CN107825210A - 下料机及下料方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种下料机及下料方法，下料机包括安装架、直线滑台、夹爪、挑起摆缸、挑起单杆缸和抓取部，所述直线滑台安装在所述安装架上，所述夹爪用于夹取工件，所述夹爪安装在所述直线滑台上，所述直线滑台带动所述夹爪横向运动，所述挑起单杆缸用于插入所述夹爪夹取的所述工件内，所述挑起单杆缸安装在所述挑起摆缸上，所述挑起摆缸带动所述挑起单杆缸旋转，将所述工件挑起；所述抓取部用于抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，并将所述工件移动到下料位置。利用本发明实施例能够提高码放效率，减小劳动强度，降低人工成本。

Description

下料机及下料方法

技术领域

本发明涉及下料设备技术领域，具体涉及一种下料机及下料方法。

背景技术

CONM4C型铜头连接器是连接液压系统中高压胶管与主阀的产品，目的是保证高压胶管与设备之间连接的密封性。从机床加工出料后的CONM4C型铜头连接器，杂乱无章。传统CONM4C型铜头连接器的码放工作完全由人工完成，工人劳动强度高，工作效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提出一种下料机及下料方法，以解决上述技术问题。

本发明实施例提出一种下料机，其包括：安装架、直线滑台、夹爪、挑起摆缸、挑起单杆缸和抓取部，所述直线滑台安装在所述安装架上，所述夹爪用于夹取工件，所述夹爪安装在所述直线滑台上，所述直线滑台带动所述夹爪横向运动，所述挑起单杆缸用于插入所述夹爪夹取的所述工件内，所述挑起单杆缸安装在所述挑起摆缸上，所述挑起摆缸带动所述挑起单杆缸旋转，将所述工件挑起；所述抓取部用于抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，并将所述工件移动到下料位置。

可选地，还包括：下滑通道，所述下滑通道的进口用于与机床工件出料口连接，所述下滑通道的出口上设置有用于容纳工件的容纳部，所述容纳部位于所述直线滑台沿长度方向的第一端的下方，所述下滑通道的滑道与水平面的夹角为锐角。

可选地，所述下滑通道的滑道上设置有凸起部，所述凸起部沿所述下滑通道的长度方向延伸，将所述滑道分为两个子滑道。

可选地，还包括定位缸，定位缸安装在所述容纳部的底部，用于将工件拉至所述容纳部的末端。

可选地，还包括升降部，所述升降部安装在所述直线滑台上，所述直线滑台带动所述升降部横向移动，所述夹爪安装在所述升降部上，所述升降部带动所述夹爪升降。

可选地，还包括调向摆缸，所述夹爪通过所述调向摆缸安装在所述升降部上，所述调向摆缸用于将所述夹爪翻转180°。

可选地，还包括控制器和工件放置方向检测器，所述工件放置方向检测器检测所述工件的放置方向，并将所述放置方向发送至所述控制器，所述控制器接收所述放置方向，并当所述放置方向与预定放置方向不同时，控制所述调向摆缸工作。

可选地，还包括料屑检测器，所述料屑检测器用于检测所述工件上的料屑信息，并将所述料屑信息发送至所述控制器，所述控制器根据所述料屑信息控制所述抓取部工作。

可选地，还包括放置槽，所述夹爪将所述工件放置在所述放置槽上，所述放置槽位于所述直线滑台沿长度方向的第二端下方。

可选地，还包括超声波清洗机，所述超声波清洗机用于清洗所述工件。

可选地，还包括吹筒，所述吹筒用于将所述超声波清洗机清洗的所述工件吹干。

可选地，还包括料筐码垛部，所述料筐码垛部包括第一框架、第二框架、驱动电机和多个用于盛放所述工件的料盘，所述第二框架和所述驱动电机分别安装在所述第一框架上，所述驱动电机带动所述第二框架在所述第一框架内升降，所述多个料盘可抽拉地安装在所述第二框架上，多个所述料盘平行设置。

本发明实施例还提供一种下料方法，其包括：夹爪夹取工件，直线滑台带动所述夹爪横向移动至挑起单杠缸所在的位置；所述挑起单杠缸插入所述工件内，挑起摆缸带动所述挑起单杠缸旋转，将所述工件挑起；抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件移动至下料位置。

可选地，抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件移动至下料位置包括：所述抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件放入超声波清洗机内清洗；所述抓取部将清洗后的所述工件放入吹筒内吹干；所述抓取部将吹干后的所述工件移动至所述下料位置。

