CN107817502B - 激光点云数据处理方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了激光点云数据处理方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：数据处理方获取数据接收方待利用的包含采集时间的激光点数据；确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳；存储基准时间戳和已压缩激光点云数据。实现了对激光雷达输出的激光点云数据进行压缩，压缩后的激光点云数据中仅包含每一个激光点对应的偏移时间戳。同时，可以将基准时间戳和偏移时间戳相加得到数据同步所需的精度的同步精度时间戳进行数据同步。一方面，在满足时间戳精度到达激光点云数据同步所需的精度情况下，提升CPU或GPU对激光点云数据的处理速度，另一方面，节省了存储空间。

Description

激光点云数据处理方法和装置
技术领域
本申请涉及计算机领域，具体涉及数据处理领域，尤其涉及激光点云数据处理方法和装置。
背景技术
激光雷达被广泛应用于诸如自动驾驶控制系统的系统中，激光雷达采集的激光点云的激光点云数据可用于建立模型进行环境感知。目前，通常需要较高精度的时间戳例如64位精度的时间戳来表示激光点的采集时间，以满足数据同步的需求，例如不同的数据接收方协同工作利用激光点云数据构建车辆行驶环境的三维模型时需要进行数据同步的需求。目前，通常采用的方式为：在激光点云中的每一个激光点的激光点数据中，保存表示每一个激光点的采集时间的64位精度的时间戳。
然而，激光点云数据为海量级别，一方面，CPU或GPU对激光点数据64位精度的时间戳的处理时间较长，无法满足自动驾驶控制系统中对操作对实时性要求极高的需求，影响自动驾驶控制系统的稳定性和安全性。另一方面，在诸如需要保存激光点云数据来完成离线调试的情况下，存储包含64位精度的时间戳的激光点云数据会消耗较多的存储资源。
发明内容
本申请提供了激光点云数据处理方法和装置，用于解决上述背景技术部分存在的技术问题。
第一方面，本申请提供了激光点云数据处理方法，该方法包括：数据处理方获取数据接收方待利用的激光点云数据，激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，激光点数据包括:激光点的采集时间；确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为同步精度时间戳；在数据接收方对应的存储区域存储基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：包含偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于基准时间戳和已压缩激光点数据中的偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
第二方面，本申请提供了激光点云数据处理方法，该方法包括：数据接收方获取基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：激光点云中的激光点的已压缩激光点数据，已压缩激光点数据包括:偏移时间戳，其中，基准时间戳和偏移时间戳之和为表示激光点的采集时间的同步精度时间戳，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数；基于基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
第三方面，本申请提供了激光点云数据处理装置，该装置包括：获取单元，配置用于获取数据接收方待利用的激光点云数据，激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，激光点数据包括:激光点的采集时间；处理单元，配置用于确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为同步精度时间戳；存储单元，配置用于在数据接收方对应的存储区域存储基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：包含偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于基准时间戳和已压缩激光点数据中的偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
第四方面，本申请提供了激光点云数据处理装置，该装置包括：数据获取单元，配置用于获取基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：激光点云中的激光点的已压缩激光点数据，已压缩激光点数据包括:偏移时间戳，其中，基准时间戳和偏移时间戳之和为表示激光点的采集时间的同步精度时间戳，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数；数据处理单元，配置用于基于基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
