CN107817859A - 一种电池电压滤波方法和装置 - Google Patents

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CN107817859A CN201711039483.6A CN201711039483A CN107817859A CN 107817859 A CN107817859 A CN 107817859A CN 201711039483 A CN201711039483 A CN 201711039483A CN 107817859 A CN107817859 A CN 107817859A
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邹锦林
谷韬
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05F—SYSTEMS FOR REGULATING ELECTRIC OR MAGNETIC VARIABLES
    • G05F1/00—Automatic systems in which deviations of an electric quantity from one or more predetermined values are detected at the output of the system and fed back to a device within the system to restore the detected quantity to its predetermined value or values, i.e. retroactive systems
    • G05F1/10—Regulating voltage or current
    • G05F1/46—Regulating voltage or current wherein the variable actually regulated by the final control device is dc
    • G05F1/56—Regulating voltage or current wherein the variable actually regulated by the final control device is dc using semiconductor devices in series with the load as final control devices
    • G05F1/561—Voltage to current converters

Abstract

本发明实施例公开了一种电池电压滤波方法和装置，包括：获取电池的输出电压和输出电流；根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压；根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压。通过本发明实施例的方案，通过对电池的电芯的输出电压进行补偿和滤波，得到连续、平滑、准确的电压，从而为飞行控制系统提供了电压分析基础，提高了飞行的安全性。

Description

一种电池电压滤波方法和装置
技术领域
本发明涉及电池技术，尤指一种电池电压滤波方法和装置。
背景技术
随着锂电池在无人机、航模视场的广泛应用，电量管理方案已经成为了主流。目前的智能电量管理方案多以德州仪器(TI，Texas Instruments)的型号为BQ30Z55、BQ40Z50、BQ34Z100等的芯片为核心，再辅以处理器等外围器件实现。其中电池的电压、电流、剩余容量等电气参数主要由电量计量芯片来提供。电池的电芯的电压直接反应了电池的当前放电能力，为了保证无人机的安全飞行，飞行控制系统需要获取连续、平滑、准确的电池电压信息来做进一步分析和处理。但是飞行过程中，由于电机转速的调整导致负载的波动，从而导致电池输出电流的波动，进而导致电芯的电压波动非常剧烈，无法直接使用电芯的输出电压做进一步分析和处理。
发明内容
本发明实施例提供了一种电池电压滤波方法和装置，能够获得连续、平滑、准确的电压，从而为飞行控制系统提供电压分析基础，提高飞行的安全性。
本发明实施例提供了一种电池电压滤波方法，包括：
获取电池的输出电压和输出电流；
根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压；
根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对第一补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压。
可选的，所述根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压包括：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
可选的，所述根据输出电流和上一次滤波电流对输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流包括：
按照公式I1＝K0I+KI'计算所述本次滤波电流；
其中，I1为所述本次滤波电流，K0和K为加权系数，且K0+K＝1，具体的，K＝0.8，K0＝0.2，I为所述电芯的输出电流，I’为所述上一次滤波电流。
可选的，所述根据本次滤波电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压包括：
按照公式V1＝K1I1+V计算所述第一补偿电压；
其中，V1为所述第一补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述本次滤波电流，V为所述电池的输出电压。
可选的，所述根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对第一补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压包括：
按照公式V2＝K2V1+K3V′2计算所述本次第一滤波电压；