可选地，所述抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件放入超声波清洗机内清洗包括：检测所述工件上是否有料屑；如果没有料屑，所述抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件放入超声波清洗机内清洗。

可选地，夹爪抓取工件，直线滑台带动所述夹爪横向移动至挑起单杠缸所在的位置包括：夹爪抓取工件，检测所述工件的放置方向；如果所述工件的放置方向与预定方向不同，调向摆缸带动所述夹爪旋转180°；所述直线滑台带动所述夹爪横向移动至所述挑起单杠缸所在的位置。

可选地，夹爪抓取工件之前还包括：工件沿下滑通道滑下，逐个抵达容纳部；定位缸将所述工件逐个拉至容纳部的末端。

可选地，夹爪抓取工件之前还包括：将料框码垛部的最下层料盘运至取出料框位置；将所述最下层料盘拉至抓取部下料位置。

本发明实施例提供的下料机及下料方法通过设置安装架、直线滑台、夹爪、挑起摆缸、挑起单杆缸和抓取部，可实现工件的自动码放，与现有技术中人工码放相比，可降低工人的劳动强度，提高工作效率，降低生产成本。

附图说明

图1是本发明实施例的下料机的结构示意图。

图2是本发明实施例的下料机的下料夹持翻转挑起工位的结构示意图。

图3是本发明实施例的下料机的下滑通道的结构示意图。

图4是本发明实施例的下料机的抓取部、超声波清洗机、吹筒和料盘的安装示意图。

图5是本发明实施例的下料机的料框码垛部的结构示意图。

图6是本发明实施例的下料方法的流程图。

图7是本发明实施例的下料方法的S130的流程图。

图8是本发明实施例的下料方法的S210的流程图。

图9是本发明实施例的下料方法的S110的流程图。

具体实施方式

以下结合附图以及具体实施例，对本发明的技术方案进行详细描述。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例一

图1示出了本发明实施例提供的下料机的结构示意图，图2示出了本发明实施例的下料机的下料夹持翻转挑起工位的结构示意图。如图1和图2所示，本发明实施例提供的下位机包括：安装架101、直线滑台102、夹爪103、挑起摆缸110、挑起单杆缸109和抓取部2，直线滑台102安装在安装架101上，夹爪103用于夹取工件，夹爪103安装在直线滑台102上，直线滑台102带动夹爪103横向运动，挑起单杆缸109用于插入夹爪103夹取的工件内，挑起单杆缸109安装在挑起摆缸110上，挑起摆缸110带动挑起单杆缸109旋转，以将工件挑起，抓取部2用于抓取挑起单杠缸109挑起的工件，并将工件移动到下料位置。文中的横向运动是指沿水平方向的移动。

现以CONM4C型铜头连接器为例，说明下料机的工作过程。

下料机工作时，夹爪103将铜头连接器夹起，直线滑台102带动夹爪103横向移动到挑起单杠缸109所在的位置，挑起单杆缸109插入铜头连接器内，挑起摆缸110带动挑起单杠缸109旋转，将铜头连接器挑起，铜头连接器由水平放置变为竖直放置。抓取部2抓取挑起的铜头连接器，并将铜头连接器移动到需要摆放的位置，例如料盘内。在本实施例中，抓取部2可采用四轴机器人或者六轴机器人，四轴机器人或者六轴机器人上设置有三爪气缸21，通过三爪气缸21抓取铜头连接器，如图4所示。直线滑台102可采用滑台气缸或者电动滑台。

本发明实施例提供的下料机通过设置安装架、直线滑台、夹爪、挑起摆缸、挑起单杆缸和抓取部，可实现工件的自动码放，与现有技术中人工码放相比，可降低工人的劳动强度，提高工作效率，降低生产成本。

实施例二

在上述实施例一的基础上，可选地，如图2和图3所示，下料机还包括：下滑通道104，下滑通道104的进口1041用于与机床工件出料口连接，进口1041与机床工件出料口无缝对接，保证工件不会卡在机床与下滑通道104之间。下滑通道104的出口1043上设置有容纳工件的容纳部1044，容纳部1044位于直线滑台102沿长度方向的第一端的下方，下滑通道104的滑道与水平面的夹角为锐角。通过设置下滑通道104，可使从机床工件出料口出来的工件在自身重力作用下，下滑到容纳部1045内，方便夹爪103的夹取。