本申请提供的激光点云数据处理方法和装置，通过数据处理方获取数据接收方待利用的激光点云数据，激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，激光点数据包括:激光点的采集时间；确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳；在数据接收方对应的存储区域存储基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：包含偏移时间戳的已压缩激光点数据。实现了对激光雷达输出的激光点云数据进行压缩，压缩后的激光点云数据中仅包含每一个激光点对应的偏移时间戳。同时，可以将基准时间戳和偏移时间戳相加得到数据同步所需的精度的同步精度时间戳进行数据同步。一方面，在满足时间戳精度到达激光点云数据同步所需的精度情况下，提升CPU或GPU对激光点云数据的处理速度，另一方面，节省了存储空间。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出了可以应用于本申请的激光点云数据处理方法或装置的示例性系统架构；
图2示出了根据本申请的激光点云数据处理方法的一个实施例的流程图；
图3示出了数据处理方处理同步精度时间戳的一个示例性流程图；
图4示出了根据本申请的激光点云数据处理方法的另一个实施例的流程图；
图5示出了根据本申请的激光点云数据处理装置的一个实施例的结构示意图；
图6示出了根据本申请的激光点云数据处理装置的另一个实施例的结构示意图；
图7示出了适于用来实现本申请实施例的激光点云数据处理装置的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的激光点云数据处理方法或装置的实施例的示例性系统架构100。
如图1所示，系统架构100可以包括：数据处理方101、多个数据接收方102。
数据处理方101、数据接收方102可以为运行在自动驾驶汽车上的自动驾驶控制系统中的数据处理进程、数据接收进程。自动驾驶汽车可以配置有激光雷达、部署于车辆内部或外部的传感器，例如，速度传感器、角度传感器、碰撞传感器以及用于传输传感器的数据的总线，例如CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线。数据处理方101可以对激光雷达输出的激光点云的激光点云数据进行处理。数据接收方102可以利用处理后的激光点云数据。
请参考图2，其示出了根据本申请的激光点云数据处理方法的一个实施例的流程200。需要说明的是，本申请实施例所提供的激光点云数据处理方法可以由图1中的数据处理方101执行。该方法包括以下步骤：
步骤201，数据处理方获取数据接收方待利用的激光点云数据。
在本实施例中，数据处理方可以首先获取数据接收方待利用的激光点云数据。例如，数据接收方待利用的激光点云数据可以为配置于自动驾驶汽车上的激光雷达输出的一部分激光点云数据，该部分激光点云数据为用于建立车辆行驶环境的三维模型的激光点云数据。激光雷达通过激光扫描，旋转一周采集的所有激光点组合在一起，形成一帧激光点云。同时，可以激光雷达输出的一帧激光点云对应的激光点云数据。一帧激光点云中，包含多个激光点。相应地，激光雷达输出的一帧激光点云的激光点云数据包含一帧激光点云中的每一个激光点的激光点数据。每一个激光点的激光点数据中包含激光点的坐标、激光点的采集时间、激光点的光强度。每一个激光点可以对应不同的采集时间。
步骤202，将表示采集时间的同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳。
在本实施例中，可以首先确定用于表示每一个激光点的采集时间的同步精度时间戳，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，可以根据预先设置的预设精度的基准时间戳，将每一个激光点对应的同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳。
在本实施例中，可以将激光雷达输出的激光点云数据中的表示激光点的采集时间的同步精度时间戳拆分为表示基准时间的预设精度的基准时间戳和表示激光点的采集时间与基准时间的差值的偏移时间的预设精度的偏移时间戳。预设精度的基准时间戳和预设精度的偏移时间戳之和为表示激光点的采集时间的同步精度时间戳。同步精度时间戳、基准时间戳、偏移时间戳可以为多种不同的时间戳格式。时间戳的精度可以是指时间戳对应的二进制数的位数。例如，基准时间戳和偏移时间戳为单精度浮点数类型float类型时，float类型对应的二进制数的位数为32位，预设精度为32位。
在本实施例的一些可选的实现方式中，同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位，基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数为32位。
以一帧激光点云为例，可以首先确定一帧激光点云中用于表示每一个激光点采集时间的同步精度时间戳，同步精度时间戳可以为双精度浮点数类型double类型，double类型对应的二进制数的位数为64位，满足不同的数据接收方利用激光点云数据时的同步需求所需的精度。然后，可以基于预先设置的精度为32位的表示基准时间的基准时间戳，将每一个激光点对应的同步精度时间戳拆分为一个精度为32位的基准时间戳和一个精度为32位的表示激光点的采集时间与基准时间的差值的偏移时间的偏移时间戳。从而，利用一个精度为32位的基准时间戳和一个精度为32位的偏移时间戳表示激光点的采集时间。
在本实施例中，可以将系统的基准时间例如UNIX系统的基准时间1970年1月1日、GPS系统的基准时间1980年1月6日作为基准时间，相应地，可以利用基准时间戳表示基准时间。当数据接收方需要利用一定时间段内的激光点云数据时，可以将该时间段的起始时间作为基准时间，相应地，可以利用基准时间戳表示该基准时间。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定用于表示采集时间的同步精度时间戳之前，还包括：将表示数据接收方在对激光点云数据进行预处理时所需的参考时间的时间戳作为基准时间戳。
