CN112014825A - 一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112014825A
CN112014825A CN202010721414.9A CN202010721414A CN112014825A CN 112014825 A CN112014825 A CN 112014825A CN 202010721414 A CN202010721414 A CN 202010721414A CN 112014825 A CN112014825 A CN 112014825A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sampling
laser
laser point
point
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010721414.9A
Other languages
English (en)
Inventor
刘洪剑
刘志超
赵云
张思民
熊友军
庞建新
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ubtech Robotics Corp
Original Assignee
Ubtech Robotics Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ubtech Robotics Corp filed Critical Ubtech Robotics Corp
Priority to CN202010721414.9A priority Critical patent/CN112014825A/zh
Publication of CN112014825A publication Critical patent/CN112014825A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本申请适用于激光雷达传感技术领域，提供一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。该方案有效提升选取后的激光点的分布均匀度，提升激光雷达的测算结果准确度。

Description

一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质
技术领域
本申请属于激光雷达传感技术领域，尤其涉及一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
二维激光雷达是移动机器人必备的核心传感器之一，机器人通过激光雷达感知周围障碍物进行建图、定位、避障等。激光雷达传感器测距时，通过每旋转一固定角度θ依次发射激光束来测距，最后把周围360度的障碍物全部扫描出来。如图1所示，水平直线表示一个平面障碍物，1-7表示扫描到的7个激光点。由图1可知，障碍物中距离激光雷达最近的地方，则产生的激光点比较密集，距离激光雷达较远的地方，产生的激光点比较稀疏。
在用激光雷达进行定位时，为减少计算量并不需要将所有的雷达扫描数据都进行匹配计算，只需要从中选取一些有代表性的数据即可。
现有技术中，通常会用“等间隔”采样的方法对激光点进行过滤。“等间隔”是指隔固定角度取激光数据。比如对图1所示的激光数据，隔一个激光点取一个激光数据，就得到图2所示的采样后的激光数据分布图，其中编号为1、3、5、7的激光点是采样后留下的。可以看出，采样后的激光数据分布还是满足这样一个特点：距离激光雷达越近，激光点越密，距离越远，激光点越稀疏。该方法并不能改善选取后的激光点分布的疏密度，分布不均的激光点采样会造成激光雷达的测算结果准确度欠佳。
发明内容
本申请实施例提供了一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质，以解决现有技术不能改善选取后的激光点分布的疏密度，分布不均的激光点采样会造成激光雷达的测算结果准确度欠佳的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种激光数据采样方法，包括：
从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；
获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；
根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。
本申请实施例的第二方面提供了一种激光数据采样装置，包括：
选取模块，用于从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；
距离获取模块，用于获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；
策略确定模块，用于根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。
本申请实施例的第三方面提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。
本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端上运行时，使得所述终端执行上述第一方面所述方法的步骤。
由上可见，本申请实施例中，通过从激光点阵中选取采样激光点及与采样激光点对应的参照激光点，获取采样激光点与参照激光点之间的目标距离，根据目标距离及预设距离阈值，确定与采样激光点对应的采样处理策略并执行。该过程中实现通过对采样激光点与参照激光点之间距离的测算，并结合预设距离阈值实现对当前采样激光点的处理策略的确定，以通过激光点阵中相关激光点之间的相对距离来确定对采样激光点作保留或者舍弃，有效提升选取后的激光点的分布均匀度，提升激光雷达的测算结果准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的激光雷达的障碍物扫描示意图；
图2是本申请实施例提供的现有的激光采用方法采样后的激光数据分布图；
图3是本申请实施例提供的一种激光数据采样方法的流程图一；
图4是本申请实施例提供的一种激光数据采样方法的流程图二；
图5是本申请实施例所提供的激光数据采样方法采样后的激光数据分布图；
图6是本申请实施例提供的一种激光数据采样装置的结构图；
图7是本申请实施例提供的一种终端的结构图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
参见图3，图3是本申请实施例提供的一种激光数据采样方法的流程图一。如图3所示，一种激光数据采样方法，该方法包括以下步骤：
步骤301，从激光点阵中选取采样激光点及与该采样激光点对应的距离参照激光点。
该激光点阵具体可以是激光雷达所发射出的激光束落在障碍物表面上的激光点的集合；该激光点阵中包括若干激光点。该障碍物表面具体可以是一平面或者其他形状的表面。该若干个激光点可以是沿线状排布的点。