其中，V2为所述本次第一滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V1为所述第一补偿电压，V′2为所述上一次第一滤波电压。
本发明实施例提出了一种电池电压滤波方法，包括：
获取电池的输出电压和输出电流；
根据上一次第二补偿电压对输出电压进行加权滤波得到第二滤波电压；
根据输出电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压。
可选的，所述根据上一次第二补偿电压对输出电压进行加权滤波得到第二滤波电压包括：
按照公式V3＝K2V+K3V′4计算所述第二滤波电压；
其中，V3为所述第二滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V为所述电池的输出电压。
可选的，所述根据输出电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压包括：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述第二滤波电压进行电流补偿得到所述本次第二补偿电压。
可选的，所述根据本次滤波电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压包括：
按照公式V4＝K1I1+V3计算所述本次第二补偿电压；
其中，V4为所述本次第二补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述次滤波电流，V3为所述第二滤波电压。
本发明实施例提出了一种电池电压滤波装置，包括：
第一获取模块，用于获取电池的输出电压和输出电流；
第一补偿模块，用于根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压；
第一滤波模块，用于根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压。
可选的，所述第一补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
可选的，所述第一补偿模块具体用于：
按照公式I1＝K0I+KI'计算所述本次滤波电流；
其中，I1为所述本次滤波电流，K0和K为加权系数，且K0+K＝1，具体的，K＝0.8，K0＝0.2，I为所述电芯的输出电流，I’为所述上一次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
可选的，所述第一补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
按照公式V1＝K1I1+V计算所述第一补偿电压；
其中，V1为所述第一补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述本次滤波电流或所述输出电流，V为所述电池的输出电压。
可选的，所述第一滤波模块具体用于：
按照公式V2＝K2V1+K3V2′ '计算所述本次第一滤波电压；
其中，V2为所述本次第一滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V1为所述第一补偿电压，V′2为所述上一次第一滤波电压。
本发明实施例提出了一种电池电压滤波装置，包括：
第二获取模块，用于获取电池的输出电压和输出电流；
第二滤波模块，用于根据上一次第二补偿电压对输出电压进行加权滤波得到第二滤波电压；
第二补偿模块，用于根据输出电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压。
可选的，所述第二滤波模块具体用于：
按照公式V3＝K2V+K3V′4计算所述第二滤波电压；
其中，V3为所述第二滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V为所述电池的输出电压。
可选的，所述第二补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述第二滤波电压进行电流补偿得到所述本次第二补偿电压。
可选的，所述第二补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
按照公式V4＝K1I1+V3计算所述本次第二补偿电压；
其中，V4为所述本次第二补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述次滤波电流，V3为所述第二滤波电压。
本发明实施例提出了一种电池电压滤波装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现上述任意一种电池电压滤波方法。
本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种电池电压滤波方法的步骤。
与相关技术相比，本发明实施例包括：获取电池的所有电芯的输出电压和输出电流；根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压；根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对第一补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压。通过本发明实施例的方案，通过对电池的电芯的输出电压进行补偿和滤波，得到连续、平滑、准确的电压，从而为飞行控制系统提供了电压分析基础，提高了飞行的安全性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明实施例电池电压滤波方法的流程图；
图2为本发明实施例另一种电池电压滤波方法的流程图；
图3为本发明实施例电池电压滤波效果示意图；
图4为本发明实施例电池电压滤波装置的结构组成示意图；
图5为本发明实施例另一种电池电压滤波装置的结构组成示意图；
图6为本发明实施例再一种电池电压滤波装置的结构组成示意图。
具体实施方式
下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
参见图1，本发明实施例提出了一种电池电压滤波方法，包括：
步骤100、获取电池的输出电压和输出电流。