在本实施例的一些可选的实现方式中，预处理为运动补偿，激光点云数据为一帧激光点云的激光点云数据，基准时间戳为表示一帧激光点云中的第一个激光点的采集时间的时间戳。
在本实施例中，可以根据数据接收方在处理激光点云数据进行预处理时所需的参考时间，设置基准时间，相应地，设置表示基准时间的基准时间戳。
以一帧激光点云中的激光点对应的同步精度时间戳的精度64位，基准时间戳和偏移时间戳的精度为32位为例，数据接收方待利用的激光点云数据为需要进行运动补偿来建立车辆行驶环境模型的激光点云数据。可以根据数据接收方待利用的每一帧激光点云的激光点云数据需要进行运动补偿这一需求，确定在该数据接收方在对该帧激光点云的激光点云数据进行运动补偿时所需的参考时间为该帧激光点云中第一个激光点的采集时间。数据接收方在确定用于表示激光点的采集时间的同步精度时间戳之前，可以预先将表示一帧激光点云的激光点云数据中第一个激光点的采集时间的精度为32位的时间戳设置为基准时间戳。可以根据该精度为32位的基准时间戳，分别将表示一帧激光点云中每一个激光点的采集时间的精度为64位的同步精度时间戳拆分为该精度为32位的基准时间戳和精度为32位的偏移时间戳。数据接收方对待利用的激光点云的激光点云数据进行运动补偿时，仅需根据每一个激光点对应的精度为32位的偏移时间戳，根据偏移时间戳与基准时间戳之间的坐标转换关系，将每一个激光点的坐标转换为第一个激光点对应的雷达坐标系下的坐标，对每一个激光点的坐标进行运动补偿。在存储激光点云数据时，仅需存储一个精度为32位的基准时间戳和每一个激光点对应的精度为32位的偏移时间戳，在节省激光点云数据占据的存储空间的同时，进一步提升对已压缩激光点云数据进行处理的处理速度。
请参考图3，其示出了数据处理方处理同步精度时间戳的一个示例性流程图。
设置基准时间戳。可以根据数据接收方在处理激光点云数据时的需求来设置表示基准时间的基准时间戳，激光点的采集时间与基准时间的差值越小，表示激光点的采集时间与基准时间的差值的偏移时间戳占用的存储空间就越小。可以将系统的基准时间例如UNIX系统的基准时间1970年1月1日、GPS系统的基准时间1980年1月6日作为基准时间。相应地，可以利用基准时间戳表示基准时间。可以将根据数据接收方在对已压缩激光点云数据进行处理时所需的参考时间作为基准时间。例如，当数据接收方需求利用某一时间段的激光点云数据时，可以将该时间段的起始时间作为基准时间。相应地，可以利用基准时间戳表示基准时间。
将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳。可以计算表示激光点的采集时间的同步精度时间戳与基准时间戳的差值，得到偏移时间戳。同步精度时间戳可以为double类型，精度可以为64位。可以将精度为64位的同步精度时间戳拆分为精度为32位的基准时间戳和精度为32位的偏移时间戳。
处理激光点云数据。数据接收方处理激光点云数据时，例如对一帧激光点云数据运动补偿处理时，仅需利用偏移时间戳对每一个激光点的坐标对激光点云数据进行运动补偿。
步骤203，在数据接收方对应的存储区域存储基准时间戳和已压缩激光点云数据。
在本实施例中，当通过步骤202将表示采集时间的同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳之后，可以在数据接收方对应的存储区域存储基准时间戳和通过步骤201获取到的激光点云数据对应的已压缩激光点云数据，激光点云对应的已压缩激光点云数据包含每一个激光点的已压缩激光点数据。每一个激光点的已压缩激光点数据包含：表示激光点的采集时间与基准时间的差值的偏移时间的偏移时间戳、激光点的坐标、激光点的光强度。
以数据接收方待利用的一帧激光点云中的激光点对应的同步精度时间戳的精度64位，基准时间戳和偏移时间戳的精度为32位为例，该帧激光点云的激光点云数据用于建立车辆行驶环境的三维模型，因此，需要数据处理方对该帧激光点云的激光点云数据进行运动补偿。当数据处理方对该帧激光点云的激光点云数据进行运动补偿时，在对该帧激光点云的激光点云数据进行运动补偿时所需的参考时间为该帧激光点云中第一个激光点的采集时间。可以预先将表示一帧激光点云数据中第一个激光点的采集时间的32位的时间戳设置为基准时间戳。可以根据该精度为32位的基准时间戳，将表示一帧激光点云中激光点的采集时间的精度为64位的同步精度时间戳拆分为精度为32位的基准时间戳和精度为32位的偏移时间戳。从而，在数据接收方对应的存储区域中仅需存储一个精度为32位的基准时间戳，以及由每一个激光点的已压缩激光点数据组成一帧激光点云的已压缩激光点云数据。每一个激光点的已压缩激光点数据包含：表示激光点的采集时间与基准时间的差值的精度为32位的偏移时间戳、激光点的坐标、激光点的光强度。不同的数据接收方在需要进行数据同步时，例如不同的数据接收方协同工作利用激光点云数据构建车辆行驶环境的三维模型时需要进行数据同步时，针对每一个接收方待利用的激光点云数据，可以分别将32位的基准时间戳和每一个激光点的已压缩激光点数据中的32位偏移时间戳相加，得到每一个激光点对应的精度为64位的同步精度时间戳。从而，不同的数据接收方之间可以利用精度为64位的时间戳进行数据同步。一方面，在满足激光点云数据同步所需的时间戳的精度64位的情况下，提升CPU或GPU对激光点云数据的处理速度，另一方面，节省了存储空间。
