液压执行机构的实际工作情况，确定液压泵与液压执行机构之间的比例阀的开度值的步骤具体包括：

根据用于控制液压执行机构动作的操作元件的动作情况和/或动作幅度，确定出液压执行机构动作所需的流量和压力；

根据液压执行机构动作所需的流量和压力确定出比例阀的开度值。

进一步地，其中，根据比例阀的开度值，确定用于驱动液压泵的电机的转速的步骤具体包括：

根据比例阀的开度值对应的流量，确定出液压泵需要的排量；

根据液压泵需要的排量和自身规格参数，确定出电机需要的转速。

进一步地，在电机的效率达到预设效率值的情况下，使比例阀的开度值和电机的转速保持不变。

进一步地，电液控制方法还包括：在液压执行机构停止工作时，先关闭比例阀，并在间隔预设之间后再关闭电机。

基于上述技术方案，本发明实施例的电液控制系统，能够根据液压执行机构动作时比例阀需要的开度值确定电机需求的转速，并在通过电机需求的转速得出的工作效率小于预设效率值的情况下，调整比例阀的开度值和/或电机转速，以使电机转速与比例阀开度精确匹配，从而使电机达到较高的工作效率，提高电液系统的有效能量利用率，减少能量损耗和浪费。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为高空作业平台上车电液系统的模块组成示意图；

图2为本发明电液控制系统的一个实施例的模块组成示意图；

图3为本发明电液控制系统的另一个实施例的模块组成示意图；

图4为本发明电液控制方法的一个实施例的流程示意图；

图5为本发明电液控制方法的另一个实施例的流程示意图；

图6为本发明电液控制方法的一个具体实施例的流程示意图。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

高空作业平台上车电液系统的组成如图1所示，包括：例如手柄等操作元件1、整车控制器5、电机2、液压泵3、比例阀4、开关阀、和用于执行相关臂架动作的各个液压执行机构。

其中，操作元件1主要发出动作指令控制臂架动作，整车控制器5接收操作元件1发出的操作指令，经过逻辑运算后对电机2发出控制指令，电机2可直接接收整车控制器5的指令，另外也可以单独设置与电机配套的电机控制器6，通过电机控制器6接收整车控制器5的指令，再控制电机2运转。电机2用于为液压泵3提供动力，液压泵3用于提供高空作业平台臂架动作所需的能量，与电机2可操作性地连接。比例阀4能够接收整车控制器5的指令，并执行相应的开度，以实现调节系统流量的功能，以满足各个液压执行机构动作所需要的流量。开关阀接收整车控制器5的控制信号，以控制高空作业平台各臂架动作的启停，如转台回转、一号臂变幅、二号臂变幅、二号臂伸缩、曲臂变幅、平台调平等动作。

在此基础上，为了减少高空作业平台上车电液系统中的能量损耗，本发明提供了一种电液控制系统。除了高空作业平台，该电液控制系统也适用于其它类型具有电机2、液压泵3、比例阀4和液压执行机构的电液系统。

在一个示意性的实施例中，如图2所示，本发明的电液控制系统包括设在主控制器5中的转速确定模块10、效率确定模块20和参数调整模块30，其中，

转速确定模块10，用于根据液压泵3与液压执行机构之间的比例阀4需要的开度值，确定用于驱动液压泵3的电机2需要的转速，该转速是为了使系统中液压油流量满足负载需求而需要使电机2达到的转速。

效率确定模块20与转速确定模块10连接，用于根据电机2的转速，确定电机2的工作效率；主控制器5中可存储电机2的工作特性曲线，以根据电机2的转速对应得出工作效率。

参数调整模块30与效率确定模块20连接，用于在电机2的工作效率低于预设效率值的情况下，调整比例阀4的开度值和电机2转速中的至少一个，直至电机2的工作效率达到预设效率值，预设效率值可根据具体的电机型号确定，存储于主控制器5中，可根据试验在电机2能够达到的较高的工作效率范围中选取，例如80％。比例阀4可以是电比例阀，通过改变电控信号调节阀的开度值；比例阀4也可以是液控阀，通过改变控制油路液压油的流量调节阀的开度值。根据高空作业平台执行动作的变化，参数调整模块30需要实时对比例阀4的开度值和电机2转速中的至少一个进行调节。