本步骤中，电池可以是单芯电池，即包含一个电芯，电池也可以是多芯电池，即包含两个或两个以上电芯。当电池为多芯电池时，电池的不同电芯的输出电压各不相同，输出电流均相同。
当电池为单芯电池时，电池的输出电压即为电芯的输出电压；
当电池为多芯电池时，电池的输出电压为电池中所有电芯的输出电压的累加和。可以理解，在一些特殊应用场合，需要获取的电池输出电压还可能为其他，如需要计算电池组的剩余电量，则需要获取电池中所有电芯的输出电压中最小的一个(因为电池包的放电能力是由电压最低的电芯来决定的)，若只需要对多芯电池中单个电芯做相关数据分析，则可以获取任一电芯的输出电压或所有电芯的输出电压的平均值。
可以采用电量计量芯片来获取电池的所有电芯的输出电压和输出电流，也可以采用控制器、或A/D转换器件等来获取电池的所有电芯的输出电压和输出电流，本发明实施例对此不作限定。
步骤101、根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。包括：
根据输出电流和上一次滤波电流对输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；根据本次滤波电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
其中，根据输出电流和上一次滤波电流对输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流包括：
按照公式I1＝K0I+KI'计算本次滤波电流；
其中，I1为本次滤波电流，K0和K为加权系数，且K0+K＝1，I为电芯的输出电流，I’为上一次滤波电流。
上述公式中，K的取值与实际的电路系统有关，输出电流波动越大，K取值也越大，这样处理后得到的本次滤波电流的平滑度也越高，该方法对周期性干扰有良好的抑制作用，且非常适用于波动频率较高的情况。
可选的，取K＝0.8，K0＝0.2。
其中，根据本次滤波电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压包括：
按照公式V1＝K1I1+V计算第一补偿电压；
其中，V1为第一补偿电压，K1为补偿系数，I1为本次滤波电流，V为所述电池的输出电压。
其中，K1的取值取决于电芯的当前内阻。
可选的，可以取K1为电芯的理论内阻值。
步骤102、根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压。包括：
根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对第一补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压包括：
按照公式V2＝K2V1+K3V′2计算本次第一滤波电压；
其中，V2为本次第一滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，V1为第一补偿电压，V′2为上一次第一滤波电压。
其中，采用上述公式对第一补偿电压进行滤波后得到的本次第一滤波电压更加平滑，同时考虑步骤101中对输出电流的加权滤波处理造成输出电流在时域上的延迟，以及电量计量芯片输出电流相对于输出电压的迟滞性，K3的取值应非常接近K，且略大于K，例如，取K3＝0.98，K2＝0.02。
参见图2，本发明实施例还提出了一种电池电压滤波方法，包括：
步骤200、获取电池的输出电压和输出电流。
本步骤中，电池可以是单芯电池，即包含一个电芯，电池也可以是多芯电池，即包含两个或两个以上电芯。当电池为多芯电池时，电池的不同电芯的输出电压各不相同，输出电流均相同。
当电池为单芯电池时，电池的输出电压即为电芯的输出电压；
当电池为多芯电池时，电池的输出电压为电池中所有电芯的输出电压的累加和。可以理解，在一些特殊应用场合，需要获取的电池输出电压还可能为其他，如需要计算电池组的剩余电量，则需要获取电池中所有电芯的输出电压中最小的一个(因为电池包的放电能力是由电压最低的电芯来决定的)，若只需要对多芯电池中单个电芯做相关数据分析，则可以获取任一电芯的输出电压或所有电芯的输出电压的平均值。
可以采用电量计量芯片来获取电池的所有电芯的输出电压和输出电流，也可以采用控制器、或A/D转换器件等来获取电池的所有电芯的输出电压和输出电流，本发明实施例对此不作限定。
步骤201、根据上一次第二补偿电压对输出电压进行加权滤波得到第二滤波电压。包括：
按照公式V3＝K2V+K3V′4计算所述第二滤波电压；
其中，V3为所述第二滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，V为所述电池的输出电压，V′4为所述上一次第二补偿电压。
步骤202、根据输出电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压。包括：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；根据所述本次滤波电流对所述第二滤波电压进行电流补偿得到所述本次第二补偿电压。
其中，根据输出电流和上一次滤波电流对输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流包括：
按照公式I1＝K0I+KI'计算本次滤波电流；
其中，I1为本次滤波电流，K0和K为加权系数，且K0+K＝1，I为电芯的输出电流，I’为上一次滤波电流。
上述公式中，K的取值与实际的电路系统有关，输出电流波动越大，K取值也越大，这样处理后得到的本次滤波电流的平滑度也越高，该方法对周期性干扰有良好的抑制作用，且非常适用于波动频率较高的情况。
可选的，取K＝0.8，K0＝0.2。
其中，根据本次滤波电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压包括：
按照公式V4＝K1I1+V3计算所述本次第二补偿电压；
其中，V4为所述本次第二补偿电压，K1为补偿系数，I1为所述次滤波电流，V3为所述第二滤波电压。
图3为本发明实施例电池电压滤波效果示意图。如图3所示，横坐标为时间T，纵坐标为每一次得到的第一滤波电压或第二补偿电压。图中，曲线31为输出电压曲线，曲线32为第一滤波电压曲线或第二补偿电压曲线。从图中可以看出，第一滤波电压曲线或第二补偿电压曲线相对于输出电压曲线来说更加连续、平滑和准确。