该采样激光点为从激光点阵中选取的点，用于在后续过程中选择是保留还是舍弃，以实现对激光数据中有效数据的采集与筛选。
该距离参照激光点为从激光点阵中选取的点，用于给选取的采样激光点作为距离参照，通过获取采样激光点与该距离参照激光点之间的距离，来决定对当前采样激光点选择保留或者舍弃。
步骤302，获取采样激光点与距离参照激光点之间的目标距离。
该目标距离可以是两个激光点之间的直线距离，或者是在障碍物表面上的相对距离。
具体地，欧式距离是欧几里得空间中两点间的真实距离。其中，该获取采样激光点与距离参照激光点之间的目标距离，包括：获取该采样激光点与距离参照激光点之间的欧式距离，将该欧式距离作为目标距离。
步骤303，根据该目标距离及预设距离阈值，确定与该采样激光点对应的采样处理策略并执行该采样处理策略。
其中，该采样处理策略包括：保留该采样激光点或舍弃该采样激光点。
这里，具体根据得到的采样激光点与距离参照激光点之间的目标距离及预设距离阈值之间的大小关系，来实现对采样激光点的保留或舍弃，实现通过两激光点之间的距离来决定当前采样激光点的采样操作，以能够结合实际激光点之间的距离来调整选取后的激光点分布的疏密度，充分考虑了激光雷达通过旋转进行测距的特点，使采样得到的有限激光数据可以更均衡的覆盖测距空间范围，有效提升选取后的激光点的分布均匀度，提升激光雷达的测算结果准确度。
作为一可选的实施方式，其中，该根据目标距离及预设距离阈值，确定与采样激光点对应的采样处理策略，包括：
在目标距离大于或等于预设距离阈值的情况下，确定与采样激光点对应的采样处理策略为保留采样激光点；
在目标距离小于预设距离阈值的情况下，确定与采样激光点对应的采样处理策略为舍弃采样激光点。
本实施例中，通过“距离”对激光点进行过滤，而不是通过角度进行过滤，目的是使激光点的空间分布尽量均匀，不受障碍物与激光雷达的距离影响。限制两激光点间的欧式距离，如果两个激光点相距很近甚至重合，则舍弃其中一个，能够更合理的分配远近激光点的过滤程度，可以既有效减少近处冗余的激光点数量，又可以保留更多的远处激光点，最大程度地减少对必要特征点的滤除。
其中，作为一可选的实施方式，在该采样处理策略为保留采样激光点的情况下，该执行采样处理策略，包括：将采样激光点的点信息存入至采样数组中。
实现对激光点的数据采样及存储。其中，该点信息具体为点的位置、点的编号、点与相邻采样激光点之间的距离等等。
本申请实施例中，通过从激光点阵中选取采样激光点及与采样激光点对应的参照激光点，获取采样激光点与参照激光点之间的目标距离，根据目标距离及预设距离阈值，确定与采样激光点对应的采样处理策略并执行。该过程中实现通过对采样激光点与参照激光点之间距离的测算，并结合预设距离阈值实现对当前采样激光点的处理策略的确定，以通过激光点阵中相关激光点之间的相对距离来确定对采样激光点作保留或者舍弃，有效提升选取后的激光点的分布均匀度，提升激光雷达的测算结果准确度。
本申请实施例中还提供了一种激光数据采样方法的不同实施方式。
参见图4，图4是本申请实施例提供的一种激光数据采样方法的流程图二。如图4所示，一种激光数据采样方法，该方法包括以下步骤：
步骤401，按照设定的激光点采样顺序，从激光点阵中依次选取采样激光点。
该设定的激光点采样顺序可以是沿着某一个方向进行的采样顺序，或者是与激光点阵中的激光点的编号排列顺序对应的采样顺序。
作为一具体的实施方式，该按照设定的激光点采样顺序，从激光点阵中依次选取采样激光点，包括：
按照设定的激光点采样顺序，从激光点阵中确定初始采样激光点；
对初始采样激光点采取采样处理策略进行保留；
依照设定的激光点采样顺序，继续依次从激光点阵中选取采样激光点。
该初始采样激光点具体为按照设定的激光点采样顺序，从激光点阵中确定的第一个采样激光点。这里，直接将该第一个采样激光点进行保留作为下一个采样激光点的距离参照激光点。并继续按照设定的激光点采样顺序，继续依次从激光点阵中选取采样激光点。
步骤402，将与采样激光点的采样时间最相近的被保留激光点作为距离参照激光点。
其中，该被保留激光点为已被采取采样处理策略进行保留的采样激光点。
这里，可以先执行步骤1确定预设距离阈值s_min，即两激光点之间的最小距离参数，此参数用于控制对激光数据的过滤程度。建立一个数组scan_sampled[]，用于存储采样后的激光点。
接着执行步骤2，将第1个激光点(即初始采样激光点)放入scan_sampled[]中。执行步骤3，取下一个采样激光点，判断该激光点与scan_sampled[]中最后存入的激光点(即与当前采样激光点的采样时间最相近的已被采取采样处理策略进行保留的采样激光点)的目标距离dis。如果dis≥s_min，则说明该采样激光点与上一个采样的激光点相距较远，那么就保留该采样激光点，将该采样激光点放入scan_sampled[]中；否则舍弃该采样激光点。判断所有激光点是否已经采样完成，如果未完成，返回步骤3；否则采样结束。
结合图5所示，由于相邻激光点1-2，2-3之间的目标距离大于s_min，所以1，2，3这几个激光点都保留。3-4激光点之间的距离小于s_min，舍弃激光点4；3-5激光点之间的距离大于s_min，所以激光点5有效，依次类推，6和7都有效。所以对激光点1-7进行采样后，只过滤掉了最近的激光点4，远处的激光点由于相互之间距离较远，都进行了保留。
该激光数据采样方法，可以更合理的对远近处激光点进行取舍，更多的过滤掉近处冗余的激光点，而对远处稀疏的激光特征点进行最大程度地保留。在采样后留下同样多激光点数的情况下，此方法可以更全面的保留有用数据，滤掉冗余数据。
步骤403，获取该采样激光点与距离参照激光点之间的目标距离。
该步骤的实现方式与前述实施例中步骤302的实现方式相同，此处不再赘述。
步骤404，根据该目标距离及预设距离阈值，确定与采样激光点对应的采样处理策略并执行该采样处理策略。
其中，采样处理策略包括：保留采样激光点或舍弃采样激光点。
该步骤的实现方式与前述实施例中步骤303的实现方式相同，此处不再赘述。
本申请实施例中，通过从激光点阵中选取采样激光点及与采样激光点对应的参照激光点，获取采样激光点与参照激光点之间的目标距离，根据目标距离及预设距离阈值，确定与采样激光点对应的采样处理策略并执行。该过程中实现通过对采样激光点与参照激光点之间距离的测算，并结合预设距离阈值实现对当前采样激光点的处理策略的确定，以通过激光点阵中相关激光点之间的相对距离来确定对采样激光点作保留或者舍弃，有效提升选取后的激光点的分布均匀度，提升激光雷达的测算结果准确度。
参见图6，图6是本申请实施例提供的一种激光数据采样装置的结构图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
该激光数据采样装置600包括：
选取模块601，用于从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；
距离获取模块602，用于获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；