在本发明的一个优选实施例中，下滑通道104出口处可设置一报警器，当工件堆积在出口处时，向工作人员报警。

进一步地，下滑通道104的滑道上设置有凸起部1042，凸起部1042沿下滑通道104的长度方向延伸，将滑道分为两个子滑道。通过设置凸起部1042，凸起部1042能够将工件(如铜头连接器)的一端垫起，使工件的两端不会同时卡在下滑通道104内，保证铜头连接器在下滑滑道104顺利下滑；而且，机床工件出料口同时导出多个工件且工件落到下滑通道内方向不一时，凸起部1042能够将工件的方向摆正，以保证工件长度方向与下滑通道104的长度方向一致，方便工件下滑。

在图3的实施例中，下滑通道104大致呈喇叭槽形状，下滑通道104进口1041的宽度大于出口1043的宽度，下滑通道104的宽度由进口处的100mm随着高度下降逐渐降至出口处34mm，保证下滑通道104内只有一个工件时，能够将工件的方向摆正，并且在有两个工件时，能够使两个工件摆正方向后按序排列而不会卡料，保证工件顺利下滑。下滑通道104的滑道与水平面夹角为25°，可保证只有一个工件能够滑下，而在下滑通道104内同时出现两个工件时不会卡在下滑通道104的进口处。凸起部1042平行于其长度方向的截面为弧形，以便摆正工件方向，方便工件下滑。

较佳地，下料机还包括定位缸107，定位缸107安装在容纳部1044的底部，用于将工件拉至容纳部1044的末端。通过定位缸107将工件拉至容纳部1044的末端，可实现工件的精确定位，方便夹爪103夹取工件。在本实施例中，定位缸107为精准定位双杆缸。

如图3所示，容纳部1044大致为长方体，容纳部1044的进料口与下滑通道104的出口1043连接，容纳部1044上设置有取料口，容纳部1044上与进料口相对的一侧壁上设置有开口槽1045。精准定位双杆缸伸出的滑块通过开口槽1045将工件拉至容纳部1044的末端。

进一步地，还包括升降部105，升降部105安装在直线滑台102上，直线滑台102带动升降部105横向移动，夹爪103安装在升降部105上，升降部105带动夹爪103升降，可使夹爪103夹取不同位置高度的工件，在抓取工件后，将夹爪103升起，方便夹爪103的横向移动，提高工件的码放效率。在本实施例中，升降部105可采用上下气缸。

优选地，下料机还包括调向摆缸106，夹爪103通过调向摆缸106安装在升降部105上，调向摆缸106用于将夹爪103翻转180°，保证每次夹取工件的放置方向相同，方便后续工件的料屑检测和码放，还可保证每个工件码放一致，方便工件的取用。

较佳地，下料机还包括控制器4和工件放置方向检测器，工件放置方向检测器检测工件的放置方向，并将放置方向发送至控制器4，控制器4接收放置方向，并当放置方向与预定放置方向不同时，控制调向摆缸106工作，以实现工件的自动翻转，提高工件码放效率和检测效率。

例如，在检测铜头连接器的放置方向时，由于铜头连接器的头部与尾部的直径不同，可通过调整铜头连接器与工件放置方向检测器的距离，保证能够检测到铜头连接器的头部，而检测不到铜头连接器的尾部，来确定铜头连接器的放置方向。若放置方向与预定方向不同时，控制器4控制调向摆缸106将夹爪103翻转180°，将工件的放置方向为预定方向。若放置方向与预定方向一致，则调向摆缸106不工作。

进一步地，下料机还包括料屑检测器111，料屑检测器111检测工件上的料屑信息，并将料屑信息发送至控制器4，控制器4根据所述料屑信息控制所述抓取部2工作，可保证工件的质量。例如，料屑检测器111检测铜头连接器上是否有铜屑；如果没有料屑，则发送信号给控制器4，控制器4控制抓取部2抓取铜头连接器；如果有铜屑，则报警，提示工作人员进行处理。

可选地，下料机还包括放置槽108，夹爪103将工件放置在放置槽108上，放置槽108位于直线滑台102沿长度方向的第二端下方。通过设置放置槽108，实现对已调整过方向的工件再定位，使得挑起单杠缸109能够准确地插入工件内，提高工作效率。在本实施例中，放置槽108垂直于长度方向的截面为V型，放置槽108的槽底与容纳部1044的底部位于同一高度，可使未调整方向的工件与调整过方向的工件定位标准一致，提高挑起单杠缸109插入工件的准确率，进一步地提高工作效率。