当数据接收方待利用的激光点云数据为需要进行运动补偿来建立车辆行驶环境模型的激光点云数据。可以根据数据接收方待利用的每一帧激光点云的激光点云数据需要进行运动补偿这一需求，预先将表示一帧激光点云的激光点云数据中第一个激光点的采集时间的精度为32位的时间戳设置为基准时间戳。可以根据该精度为32位的基准时间戳，分别将表示一帧激光点云中每一个激光点的采集时间的精度为64位的同步精度时间戳拆分为该精度为32位的基准时间戳和精度为32位的偏移时间戳。数据接收方为利用待利用的激光点云数据建立车辆行驶环境的三维模型而对待利用的激光点云的激光点云数据进行运动补偿时，仅需根据每一个激光点对应的精度为32位的偏移时间戳，根据偏移时间戳与基准时间戳之间的坐标转换关系，将每一个激光点的坐标转换为第一个激光点对应的雷达坐标系下的坐标，对每一个激光点的坐标进行运动补偿。在存储激光点云数据时，仅需在数据接收方对应的存储区域存储一个精度为32位的基准时间戳和每一个激光点对应的精度为32位的偏移时间戳，在节省激光点云数据占据的存储空间的同时，进一步提升对已压缩激光点云数据进行处理的处理速度。
请参考图4，其示出了根据本申请的激光点云数据处理方法的另一个实施例的流程图。需要说明的是，本申请实施例所提供的激光点云数据处理方法可以由图1中的数据接收方102执行。该方法包括以下步骤：
步骤401，数据接收方从存储区域获取基准时间戳和已压缩激光点云数据。
在本实施例中，数据接收方可以从对应的存储区域中获取表示基准时间的基准时间戳和已压缩激光点云数据。已压缩激光点云数据包含每一个激光点的已压缩激光点数据。每一个激光点的已压缩激光点数据包含：表示激光点的采集时间与基准时间的差值的偏移时间的偏移时间戳、激光点的坐标、激光点的光强度。
在本实施例中，已压缩激光点云数据可以通过数据处理方预先对数据接收方待利用的激光点云数据进行处理而获得。数据接收方待利用的激光点云数据可以为配置于自动驾驶汽车上的激光雷达输出的一部分激光点云数据，该部分激光点云数据为用于建立车辆行驶环境的三维模型的激光点云数据。激光雷达通过激光扫描，旋转一周采集的所有激光点组合在一起，形成一帧激光点云。同时，可以激光雷达输出的一帧激光点云对应的激光点云数据。一帧激光点云中，包含多个激光点。相应地，激光雷达输出的一帧激光点云的激光点云数据包含一帧激光点云中的每一个激光点的激光点数据。每一个激光点的激光点数据中包含激光点的坐标、激光点的采集时间、激光点的光强度。每一个激光点可以对应不同的采集时间。
数据处理方可以将激光雷达输出的数据接收方待利用的激光点云数据中的表示激光点的采集时间的同步精度时间戳后进行拆分，得到基准时间戳和偏移时间戳。同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为同步精度时间戳。
以表示激光点的采集时间的同步精度时间戳的精度为64位，一帧激光点云的激光点云数据为例，数据处理方可以预先将表示一帧激光点云数据中第一个激光点的采集时间的32位的时间戳设置为基准时间戳。可以将系统的基准时间例如UNIX系统的基准时间1970年1月1日、GPS系统的基准时间1980年1月6日作为基准时间，相应地，可以利用精度为32位的基准时间戳表示基准时间。可以将根据数据接收方在对已压缩激光点云数据进行处理时所需的参考时间作为基准时间。例如，当数据接收方需求利用某一时间段的激光点云数据时，可以将该时间段的起始时间作为基准时间，相应地，可以利用精度为32位的基准时间戳表示基准时间。
数据处理方可以根据该精度为32位的基准时间戳，将表示一帧激光点云中激光点的采集时间的精度为64位的同步精度时间戳拆分为精度为32位的基准时间戳和精度为32位的偏移时间戳。
在数据接收方对应的存储区域中仅需存储一个精度为32位的基准时间戳，以及由每一个激光点的已压缩激光点数据组成一帧激光点云的已压缩激光点云数据。每一个激光点的已压缩激光点数据包含：表示激光点的采集时间与基准时间的差值的精度为32位的偏移时间戳、激光点的坐标、激光点的光强度。
数据接收方为利用待利用的激光点云数据建立车辆行驶环境的三维模型而对待利用的激光点云的激光点云数据进行运动补偿时，以一帧激光点云的激光点云数据为例，仅需从该数据接收方对应的存储区域读取出一个精度为32位的基准时间戳和一帧激光点云中每一个激光点对应的32位的偏移时间戳，根据每一个激光点对应的精度为32位的偏移时间戳，根据偏移时间戳与基准时间戳之间的坐标转换关系，将每一个激光点的坐标转换为第一个激光点对应的雷达坐标系下的坐标，对每一个激光点的坐标进行运动补偿。在节省激光点云数据占据的存储空间的同时，进一步提升对已压缩激光点云数据进行处理的处理速度。
步骤402，基于基准时间戳和已压缩激光点数据中的偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
在本实施例中，数据接收方在通过步骤401从对应的存储区域获取基准时间戳和已压缩激光点云数据之后，可以基于基准时间戳和已压缩激光点云数据中的已压缩激光点数据中的偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
以数据接收方待利用的一帧激光点云中的激光点对应的同步精度时间戳的精度64位，基准时间戳和偏移时间戳的精度为32位为例，该帧激光点云的激光点云数据用于建立车辆行驶环境的三维模型，因此，需要数据处理方对该帧激光点云的激光点云数据进行运动补偿。
当数据接收方对一帧激光点云的已压缩激光点云数据进行运动补偿时，仅需从数据接收方对应的存储区域读取出一帧激光点云中的每一个激光点的激光点的偏移时间戳，根据每一个激光点对应的偏移时间戳，对每一个激光点对应的已压缩激光点数据中的激光点的坐标进行运动补偿。因此，在节省激光点云数据占据的存储空间的同时，进一步提升对已压缩激光点云数据进行处理的处理速度。