参见图4，本发明实施例还提出了一种电池电压滤波装置，包括：
第一获取模块，用于获取电池的输出电压和输出电流；
第一补偿模块，用于根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压；
第一滤波模块，用于根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对第一补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压。
可选的，第一补偿模块具体用于：
根据输出电流和上一次滤波电流对输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据本次滤波电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
可选的，第一补偿模块具体用于：
按照公式I1＝K0I+KI'计算本次滤波电流；
其中，I1为本次滤波电流，K0和K为加权系数，且K0+K＝1，具体的，K＝0.8，K0＝0.2，I为电芯的输出电流，I’为上一次滤波电流；
根据本次滤波电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
可选的，补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
按照公式V1＝K1I1+V计算第一补偿电压；
其中，V1为第一补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为本次滤波电流或输出电流，V为所述电池的输出电压。
可选的，滤波模块具体用于：
按照公式V2＝K2V1+K3V′2计算本次第一滤波电压；
其中，V2为本次第一滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V1为第一补偿电压，V′2为上一次第一滤波电压。
参见图5，本发明实施例还提出了一种电池电压滤波装置，包括：
第二获取模块，用于获取电池的输出电压和输出电流；
第二滤波模块，用于根据上一次第二补偿电压对输出电压进行加权滤波得到第二滤波电压；
第二补偿模块，用于根据输出电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压。
可选的，所述第二滤波模块具体用于：
按照公式V3＝K2V+K3V′4计算所述第二滤波电压；
其中，V3为所述第二滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V为所述电池的输出电压，V′4为所述上一次第二补偿电压。
可选的，所述第二补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述第二滤波电压进行电流补偿得到所述本次第二补偿电压。
可选的，所述第二补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
按照公式V4＝K1I1+V3计算所述本次第二补偿电压；
其中，V4为所述本次第二补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述次滤波电流，V3为所述第二滤波电压。
参见图6，本发明实施例还提出了一种电池电压滤波装置，包括处理器和计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当指令被处理器执行时，实现上述任意一种电池电压滤波方法。
其中，可读存储介质至少包括以下一种：闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，安全数码卡(SD卡，Secure Digital Memory Card)或数据寄存器(DX，Data Register)存储器等)、随机访问存储器(RAM，Random Access Memory)、静态随机访问存储器(SRAM，StaticRandom Access Memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、磁性存储器、磁盘、光盘等。
处理器可以是中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片等。
本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种电池电压滤波方法的步骤。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (20)

1.一种电池电压滤波方法，其特征在于，包括：
获取电池的输出电压和输出电流；
根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压；
根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对第一补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压。
2.根据权利要求1所述的电池电压滤波方法，其特征在于，所述根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压包括：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
3.根据权利要求2所述的电池电压滤波方法，其特征在于，所述根据输出电流和上一次滤波电流对输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流包括：
按照公式I1＝K0I+KI'计算所述本次滤波电流；
其中，I1为所述本次滤波电流，K0和K为加权系数，且K0+K＝1，具体的，K＝0.8，K0＝0.2，I为所述电芯的输出电流，I’为所述上一次滤波电流。
4.根据权利要求2所述的电池电压滤波方法，其特征在于，所述根据本次滤波电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压包括：
按照公式V1＝K1I1+V计算所述第一补偿电压；