在本发明的一个优选实施例中，下料机还包括工作台112，安装架101、滑台102、夹爪103、下滑通道104、升降部105、调向气缸106、定位缸107、放置槽108、挑起单杠缸109、挑起摆缸110、料屑检测器111均安装在工作台112上，并组成了下料夹持翻转挑起工位1，如图1和图2所示。工作台112底部设置有接油桶113，接油桶113接收从工件上掉落在工作台112上的切削液和冷却液，保持工作台112的整洁和干净。

进一步地，下料机还包括超声波清洗机5，超声波清洗机5用于清洗工件。采用超声波清洗机5清洗，相对于现有技术中的人工清洗，清洗液残留少，清洗效率高。当抓取部2将抓取的工件放入超声波清洗机内时，抓取部2给控制器4发送位置信号，控制器4控制超声波清洗机5工作，清洗工件。在本实施例中，超声波清洗机5安装在超声波清洗机安装架上。

进一步地，下料机还包括吹筒6，吹筒6用于将超声波清洗机5清洗的工件吹干。抓取部2抓取工件在超声波清洗机5清洗后，立刻去吹筒6内吹干，能够大量减少由于清洗液附着在工件上所造成的腐蚀，保证工件的质量。当抓取部2将抓取的工件放入吹筒6内时，抓取部2给控制器4发送位置信号，控制器4控制吹筒6工作，吹干工件。在本实施例中，吹筒6的两个相对的内壁上均安装有吹气嘴，以多角度对工件进行吹干，提高吹干效率。

在本发明的一个优选实施例中，如图5所示，下料机还包括料筐码垛部3，料筐码垛部3包括第一框架33、第二框架32、驱动电机34和多个用于盛放工件的料盘31，第二框架32和驱动电机34分别安装在第一框架33上，驱动电机34带动第二框架32在第一框架33内升降，多个料盘31可抽拉地安装在第二框架32上，多个料盘31平行设置。通过设置料筐码垛部3，大大减少了人工频繁上下料的工时成本，料盘能够智能自动换层，保证了工件的产量，而且方便统计，效率高。在本实施例中，第一框架33和第二框架32均为长方体型材架。第二框架32通过导轨安装在第一框架33上。料盘31也通过导轨安装在第二框架32内。料盘31为一长方体的盒体，盒体内设置有多个横板和多个竖板，多个横板和多个竖板垂直连接，将盒体划分为多个容纳工件的腔室，每个腔室内盛放一个工件。每个料盘31可盛放90个工件。

现以三个料盘31为例，说明料筐码垛部3的工作过程。具体如下：

控制器4控制驱动电机34工作，最下层的料盘31到达取出料筐位置，抓取部2的基座上的滑台气缸伸出，该滑台气缸的气缸头勾住最下层的料筐31，将最下层的料筐31从第二框架32中拉出，抓取部2的基座上的四个支撑气缸将最下层的料筐31固定，抓取部2向料盘31内放置工件。当最下层的料盘31盛满工件时，驱动电机34控制第二框架32下降，将中间的料盘31下降至出料框位置，抓取部2的基座上的滑台气缸将中间的料盘31从第二框架32中拉出，抓取部2向料盘31内放置工件，依次类推。

在本发明的一个优选实施例中，控制器4可采用可编程逻辑控制器，控制器4采用现有的逻辑编程实现功能。控制器4上设置有人机交互界面，用于接收用户指令。控制器4控制直线滑台102、升降部105、夹爪103、调向摆缸106、挑起单杆缸109、挑起摆缸110、料屑检测器111、抓取部2、超声波清洗机5、吹筒6、驱动电机34等工作，以实现工件的自动下料、检测、清洗、吹干和码垛等功能。例如，当挑起单杆缸109插入工件内，挑起摆缸110带动挑起单杠缸109旋转将工件挑起后，控制器4控制料屑检测器111进行料屑检测，在没有料屑的情况下，控制器4控制抓取部2抓取工件到超声波清洗机5内清洗，清洗完成后到吹筒6内吹干，再码垛到料盘31内。

在本发明的一个优选实施例中，料盘31、抓取部2、超声波清洗机5和吹筒6作为第一模块，下料夹持翻转挑起工位1作为第二模块，料筐码垛部3作为第三模块，各模块均可单独调试，方便查找故障，且各模块间可并行安装调试，节约时间，生产效率高。

