CN107819793B - 用于机器人操作系统的数据采集方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了用于机器人操作系统的数据采集方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当数据存储区存在更新数据时，获取更新数据；将更新数据保存至对应信息采集器的数据缓存区。该实施方式提高了数据的鲁棒性。

Description

用于机器人操作系统的数据采集方法及装置
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及信息存储技术领域，尤其涉及用于机器人操作系统的数据采集方法及装置。
背景技术
汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，通过智能系统控制的无人驾驶车辆能够获取比有人驾驶的汽车更多的行驶信息，具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。无人驾驶车辆采用机器人操作系统进行信息传输，并依靠人工智能模块、视觉计算模块、视频摄像头模块、雷达传感器模块、激光雷达模块和GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何协助的情况下，自动安全地行驶。
然而，现有的无人驾驶车辆的数据处理还存在一些不足。现有的无人驾驶车辆的数据传输通常采用机器人操作系统，无人驾驶车辆的位置系统通过多种传感器获得无人驾驶车辆的位置坐标转换关系，但在对无人驾驶车辆进行控制时，根据位置坐标转换关系计算无人驾驶车辆的当前位置的过程复杂，且根据位置坐标转换关系得到的信息量有限且单一；并且，一旦位置信息得到的数据精度不高或有错误，则将导致无人驾驶车辆做出错误判断，对无人驾驶车辆的精确控制产生不利影响。
发明内容
本申请提供了用于机器人操作系统的数据采集方法及装置，以解决背景技术中提到的技术问题。
第一方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的数据采集方法，所述方法包括：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。
在一些实施例中，所述实时监测至少一个信息采集器的数据存储区包括：通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。
在一些实施例中，所述当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据包括：当所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取所述更新数据。
在一些实施例中，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区包括：按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。
在一些实施例中，所述将所述更新数据的时间标签记录到时间窗包括：按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。
在一些实施例中，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区还包括：删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。
第二方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的数据采集装置，所述装置包括：监测单元，用于实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；更新数据获取单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；存储单元，用于将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。
在一些实施例中，所述监测单元包括：监测子单元，用于通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。
在一些实施例中，所述更新数据获取单元包括：时间标签查询子单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取所述更新数据。
在一些实施例中，所述存储单元包括：存储子单元，用于按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；时间标签存储子单元，用于将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。
在一些实施例中，所述时间标签存储子单元包括：位置设定模块，用于按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。
在一些实施例中，所述存储单元还包括：数据删除子单元，用于删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。
本申请提供的用于机器人操作系统的数据采集方法及装置，在监测到至少一个信息采集器的更新数据后，将更新数据保存至对应信息传感器的数据缓存区，能够最大化保留各个信息采集器的更新数据，提高了数据的鲁棒性。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是根据本申请的用于机器人操作系统的数据采集方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的用于机器人操作系统的数据采集方法的一个实施例的应用场景的一个示意图；
图4是根据本申请的用于机器人操作系统的数据采集装置的一个实施例的结构示意图；