进一步地，如图3所示，本发明的电液控制系统还包括效率判断模块70，效率判断模块70与效率确定模块20连接，用于判断电机2的效率是否达到预设效率值。

该实施例的电液控制系统能够以提高电机工作效率为目标，使电机转速与比例阀开度值精确匹配，从而使电机达到较高的工作效率，减少电能的损耗和浪费；而且，比例阀需要的开度值根据实际液压负载确定，即液压泵的流量与液压负载相匹配，也能减少液压油的溢流和发热损耗，因而此种电液控制系统能够提高有效能量的利用率。另外，使比例阀4的开度值和电机2转速按需设定的方式还能够减小高空作业平台臂架动作时受到的冲击，以提高动作稳定性。

该实施例与单独只对比例阀或电机进行控制的方法不同，实现了针对比例阀和电机的联合控制，提高了电液匹配控制的精确性，并根据具体各液压执行机构动作时的电液需求进行匹配控制，能够进一步提高高空作业平台电液系统工作的安全性、可靠性、稳定性和舒适性。

进一步地，如图3所示，本发明的电液控制系统还包括开度确定模块40，用于根据液压执行机构的实际工作情况，确定比例阀4需要的开度值。该实施例能够根据实际液压负载来确定比例阀4需要的开度值，使系统流量与实际液压负载精确匹配，防止液压泵3提供的液压油过多而发生溢流而产生发热损耗，或者液压泵3提供的液压油不足而使液压执行机构难以动作到位，能够提高液压能的利用率，并使电机2的转速与合适的比例阀4开度值匹配，容易达到较高的工作效率。

仍参考图3，本发明的电液控制系统还包括开度判断模块50，开度判断模块50与开度确定模块40和效率判断模块70连接，用于判断比例阀4的开度值是否达到最大开度值。具体地，参数调整模块30包括开度调整模块31和转速调整模块32，其中，开度调整模块31与开度判断模块50连接，能够在电机2的工作效率低于预设效率值，且比例阀4的开度值未达到最大开度值的情况下，以第一预设步长a增加比例阀4的开度值；转速调整模块32与转速判断模块60连接，能够在电机2的工作效率低于预设效率值，且比例阀4的开度已达到最大开度值的情况下调整电机2的转速。

其中，第一预设步长a可根据具体相应要求选择较小的值，以逐步进行调节，使电机2转速与比例阀4开度精确匹配，避免调节过量造成能量浪费，而且还能够使系统中流量变化稳定，减小对电液系统的冲击，保证升降平台动作的安全性，避免对操作者造成心理恐慌。

该实施例能够在电机2的工作效率低于预设效率值时，先调整比例阀4的开度值，如果比例阀4开度值已达到最大开度值再调整电机2的转速，优点在于，将比例阀4的开度值增大只会带来液压油的压力损失，溢流的液压油可继续循环使用，而提高电机2的转速会使电机2的能耗增大，优先控制比例阀2可降低控制难度，并减小能耗。

在此基础上，仍参考图3，本发明的电液控制系统还包括转速判断模块60，转速判断模块60与转速确定模块10和效率判断模块70连接，用于判断电机2的转速是否达到最大转速值。进一步地，转速判断模块60也可与开度判断模块50连接，能够在判断出比例阀4的开度值达到最大开度值后，再调整电机2的转速。转速调整模块32与转速判断模块60连接，能够在比例阀4的开度值已达到最大开度值，且电机2的转速未达到最大转速的情况下，以第二预设步长b增加电机2的转速。

其中，第二预设步长b可根据具体相应要求选择较小的值，以逐步进行调节，使电机2转速与比例阀4开度精确匹配，避免调节过量造成能量浪费，而且能提高电机2工作的稳定性。该实施例能够在比例阀4达到最大开度值时，直接通过增加电机2转速使其与比例阀4开度值相匹配。

为了控制液压执行机构动作，电液控制系统还包括操作元件1，例如操作手柄或操作按钮，开度确定模块40能够根据操作元件1的动作情况和/或动作幅度，操作元件1的动作幅度大需要的流量也相应增大，以此确定出液压执行机构动作所需的流量和压力，从而确定出比例阀4需要的开度值。其中，操作元件1的动作情况和/或动作幅度与需要提供流量和压力的关系通过经验获得，并存储在主控制器5中。为了更准确地确定出比例阀4需要的开度值，可以将液压执行机构动作所需的流量和压力分别除以液压管路的损耗率，以得到比例阀4实际需要的开度值。