进一步地，下料机还包括移动平台，第一模块、第二模块和第三模块均安装在移动平台上，以方便下料机的移动。

实施例三

本发明实施例还提供了一种下料方法，可采用上述实施例一或者实施例二中的下料机来实现，如图6所示，下料方法包括：

S110，夹爪夹取工件，直线滑台带动夹爪横向移动至挑起单杠缸所在的位置；

S120，挑起单杠缸插入工件内，挑起摆缸带动挑起单杠缸旋转，将工件挑起；

S130，抓取部抓取挑起单杠缸挑起的工件，将工件移动至下料位置。下料位置可以为料筐码垛部的料盘。

本发明实施例提供的下料机通过设置安装架、直线滑台、夹爪、挑起摆缸、挑起单杆缸和抓取部，可实现工件的自动码放，与现有技术中人工码放相比，可降低工人的劳动强度，提高工作效率，降低生产成本。

实施例四

在上述实施例三的基础上，如图7所示，S130，抓取部抓取挑起单杠缸挑起的工件，将工件移动至下料位置包括：

S210，抓取部抓取挑起单杠缸挑起的工件，将工件放入超声波清洗机内清洗；

在本实施例中，每个工件至少清洗三次，以确保清洗干净。

S220，抓取部将清洗后的工件放入吹筒内吹干；

S230，抓取部将吹干后的工件移动至下料位置。

本发明实施例提供的下料方法通过将工件在超声波清洗机中清洗后，立刻转移到吹筒内吹干，能够大量减少由于清洗液附着在工件中所造成的腐蚀，保证工件在使用前的质量。

进一步地，如图8所示，S210，抓取部抓取挑起单杠缸挑起的工件，将工件放入超声波清洗机内清洗包括：

S310，检测工件上是否有料屑；

如果工件上存在加工未断的料屑，报警器报警，工作人员将工件取出。

S320，如果没有料屑，抓取部抓取挑起单杠缸挑起的工件，将工件放入超声波清洗机内清洗。

通过对工件的料屑进行检测，可保证工件的质量，提高码放质量。

较佳地，如图9所示，S110，夹爪抓取工件，直线滑台带动夹爪横向移动至挑起单杠缸所在的位置包括：

S410，夹爪抓取工件，检测工件的放置方向；

S420，如果工件的放置方向与预定方向不同，调向摆缸带动夹爪旋转180°；

S430，直线滑台带动夹爪横向移动至挑起单杠缸所在的位置。

通过检测工件的放置方向，方便后续工件的料屑检测和码放，还可保证每个工件码放一致，方便工件的取用。

进一步地，夹爪抓取工件之前还包括：

S510，工件沿下滑通道滑下，逐个抵达容纳部；

从数控机床出料口出来的工件，在自身重量作用下，滑入下滑通道。下滑通道内的凸起部将同时进入下滑通道内的多个工件摆正方向。由于下滑通道的出口宽度只能允许一个工件通过，可使工件逐个抵达容纳部。若工件堆积在下滑通道出口，则报警器报警，由工作人员将工件取出。

S520，定位缸将所述工件逐个拉至容纳部的末端。

通过设置下滑通道，从机床工件出料口出来的工件能够按照预定方向逐一滑入容纳部，并通过定位缸将工件拉至容纳部的末端，可方便夹爪夹取工件，提高工件的码放效率。

优选地，夹爪抓取工件之前还包括：

S610，将料框码垛部的最下层料盘运至取出料框位置；

在机床工件下料之前，料框码垛部先运行，料框码垛部的驱动电机将最下层的料盘运至出料框位置，

S620，将所述最下层料盘拉至抓取部下料位置。

抓取部基座上的滑台气缸将到达出料框位置的最下层料盘拉至抓取部下料位置，并由四个支撑气缸将料盘固定。

通过先将料框码垛部的料盘拉至抓取部下料位置，避免抓取部抓取的工件无处放置，提高码放效率。

以上，结合具体实施例对本发明的技术方案进行了详细介绍，所描述的具体实施例用于帮助理解本发明的思想。本领域技术人员在本发明具体实施例的基础上做出的推导和变型也属于本发明保护范围之内。

Claims (18)

1.一种下料机，其特征在于，包括：安装架、直线滑台、夹爪、挑起摆缸、挑起单杆缸和抓取部，所述直线滑台安装在所述安装架上，所述夹爪用于夹取工件，所述夹爪安装在所述直线滑台上，所述直线滑台带动所述夹爪横向运动，所述挑起单杆缸用于插入所述夹爪夹取的所述工件内，所述挑起单杆缸安装在所述挑起摆缸上，所述挑起摆缸带动所述挑起单杆缸旋转，将所述工件挑起；所述抓取部用于抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，并将所述工件移动到下料位置。