图5是根据本申请的服务器的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于机器人操作系统的数据采集方法或用于机器人操作系统的数据采集装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在无人驾驶车辆101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
无人驾驶车辆101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。无人驾驶车辆101、102、103上可以安装有各种数据处理应用，例如位置信息应用、速度控制应用，雷达测距应用、温度控制应用、通讯应用等。
无人驾驶车辆101、102、103可以是具有显示屏并且程序调试的各种车辆，包括但不限于电动汽车、油电混合汽车和内燃机汽车等等。
服务器105可以是对无人驾驶车辆101、102、103的位置状态数据进行采集的服务器，例如对无人驾驶车辆101、102、103上的多种传感器测得的参数进行采集的服务器。服务器105可以对多种传感器测得的位置状态数据进行采集，并将采集的位置状态数据存储到对应的传感器的数据存储区，以供无人驾驶车辆101、102、103的数据处理需要。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于机器人操作系统的数据采集方法可以由无人驾驶车辆101、102、103单独执行，或者也可以由无人驾驶汽车101、102、103和服务器105共同执行。一般情况下，用于机器人操作系统的数据采集方法由无人驾驶车辆101、102、103执行。相应地，用于机器人操作系统的数据采集装置可以设置于无人驾驶车辆101、102、103中，也可以设置于服务器105中。
应该理解，图1中的无人驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、网络和服务器。
图2，其示出了一种用于机器人操作系统的数据采集方法的一个实施例的流程图200，该用于提示信息的方法包括：
步骤201，实时监测至少一个信息采集器的数据存储区。
上述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据。
本实施例中，用于机器人操作系统的数据采集方法运行与其上的电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆或服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取无人驾驶车辆的位置状态数据，其中，上述位置信息可以包括多种传感器采集的多种位置数据，例如，通过GPS采集的位置数据、通过惯性导航系统采集的位置数据和通过雷达采集的位置数据等。
无人驾驶车辆不依靠驾驶员就能自主进行行驶，要实现无人驾驶，就必须获取到无人驾驶车辆足够多和足够精确的环境信息，这些环境信息包括无人驾驶车辆的位置信息、速度信息、周围环境或无人驾驶车辆某一部件的温度信息等，由于这些位置信息、速度信息和温度信息都和无人驾驶车辆的位置有关，所以这些信息都属于位置状态数据。位置状态数据对无人驾驶车辆做出正确的决策至关重要，准确有效的位置状态数据不仅能够使得无人驾驶车辆做出合理的控制指令，还能有效保证无人驾驶车辆的行驶安全。因此，获取无人驾驶车辆的准确有效的位置状态数据就成为无人驾驶的一个关键环节。
位置状态数据也包括多种，例如，无人驾驶车辆相对于地面的绝对位置状态数据，以及无人驾驶车辆相对于其他车辆的相对位置状态数据。相应的，采集位置状态数据的传感器(即信息采集器)也包括用于采集绝对位置状态数据的传感器(如GPS)和采集相对位置状态数据的传感器(测距雷达或测距激光)两类。这些传感器可以具有数据存储区，将测得的位置状态数据保存在数据存储区内；当传感器没有数据存储区时，还可以将测得的位置状态数据保存在外接的数据存储器中。实际中，无人驾驶车辆通常安装多个传感器，并且传感器最新采集的数据被无人驾驶车辆的其他程序使用，才会发出及时准确的控制指令，因此，需要同时监测每个传感器的数据存储区，并查看传感器是否采集到了最新的位置状态数据。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述实时监测至少一个信息采集器的数据存储区包括：通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。
信息采集器(即上述的传感器)能够实时采集位置状态数据，这些位置状态数据与采集的时间相对应，即，某一位置状态数据与某一时间存在对应关系。例如，某一位置状态数据对应的时间信息为：20160501122930250，则该位置状态数据是在2016年05月01日12点29分30秒250毫秒时采集的。位置状态数据还具有时效性，即，只有最近采集的位置状态数据才能被其他程序采用，这样才有可能获得准确的控制指令。一旦某条位置状态数据被读取，那么这条位置状态数据的有效性就会降低。为此，可以查看数据存储区的位置状态数据是否被读取过，如果位置状态数据被读取过，则标记该位置状态数据为历史信息，如果位置状态数据没有被读取过，则标记位置状态数据为更新数据，即信息监控节点可以实时监测信息采集器是否存在更新数据。其中，上述对位置状态数据的监控，可以通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实现对上述信息采集器的实时监测。
步骤202，当上述数据存储区存在更新数据时，获取上述更新数据。
当信息监控节点监测到数据存储区有更新数据时，向采集数据的装置发送信息，告知采集数据的装置有更新数据可用。采集数据的装置根据信息监控节点的信息获取对应的更新数据。
在本实施例的一些可选的实现方式中，当上述数据存储区存在更新数据时，获取上述更新数据可以包括：当上述数据存储区存在更新数据时，查看上述更新数据的时间标签，若上述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取上述更新数据。