在本实施例的一些可选的实现方式中，基准时间戳对应的二进制数的位数为32位；基于基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理包括：将基准时间戳和偏移时间戳相加，得到同步精度时间戳，同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位；基于同步精度时间戳，与其他数据接收方进行数据同步。
以表示激光点的采集时间的同步精度时间戳的精度64位，基准时间戳和偏移时间戳的精度为32位为例，在不同的数据接收方需要进行数据同步时，例如不同的数据接收方协同工作利用激光点云数据构建车辆行驶环境的三维模型时需要进行数据同步，数据接收方可以从对应的存储区域中读取出基准时间戳和每一个激光点对应的偏移时间戳，将精度为32位的基准时间戳和每一个激光点对应的精度为32位偏移时间戳分别相加，得到表示每一个激光点的采集时间的精度为64位的同步精度时间戳。从而，不同的数据接收方之间可以利用精度为64位的时间戳进行数据同步，协同工作利用激光点云数据构建车辆行驶环境的三维模型。
请参考图5，其示出了根据本申请的激光点云数据处理装置的一个实施例的结构示意图。该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应。
如图5所示，本实施例的激光点云数据处理装置500包括：获取单元501，处理单元502，存储单元503。其中，获取单元501配置用于获取数据接收方待利用的激光点云数据，激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，激光点数据包括:激光点的采集时间；处理单元502配置用于确定用于表示采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为同步精度时间戳；存储单元503配置用于在数据接收方对应的存储区域存储基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：包含偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于基准时间戳和已压缩激光点数据中的偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
在本实施例的一些可选的实现方式中，同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位，基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数为32位。
在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括：选取单元(未示出)，配置用于在确定用于表示采集时间的同步精度时间戳之前，将表示数据接收方在对激光点云数据进行预处理时所需的参考时间的时间戳作为基准时间戳。
在本实施例的一些可选的实现方式中，预处理为运动补偿，激光点云数据为一帧激光点云的激光点云数据，基准时间戳为表示一帧激光点云中的第一个激光点的采集时间的时间戳。
请参考图6，其示出了根据本申请的激光点云数据处理装置的一个实施例的结构示意图。该装置实施例与图4所示的方法实施例相对应。
如图6所示，本实施例的激光点云数据处理装置600包括：数据获取单元601，数据处理单元602。其中，数据获取单元601配置用于获取基准时间戳和已压缩激光点云数据，已压缩激光点云数据包括：激光点云中的激光点的已压缩激光点数据，已压缩激光点数据包括:偏移时间戳，其中，基准时间戳和偏移时间戳之和为表示激光点的采集时间的同步精度时间戳，同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数；数据处理单元602配置用于基于基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
在本实施例的一些可选的实现方式中，数据处理单元602包括：同步子单元(未示出)，配置用于当基准时间戳对应的二进制数的位数为32位时，将基准时间戳和偏移时间戳相加，得到同步精度时间戳，同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位。
图7示出了适于用来实现本申请实施例的激光点云数据处理装置的计算机系统的结构示意图。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述设备中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：数据处理方获取数据接收方待利用的激光点云数据，所述激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，所述激光点数据包括:激光点的采集时间；确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为所述同步精度时间戳；在数据接收方对应的存储区域存储所述基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：包含所述偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于所述基准时间戳和已压缩激光点数据中的所述偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种激光点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