策略确定模块603，用于根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。
其中，所述选取模块601具体用于：
按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中依次选取所述采样激光点；
将与所述采样激光点的采样时间最相近的被保留激光点作为所述距离参照激光点；
其中，所述被保留激光点为已被采取采样处理策略进行保留的采样激光点。
其中，所述选取模块601具体用于：
按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中确定初始采样激光点；
对所述初始采样激光点采取采样处理策略进行保留；
依照所述设定的激光点采样顺序，继续依次从所述激光点阵中选取采样激光点。
其中，所述策略确定模块603，具体用于：
在所述目标距离大于或等于所述预设距离阈值的情况下，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略为保留所述采样激光点；
在所述目标距离小于所述预设距离阈值的情况下，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略为舍弃所述采样激光点。
其中，在所述采样处理策略为保留所述采样激光点的情况下，所述策略确定模块603，具体用于：
将所述采样激光点的点信息存入至采样数组中。
其中，所述距离获取模块602，具体用于：
获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的欧式距离；
将所述欧式距离作为所述目标距离。
本申请实施例提供的激光数据采样装置能够实现上述激光数据采样方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图7是本申请实施例提供的一种终端的结构图。如该图所示，该实施例的终端7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
所述终端7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端7可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端7的示例，并不构成对终端7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述终端7的内部存储单元，例如终端7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端7的外部存储设备，例如所述终端7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序产品来实现，当计算机程序产品在终端上运行时，使得所述终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种激光数据采样方法，其特征在于，包括：
从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；
获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；
根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。
2.根据权利要求1所述的激光数据采样方法，其特征在于，所述从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点的距离参照激光点，包括：
按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中依次选取所述采样激光点；
将与所述采样激光点的采样时间最相近的被保留激光点作为所述距离参照激光点；
其中，所述被保留激光点为已被采取采样处理策略进行保留的采样激光点。
3.根据权利要求2所述的激光数据采样方法，其特征在于，所述按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中依次选取所述采样激光点，包括：
按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中确定初始采样激光点；
对所述初始采样激光点采取采样处理策略进行保留；
依照所述设定的激光点采样顺序，继续依次从所述激光点阵中选取采样激光点。
4.根据权利要求1所述的激光数据采样方法，其特征在于，所述根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略，包括：
在所述目标距离大于或等于所述预设距离阈值的情况下，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略为保留所述采样激光点；
在所述目标距离小于所述预设距离阈值的情况下，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略为舍弃所述采样激光点。
5.根据权利要求1所述的激光数据采样方法，其特征在于，在所述采样处理策略为保留所述采样激光点的情况下，所述执行所述采样处理策略，包括：
将所述采样激光点的点信息存入至采样数组中。
6.根据权利要求1所述的激光数据采样方法，其特征在于，所述获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离，包括：
获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的欧式距离；
将所述欧式距离作为所述目标距离。
7.一种激光数据采样装置，其特征在于，包括：
选取模块，用于从激光点阵中选取采样激光点及与所述采样激光点对应的距离参照激光点；
距离获取模块，用于获取所述采样激光点与所述距离参照激光点之间的目标距离；
策略确定模块，用于根据所述目标距离及预设距离阈值，确定与所述采样激光点对应的采样处理策略并执行所述采样处理策略；其中，所述采样处理策略包括：保留所述采样激光点或舍弃所述采样激光点。
8.根据权利要求7所述的激光数据采样装置，其特征在于，所述选取模块具体用于：
按照设定的激光点采样顺序，从所述激光点阵中依次选取所述采样激光点；
将与所述采样激光点的采样时间最相近的被保留激光点作为所述距离参照激光点；
其中，所述被保留激光点为已被采取采样处理策略进行保留的采样激光点。
9.一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