由上述描述可知，位置状态数据对应有时间标签(上述的时间信息)，时间标签表明了位置状态数据的获取时间。时间标签对应的时间与当前时间的时间差越小，说明该位置状态数据越有效。无人驾驶车辆需要位置状态数据的处理部件对位置状态数据的有效性不同，通常，可以将时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值的位置状态数据设置为有效的更新数据，并获取该更新数据。
步骤203，将上述更新数据保存至对应上述信息采集器的数据缓存区。
信息采集器可以是GPS、惯性导航系统或其他传感器，这些传感器采集的位置状态数据的数据格式通常不同。无人驾驶车辆的数据处理单元需要根据位置状态数据来控制车辆速度、角度和位置等参数。不同的数据处理单元需要的位置状态数据也不同。对于不同的数据处理单元而言，有些数据格式的位置状态数据能够直接用于数据处理，有些数据格式的位置状态数据则需要进行数据转换。而数据转换不仅消耗时间，还要消耗数据处理能力，并影响数据处理后的位置状态数据的精度，直接影响到了对无人驾驶车辆的控制效果。为此，本申请将不同信息采集器的更新数据保存到对应该信息采集器的数据缓存区，数据处理单元可以根据自身需要获取对应的位置状态数据，提高了数据处理的速度，加快了得到控制指令的速度，有利于对车辆进行及时准确的控制。同时，多种位置状态数据被多个数据处理单元调用，避免了单一位置状态数据被多个数据处理单元调用带来的读取速度慢等问题，而当某些位置状态数据的准确性不高时，数据处理单元还可以通过其他位置状态数据来进行数据处理，提高了数据处理的鲁棒性。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述将上述更新数据保存至对应上述信息采集器的数据缓存区可以包括以下步骤：
第一步，按获取顺序将上述更新数据保存在对应上述信息采集器的数据缓存区内。
每个信息采集器都对应有数据缓存区。数据缓存区内的不只包含新采集的更新数据，还可以有之前采集的更新数据，以便某些数据处理单元对数据随时间的变化情况进行分析。通常情况下，按照采集数据的装置接收更新数据顺序将更新数据保存在数据缓存区内。
第二步，将上述更新数据的时间标签记录到时间窗，上述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。
数据缓存区不断接收更新数据，更新数据按照被接收的顺序依次保存在数据缓存区内。对于某些数据处理单元来说，只有一定时间范围内的更新数据才可以使用，本实施例可以通过时间窗来对更新数据的有效性进行监控。时间窗可以记录更新数据的时间标签，并划定一定的时间范围，属于时间窗的时间范围内的时间标签为有效时间标签，对应这些时间标签的更新数据为有效的更新数据，即时间窗实现了通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。
在本实施例的一些可选的实现方式中，将上述更新数据的时间标签记录到时间窗可以包括：按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。
时间窗内包含多个时间标签，这些时间标签和更新数据放入数据缓存区一样，是按照接收顺序放入到时间标签序列的，即，每次都会将新接收的时间标签放入时间标签序列的第一位，这样，其他的时间标签就依次往后排，使得时间标签序列中的时间标签按接收顺序形成时间上的先后顺序。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述将上述更新数据保存至对应上述信息采集器的数据缓存区还可以包括：删除上述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除上述数据缓存区内对应该时间标签的数据。
时间窗的时间范围用于限定对应时间标签的更新数据的有效性，当时间标签序列中存在与第一位的时间标签的时间差超过第二设定时间阈值的时间标签时，视为该时间标签对应的更新数据无效，可以删除该时间标签和对应该时间标签的更新数据。
继续参见图3，图3是根据本实施例的机器人操作系统的数据采集方法的应用场景的一个示意图。由图3可知，无人驾驶车辆301上安装有多个信息采集器3011，信息采集器3011位于无人驾驶车辆301的不同位置，可以采集多个相同或不同的位置状态数据。当无人驾驶车辆301处于行驶状态时，各个信息采集器3011实时采集无人驾驶车辆301的位置状态数据。数据处理单元3012会实时获取信息采集器3011的更新数据，该更新数据可以用于无人驾驶车辆301控制车辆，还可以发送给服务器303实现对无人驾驶车辆301的跟踪或其他数据处理；当无人驾驶车辆301处于静止状态时，一些信息采集器3011会处于待机状态，例如GPS，另一些信息采集器3011会还是会处于工作状态，例如测距雷达，这时就需要查看每个信息采集器3011中是否存在更新数据，如果有就获取该更新数据。
本申请提供的机器人操作系统的数据采集方法，在监测到至少一个信息采集器的更新数据后，将更新数据保存至对应信息采集器的数据缓存区，能够最大化保留各个信息采集器的更新数据，提高了数据的鲁棒性。
进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于机器人操作系统的数据采集装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图4所示，本实施例上述的机器人操作系统的数据采集装置400可以包括：监测单元401、更新数据获取单元402和存储单元403。其中，监测单元401用于实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，上述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；更新数据获取单元402用于在上述数据存储区存在更新数据时，获取上述更新数据；存储单元403用于将上述更新数据保存至对应上述信息采集器的数据缓存区。