数据处理方获取数据接收方待利用的激光点云数据，所述激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，所述激光点数据包括:激光点的采集时间；
确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为所述同步精度时间戳；
在数据接收方对应的存储区域存储所述基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：包含所述偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于所述基准时间戳和已压缩激光点数据中的所述偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位，基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数为32位。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳之前，所述方法还包括：
将表示数据接收方在对激光点云数据进行预处理时所需的参考时间的时间戳作为所述基准时间戳。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，预处理为运动补偿，所述激光点云数据为一帧激光点云的激光点云数据，所述基准时间戳为表示一帧激光点云中的第一个激光点的采集时间的时间戳。
5.一种激光点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
数据接收方获取基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：激光点云中的激光点的已压缩激光点数据，所述已压缩激光点数据包括:偏移时间戳，其中，基准时间戳和偏移时间戳之和为表示激光点的采集时间的同步精度时间戳，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数；
基于所述基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基准时间戳对应的二进制数的位数为32位；以及
基于所述基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理包括：
将所述基准时间戳和偏移时间戳相加，得到同步精度时间戳，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位；
基于同步精度时间戳，与其他数据接收方进行数据同步。
7.一种激光点云数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，配置用于获取数据接收方待利用的激光点云数据，所述激光点云数据包括：激光点云中的激光点的激光点数据，所述激光点数据包括:激光点的采集时间；
处理单元，配置用于确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳，以及将同步精度时间戳拆分为基准时间戳和偏移时间戳，其中，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数，基准时间戳和偏移时间戳之和为所述同步精度时间戳；
存储单元，配置用于在数据接收方对应的存储区域存储所述基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：包含所述偏移时间戳的已压缩激光点数据，以使数据接收方基于所述基准时间戳和已压缩激光点数据中的所述偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位，基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数为32位。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
选取单元，配置用于在确定用于表示所述采集时间的同步精度时间戳之前，将表示数据接收方在对激光点云数据进行预处理时所需的参考时间的时间戳作为所述基准时间戳。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，预处理为运动补偿，所述激光点云数据为一帧激光点云的激光点云数据，所述基准时间戳为表示一帧激光点云中的第一个激光点的采集时间的时间戳。
11.一种激光点云数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
数据获取单元，配置用于获取基准时间戳和已压缩激光点云数据，所述已压缩激光点云数据包括：激光点云中的激光点的已压缩激光点数据，所述已压缩激光点数据包括:偏移时间戳，其中，基准时间戳和偏移时间戳之和为表示激光点的采集时间的同步精度时间戳，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数大于所述基准时间戳和偏移时间戳对应的二进制数的位数；
数据处理单元，配置用于基于所述基准时间戳和偏移时间戳，对已压缩激光点云数据进行处理。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，数据处理单元包括：
同步子单元，配置用于当所述基准时间戳对应的二进制数的位数为32位时，将所述基准时间戳和偏移时间戳相加，得到同步精度时间戳，所述同步精度时间戳对应的二进制数的位数为64位。
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