其中，V1为所述第一补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述本次滤波电流，V为所述电池的输出电压。
5.根据权利要求1所述的电池电压滤波方法，其特征在于，所述根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对第一补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压包括：
按照公式V2＝K2V1+K3V2'计算所述本次第一滤波电压；
其中，V2为所述本次第一滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V1为所述第一补偿电压，V2'为所述上一次第一滤波电压。
6.一种电池电压滤波方法，其特征在于，包括：
获取电池的输出电压和输出电流；
根据上一次第二补偿电压对输出电压进行加权滤波得到第二滤波电压；
根据输出电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压。
7.根据权利要求6所述的电池电压滤波方法，其特征在于，所述根据上一次第二补偿电压对输出电压进行加权滤波得到第二滤波电压包括：
按照公式V3＝K2V+K3V4'计算所述第二滤波电压；
其中，V3为所述第二滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V为所述电池的输出电压。
8.根据权利要求6所述的电池电压滤波方法，其特征在于，所述根据输出电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压包括：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述第二滤波电压进行电流补偿得到所述本次第二补偿电压。
9.根据权利要求8所述的电池电压滤波方法，其特征在于，所述根据本次滤波电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压包括：
按照公式V4＝K1I1+V3计算所述本次第二补偿电压；
其中，V4为所述本次第二补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述次滤波电流，V3为所述第二滤波电压。
10.一种电池电压滤波装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取电池的输出电压和输出电流；
第一补偿模块，用于根据输出电流对输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压；
第一滤波模块，用于根据第一补偿电压和上一次第一滤波电压对补偿电压进行加权滤波得到本次第一滤波电压。
11.根据权利要求10所述的电池电压滤波装置，其特征在于，所述第一补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
12.根据权利要求11所述的电池电压滤波装置，其特征在于，所述第一补偿模块具体用于：
按照公式I1＝K0I+KI'计算所述本次滤波电流；
其中，I1为所述本次滤波电流，K0和K为加权系数，且K0+K＝1，具体的，K＝0.8，K0＝0.2，I为所述电芯的输出电流，I’为所述上一次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述输出电压进行电流补偿得到第一补偿电压。
13.根据权利要求11所述的电池电压滤波装置，其特征在于，所述第一补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
按照公式V1＝K1I1+V计算所述第一补偿电压；
其中，V1为所述第一补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述本次滤波电流或所述输出电流，V为所述电池的输出电压。
14.根据权利要求10所述的电池电压滤波装置，其特征在于，所述第一滤波模块具体用于：
按照公式V2＝K2V1+K3V2'计算所述本次第一滤波电压；
其中，V2为所述本次第一滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V1为所述第一补偿电压，V2'为所述上一次第一滤波电压。
15.一种电池电压滤波装置，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于获取电池的输出电压和输出电流；
第二滤波模块，用于根据上一次第二补偿电压对输出电压进行加权滤波得到第二滤波电压；
第二补偿模块，用于根据输出电流对第二滤波电压进行电流补偿得到本次第二补偿电压。
16.根据权利要求15所述的电池电压滤波装置，其特征在于，所述第二滤波模块具体用于：
按照公式V3＝K2V+K3V4'计算所述第二滤波电压；
其中，V3为所述第二滤波电压，K2和K3为加权系数，且K2+K3＝1，具体的，K3＝0.98，K2＝0.02，V为所述电池的输出电压，V4'为所述上一次第二补偿电压。
17.根据权利要求15所述的电池电压滤波装置，其特征在于，所述第二补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
根据所述本次滤波电流对所述第二滤波电压进行电流补偿得到所述本次第二补偿电压。
18.根据权利要求17所述的电池电压滤波装置，其特征在于，所述第二补偿模块具体用于：
根据所述输出电流和上一次滤波电流对所述输出电流进行加权滤波得到本次滤波电流；
按照公式V4＝K1I1+V3计算所述本次第二补偿电压；
其中，V4为所述本次第二补偿电压，K1为补偿系数，具体的，K1为电芯的理论内阻值，I1为所述次滤波电流，V3为所述第二滤波电压。
19.一种电池电压滤波装置，包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1～9任意一项所述的电池电压滤波方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～9任意一项所述的电池电压滤波方法的步骤。
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