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述监测单元包括：监测子单元，用于通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述更新数据获取单元402可以包括：时间标签查询子单元(图中未示出)，用于在上述数据存储区存在更新数据时，查看上述更新数据的时间标签，若上述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取上述更新数据。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述存储单元403可以包括：存储子单元(图中未示出)和时间标签存储子单元(图中未示出)。其中，存储子单元用于按获取顺序将上述更新数据保存在对应上述信息采集器的数据缓存区内；时间标签存储子单元用于将上述更新数据的时间标签记录到时间窗，上述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述时间标签存储子单元可以包括：位置设定模块(图中未示出)，用于按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述存储单元403还可以包括：数据删除子单元(图中未示出)，用于删除上述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除上述数据缓存区内对应该时间标签的数据。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统500的结构示意图。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括监测单元、更新数据获取单元和存储单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，存储单元还可以被描述为“用于存储更新数据的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，上述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；当上述数据存储区存在更新数据时，获取上述更新数据；将上述更新数据保存至对应上述信息采集器的数据缓存区。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于机器人操作系统的数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：
实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；
当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；
将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测至少一个信息采集器的数据存储区包括：
通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据包括：
当所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取所述更新数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区包括：
按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；
将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据的时间标签记录到时间窗包括：
按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区还包括：
删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。
7.一种用于机器人操作系统的数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：
监测单元，用于实时监测至少一个信息采集器的数据存储区，所述信息采集器用于采集无人驾驶车辆的位置状态数据；
更新数据获取单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，获取所述更新数据；
存储单元，用于将所述更新数据保存至对应所述信息采集器的数据缓存区。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述监测单元包括：
监测子单元，用于通过机器人操作系统的话题订阅和/或话题发布实时监测所述数据存储区。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述更新数据获取单元包括：
时间标签查询子单元，用于在所述数据存储区存在更新数据时，查看所述更新数据的时间标签，若所述时间标签对应的时间与当前时间的时间差小于第一设定时间阈值，则获取所述更新数据。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述存储单元包括：
存储子单元，用于按获取顺序将所述更新数据保存在对应所述信息采集器的数据缓存区内；
时间标签存储子单元，用于将所述更新数据的时间标签记录到时间窗，所述时间窗用于通过时间标签来限定数据缓存区内保存的数据。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述时间标签存储子单元包括：
位置设定模块，用于按接收顺序将时间标签放置在所述时间窗的时间标签序列的第一位。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述存储单元还包括：
数据删除子单元，用于删除所述时间标签序列内与第一位时间标签对应的时间的差值大于第二设定时间阈值的时间标签，并删除所述数据缓存区内对应该时间标签的数据。
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