2.如权利要求1所述的下料机，其特征在于，还包括：下滑通道，所述下滑通道的进口用于与机床工件出料口连接，所述下滑通道的出口上设置有用于容纳工件的容纳部，所述容纳部位于所述直线滑台沿长度方向的第一端的下方，所述下滑通道的滑道与水平面的夹角为锐角。

3.如权利要求2所述的下料机，其特征在于，所述下滑通道的滑道上设置有凸起部，所述凸起部沿所述下滑通道的长度方向延伸，将所述滑道分为两个子滑道。

4.如权利要求2所述的下料机，其特征在于，还包括定位缸，定位缸安装在所述容纳部的底部，用于将工件拉至所述容纳部的末端。

5.如权利要求1所述的下料机，其特征在于，还包括升降部，所述升降部安装在所述直线滑台上，所述直线滑台带动所述升降部横向移动，所述夹爪安装在所述升降部上，所述升降部带动所述夹爪升降。

6.如权利要求5所述的下料机，其特征在于，还包括调向摆缸，所述夹爪通过所述调向摆缸安装在所述升降部上，所述调向摆缸用于将所述夹爪翻转180°。

7.如权利要求6所述的下料机，其特征在于，还包括控制器和工件放置方向检测器，所述工件放置方向检测器检测所述工件的放置方向，并将所述放置方向发送至所述控制器，所述控制器接收所述放置方向，并当所述放置方向与预定放置方向不同时，控制所述调向摆缸工作。

8.如权利要求7所述的下料机，其特征在于，还包括料屑检测器，所述料屑检测器用于检测所述工件上的料屑信息，并将所述料屑信息发送至所述控制器，所述控制器根据所述料屑信息控制所述抓取部工作。

9.如权利要求1-8任一所述的下料机，其特征在于，还包括放置槽，所述夹爪将所述工件放置在所述放置槽上，所述放置槽位于所述直线滑台沿长度方向的第二端下方。

10.如权利要求1-8任一所述的下料机，其特征在于，还包括超声波清洗机，所述超声波清洗机用于清洗所述工件。

11.如权利要求10所述的下料机，其特征在于，还包括吹筒，所述吹筒用于将所述超声波清洗机清洗的所述工件吹干。

12.如权利要求1-8任一所述的下料机，其特征在于，还包括料筐码垛部，所述料筐码垛部包括第一框架、第二框架、驱动电机和多个用于盛放所述工件的料盘，所述第二框架和所述驱动电机分别安装在所述第一框架上，所述驱动电机带动所述第二框架在所述第一框架内升降，所述多个料盘可抽拉地安装在所述第二框架上，多个所述料盘平行设置。

13.一种下料方法，其特征在于，包括：

夹爪夹取工件，直线滑台带动所述夹爪横向移动至挑起单杠缸所在的位置；

所述挑起单杠缸插入所述工件内，挑起摆缸带动所述挑起单杠缸旋转，将所述工件挑起；

抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件移动至下料位置。

14.如权利要求13所述的下料方法，其特征在于，抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件移动至下料位置包括：

所述抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件放入超声波清洗机内清洗；

所述抓取部将清洗后的所述工件放入吹筒内吹干；

所述抓取部将吹干后的所述工件移动至所述下料位置。

15.如权利要求14所述的下料方法，其特征在于，所述抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件放入超声波清洗机内清洗包括：

检测所述工件上是否有料屑；

如果没有料屑，所述抓取部抓取所述挑起单杠缸挑起的所述工件，将所述工件放入超声波清洗机内清洗。

16.如权利要求13-15任一所述的下料方法，其特征在于，夹爪抓取工件，直线滑台带动所述夹爪横向移动至挑起单杠缸所在的位置包括：

夹爪抓取工件，检测所述工件的放置方向；

如果所述工件的放置方向与预定方向不同，调向摆缸带动所述夹爪旋转180°；

所述直线滑台带动所述夹爪横向移动至所述挑起单杠缸所在的位置。

17.如权利要求13-15任一所述的下料方法，其特征在于，夹爪抓取工件之前还包括：

工件沿下滑通道滑下，逐个抵达容纳部；

定位缸将所述工件逐个拉至容纳部的末端。

18.如权利要求13-15任一所述的下料方法，其特征在于，夹爪抓取工件之前还包括：

将料框码垛部的最下层料盘运至取出料框位置；

将所述最下层料盘拉至抓取部下料位置。