具体地，转速确定模块10能够根据比例阀4的开度值对应的流量，确定出液压泵3需要的排量，并根据液压泵3需要的排量和自身规格参数，确定出电机2需要的转速。为了更准确地确定出电机2需求的转速，将液压泵3需要的排量除以液压泵3的传递效率，得出液压泵3实际需要的排量，转速确定模块10再根据液压泵3实际需要的排量和自身规格参数计算该排量下对应的电机2需求转速。

进一步地，在液压执行机构需要停止工作时，参数调整模块30能够先关闭比例阀4，并在间隔预设之间后再关闭电机2，能够减小液压执行机构在停止工作的过程中受到较大冲击，起到缓冲作用。

本发明电液控制系统中的各个模块均可设置在主控制器5中，可通过软件、电路及组合以及其它硬件设备实现。例如，开度判断模块50、转速判断模块60和效率判断模块70均可通过比较器来实现，转速确定模块10、效率确定模块20和开度确定模块40均可通过计算电路实现。

其次，本发明提供了一种高空作业平台，包括上述实施例所述的电液控制系统。

进一步地，如图1所示，高空作业平台的电液系统还包括：液压泵3、用于驱动液压泵3的电机2、比例阀4、开关阀和液压执行机构，开关阀与液压执行机构对应设置，电液控制系统能够控制开关阀的状态以控制液压执行机构是否工作，比例阀4设在液压泵3与液压执行机构之间。

当操作者在平台上通过操作元件1对高空作业平台的动作进行控制时，主控制部件5能够根据高空作业平台臂架各子系统液压执行机构的实际需求，确定出比例阀5所需的开度值，使比例阀5所需的开度值与液压负载的实际需求相匹配，再以提高电机2工作效率为目标，控制电机2转速与比例阀3的开度值进行匹配控制，能够提高高空作业平台电液系统中的有效能量利用率，减少能量浪费，并提高各液压执行机构动作的稳定性。

最后，本发明还提供了一种电液控制方法，可基于上述各实施例所述的电液控制系统，如图4所示的流程示意图，该电液控制方法包括：

步骤101、根据液压泵3与液压执行机构之间的比例阀4需要的开度值，确定用于驱动液压泵3的电机2需要的转速；该转速是为了使系统中液压油流量满足负载需求而需要使电机2工作的转速；

步骤102、根据电机2的转速，确定电机2的工作效率；主控制器5中可存储电机2的工作特性曲线，以根据电机2的转速对应得出工作效率；

步骤103、判断电机2的工作效率是否低于预设效率值，如果是则执行步骤104，否则不进行调节，按照步骤101确定出的比例阀4开度值和电机2转速进行工作，如步骤104’；预设效率值存储于主控制器5中，可根据试验在电机2能够达到的较高的工作效率范围中选取；

步骤104、调整比例阀4的开度值和电机2转速中的至少一个，直至电机2的工作效率达到预设效率值。

该实施例的电液控制系统能够以提高电机工作效率为目标，使电机转速与比例阀开度值精确匹配，从而使电机达到较高的工作效率，减少电能的损耗和浪费；而且，比例阀需要的开度值根据实际液压负载确定，即液压泵的流量与液压负载相匹配，也能减少液压油的溢流和发热损耗，因而此种电液控制系统能够提高有效能量的利用率。另外，使比例阀4的开度值和电机2转速按需设定的方式还能够减小高空作业平台臂架动作时受到的冲击，以提高动作稳定性。

进一步地，如图5所示的流程示意图，在步骤101之前，该电液控制方法还包括：

步骤100、根据液压执行机构的实际工作情况，确定比例阀4需要的开度值。

该实施例能够根据实际液压负载来确定比例阀4需要的开度值，使系统流量与实际液压负载精确匹配，防止液压泵3提供的液压油过多而发生溢流而产生发热损耗，或者液压泵3提供的液压油不足而使液压执行机构难以动作到位，能够提高液压能的利用率，并使电机2的转速与合适的比例阀4开度值匹配，容易达到较高的工作效率。

具体地，参考图6，步骤100可包括：

步骤100A、根据用于控制液压执行机构动作的操作元件1的动作情况和/或动作幅度，确定出液压执行机构动作所需的流量和压力；

步骤100B、根据液压执行机构动作所需的流量和压力确定出比例阀4需要的开度值。

其中，操作元件1的动作情况和/或动作幅度与需要提供流量和压力的关系通过经验获得，并存储在主控制器5中。为了更准确地确定出比例阀4需要的开度值，可以将液压执行机构动作所需的流量和压力分别除以液压管路的损耗率，以得到比例阀4实际需要的开度值。

具体地，参考图6，步骤101可包括：

步骤101A、根据比例阀4的开度值对应的流量，确定出液压泵3需要的排量；

步骤101B、根据液压泵3需要的排量和自身规格参数，确定出电机2需要的转速。

为了更准确地确定出电机2需求的转速，将液压泵3需要的排量除以液压泵3的传递效率，得出液压泵3实际需要的排量，再根据液压泵3实际需要的排量和自身规格参数计算该排量下对应的电机2转速。

进一步地，如图5所示的流程示意图，在通过步骤103判断出电机2的工作效率低于预设效率值的情况下，该电液控制方法还包括：

步骤105、判断比例阀4的开度值是否达到最大开度值，如果未达到最大开度值则执行步骤106，如果已达到最大开度值则执行步骤107；

步骤106、以第一预设步长a增加比例阀4的开度值；例如，通过步骤100确定出比例阀4需要的开度值为Z1，则增加后的开度值为Z1+a；

步骤107、调整电机2的转速。

该实施例能够在电机2的工作效率低于预设效率值时，先调整比例阀4的开度值，如果比例阀4开度值已达到最大开度值再调整电机2的转速，优点在于，将比例阀4的开度值增大只会带来液压油的压力损失，溢流的液压油可继续循环使用，而提高电机2的转速会使电机2的能耗增大，优先控制比例阀2可降低控制难度，并减小能耗。

进一步地，在通过步骤105判断出比例阀4的开度值已达到最大开度值的情况下，如图6所示，此种电液控制方法还包括：

步骤108、判断电机2的转速是否达到最大转速值，如果未达到最大转速值则执行步骤109，如果已达到最大转速值则结束调整流程；

步骤109、以第二预设步长b增加电机2的转速，例如，通过步骤101确定出电机2的转速为N1，则增加后的电机2转速为N1+b。

该实施例能够在比例阀4达到最大开度值时，直接通过增加电机2转速使其与比例阀4开度值相匹配。

进一步地，本发明的电液控制方法还包括：在液压执行机构停止工作时，先关闭比例阀4，并在间隔预设之间后再关闭电机2。该实施例能够减小液压执行机构在停止工作的过程中受到较大冲击，起到缓冲作用。

在液压执行机构的实际工作情况不变的情况下，例如高空作业平台的臂架保持当前动作，在图6所示的具体实施例中，重复执行步骤101A、101B、102、103、105、106、108和109，直至比例阀4达到最大开度值，电机2达到最大转速值。

上述实施例中的各步骤均可由主控制器5执行，对于单独设置电机控制器6对电机2进行控制的实施例中，步骤107调整电机2的转速之后，可由主控制器5将调整后的转速控制信号发给电机控制器6。

以上对本发明所提供的一种电液控制系统、方法及高空作业平台进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (18)

1.一种电液控制系统，包括：

转速确定模块(10)，用于根据液压泵(3)与液压执行机构之间的比例阀(4)需要的开度值，确定用于驱动液压泵(3)的电机(2)需要的转速；

效率确定模块(20)，用于根据所述电机(2)需要的转速，确定所述电机(2)的工作效率；

参数调整模块(30)，用于在所述电机(2)的工作效率低于预设效率值的情况下，调整所述比例阀(4)的开度值和所述电机(2)转速中的至少一个，直至所述电机(2)的工作效率达到所述预设效率值。

2.根据权利要求1所述的电液控制系统，还包括开度确定模块(40)，用于根据所述液压执行机构的实际工作情况，确定所述比例阀(4)需要的开度值。

3.根据权利要求1所述的电液控制系统，还包括开度判断模块(50)，用于判断所述比例阀(4)的开度值是否达到最大开度值；

所述参数调整模块(30)包括开度调整模块(31)和转速调整模块(32)，

其中，所述开度调整模块(31)能够在所述电机(2)的工作效率低于预设效率值，且所述比例阀(4)的开度值未达到最大开度值的情况下，以第一预设步长增加所述比例阀(4)的开度值；

转速调整模块(32)能够在所述电机(2)的工作效率低于预设效率值，且所述比例阀(4)的开度已达到最大开度值的情况下调整所述电机(2)的转速。

4.根据权利要求3所述的电液控制系统，还包括转速判断模块(60)，用于判断所述电机(2)的转速是否达到最大转速值；

所述转速调整模块(32)能够在所述比例阀(4)的开度值已达到最大开度值，且所述电机(2)的转速未达到最大转速的情况下，以第二预设步长增加所述电机(2)的转速。

5.根据权利要求2所述的电液控制系统，还包括用于控制所述液压执行机构动作的操作元件(1)，所述开度确定模块(40)能够根据所述操作元件(1)的动作情况和/或动作幅度，确定出所述液压执行机构动作所需的流量和压力，从而确定出所述比例阀(4)需要的开度值。

6.根据权利要求1所述的电液控制系统，其中，所述转速确定模块(10)能够根据所述比例阀(4)的开度值对应的流量，确定出所述液压泵(3)需要的排量，并根据所述液压泵(3)需要的排量和自身规格参数，确定出所述电机(2)需要的转速。

7.根据权利要求1所述的电液控制系统，还包括：效率判断模块(70)，用于判断所述电机(2)的效率是否达到预设效率值。

8.根据权利要求1所述的电液控制系统，在所述液压执行机构停止工作时，所述参数调整模块(30)能够先关闭所述比例阀(4)，并在间隔预设之间后再关闭所述电机(2)。

9.一种高空作业平台，包括权利要求1～8任一所述的电液控制系统。

10.根据权利要求9所述的高空作业平台，还包括：液压泵(3)、用于驱动所述液压泵(3)的电机(2)、比例阀(4)、开关阀和液压执行机构，所述开关阀与所述液压执行机构对应设置，所述电液控制系统能够控制所述开关阀的状态以控制所述液压执行机构是否工作，所述比例阀(4)设在所述液压泵(3)与所述液压执行机构之间。

11.一种电液控制方法，包括：

根据液压泵(3)与液压执行机构之间的比例阀(4)需要的开度值，确定用于驱动液压泵(3)的电机(2)需要的转速；

根据所述电机(2)需要的转速，确定所述电机(2)的工作效率；

在所述电机(2)的工作效率低于预设效率值的情况下，调整所述比例阀(4)的开度值和所述电机(2)转速中的至少一个，直至所述电机(2)的工作效率达到所述预设效率值。

12.根据权利要求11所述的电液控制方法，在确定用于驱动液压泵(3)的电机(2)需要的转速之前，还包括：根据所述液压执行机构的实际工作情况，确定所述比例阀(4)需要的开度值。

13.根据权利要求11所述的电液控制方法，在所述电机(2)的工作效率低于预设效率值的情况下，还包括：

判断所述比例阀(4)的开度值是否达到最大开度值，如果未达到最大开度值则以第一预设步长增加所述比例阀(4)的开度值，如果已达到最大开度值则调整所述电机(2)的转速。

14.根据权利要求13所述的电液控制方法，在所述比例阀(4)的开度值已达到最大开度值的情况下，还包括：

判断所述电机(2)的转速是否达到最大转速值，如果未达到最大转速值则以第二预设步长增加所述电机(2)的转速，如果已达到最大转速值则停止调整。

15.根据权利要求12所述的电液控制方法，其中，根据液压执行机构的实际工作情况，确定液压泵(3)与液压执行机构之间的比例阀(4)的开度值的步骤具体包括：

根据用于控制液压执行机构动作的操作元件(1)的动作情况和/或动作幅度，确定出所述液压执行机构动作所需的流量和压力；

根据所述液压执行机构动作所需的流量和压力确定出所述比例阀(4)的开度值。

16.根据权利要求11所述的电液控制方法，其中，根据所述比例阀(4)的开度值，确定用于驱动液压泵(3)的电机(2)的转速的步骤具体包括：

根据所述比例阀(4)的开度值对应的流量，确定出所述液压泵(3)需要的排量；

根据所述液压泵(3)需要的排量和自身规格参数，确定出所述电机(2)需要的转速。

17.根据权利要求11所述的电液控制方法，在所述电机(2)的效率达到预设效率值的情况下，使所述比例阀(4)的开度值和所述电机(2)的转速保持不变。

18.根据权利要求11所述的电液控制方法，还包括：在所述液压执行机构停止工作时，先关闭所述比例阀(4)，并在间隔预设之间后再关闭所述电机(2)。