CN202010721414.9A 2020-07-24 2020-07-24 一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质 Pending CN112014825A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010721414.9A CN112014825A (zh) 2020-07-24 2020-07-24 一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010721414.9A CN112014825A (zh) 2020-07-24 2020-07-24 一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112014825A true CN112014825A (zh) 2020-12-01

Family

ID=73499414

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010721414.9A Pending CN112014825A (zh) 2020-07-24 2020-07-24 一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112014825A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180073858A1 (en) * 2016-09-14 2018-03-15 Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co., Ltd. Method and apparatus for processing laser point cloud data
US20180306922A1 (en) * 2017-04-20 2018-10-25 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd Method and apparatus for positioning vehicle
EP3467789A1 (en) * 2017-10-06 2019-04-10 Thomson Licensing A method and apparatus for reconstructing a point cloud representing a 3d object
CN110307838A (zh) * 2019-08-26 2019-10-08 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人重定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN110824496A (zh) * 2019-09-18 2020-02-21 北京迈格威科技有限公司 运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180073858A1 (en) * 2016-09-14 2018-03-15 Beijing Baidu Netcom Science And Technology Co., Ltd. Method and apparatus for processing laser point cloud data
US20180306922A1 (en) * 2017-04-20 2018-10-25 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd Method and apparatus for positioning vehicle
EP3467789A1 (en) * 2017-10-06 2019-04-10 Thomson Licensing A method and apparatus for reconstructing a point cloud representing a 3d object
CN110307838A (zh) * 2019-08-26 2019-10-08 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人重定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN110824496A (zh) * 2019-09-18 2020-02-21 北京迈格威科技有限公司 运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
朱宁宁: "基于扫描线间隔的点云压缩方法", 地理空间信息 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110660066B (zh) 网络的训练方法、图像处理方法、网络、终端设备及介质
CN110363076B (zh) 人员信息关联方法、装置及终端设备
CN109272016B (zh) 目标检测方法、装置、终端设备和计算机可读存储介质
CN111340787B (zh) 输电线路的导线缺陷检测识别方法、装置及计算机设备
CN112513679B (zh) 一种目标识别的方法和装置
CN109784250B (zh) 自动引导小车的定位方法和装置
CN110335204B (zh) 一种热成像图像增强方法
CN109828250B (zh) 一种雷达标定方法、标定装置及终端设备
CN112561940A (zh) 密集多目标参数提取的方法、装置及终端设备
CN113820333B (zh) 电池极片异常检测方法、装置、上位机及检测系统
CN108955901A (zh) 一种红外测温方法、系统及终端设备
CN112799091A (zh) 算法评估方法、装置及存储介质
CN114862929A (zh) 三维目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人
CN113009442A (zh) 一种雷达静止反射面多径目标的识别方法及装置
CN113302511B (zh) 一种干扰处理方法和装置
CN109801428B (zh) 纸币边缘直线的检测方法、检测装置及终端
CN111336938A (zh) 一种机器人及其物体距离检测方法和装置
CN108629219B (zh) 一种识别一维码的方法及装置
CN112014825A (zh) 一种激光数据采样方法、装置、终端及存储介质
CN108564571B (zh) 图像区域选取方法及终端设备
CN112212851A (zh) 一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人
CN116819561A (zh) 一种点云数据匹配方法、系统、电子设备及存储介质
CN112146834B (zh) 结构振动位移测量方法及装置
CN113009467B (zh) 一种雷达盲区目标检测跟踪方法、装置及终端设备
CN110766005B (zh) 目标特征提取方法、装置和终端设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination