CN107814312A - 一种天车运行策略的生成方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种天车运行策略的生成方法和系统。该方法包括：获取天车的运行信息和特征参数，其中，运行信息包括至少一个作业任务的信息；根据运行信息对至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接；根据特征参数和运行信息确定排序后的每个作业任务的运行时间段；根据特征参数和运行信息确定运行的天车数量；根据天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略；判断每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段，确定每个天车的第二运行策略。以实现智能生成运行策略，消除客观性人为失误，确保天车运行准确性。

Description

一种天车运行策略的生成方法和系统

技术领域

本发明实施例涉及工控自动化技术，尤其涉及一种天车运行策略的生成方法和系统。

背景技术

目前，在我国工控自动化领域中，利用天车的作业任务和运行参数确定天车的运行策略，从而根据运行策略绘制出天车的运行时序图。现有技术中运行时序图的绘制仍然采用的是人工绘制方式。然而由于在工业生产中作业任务和运行参数经常变化，使得人工确定运行策略费时费力，同时也会造成不可控的客观性人为失误，导致生产效率低，工业产能无法提高。

发明内容

本发明提供了一种天车运行策略的生成方法和系统，以实现智能生成运行策略，从而消除了客观性人为失误，确保了天车运行的准确性，提高了生产效率以及工业产能。

第一方面，本发明实施例提供了一种天车运行策略的生成方法，包括：

获取天车的运行信息和特征参数，其中，所述特征参数至少包括天车的运行周期和升降时间，所述运行信息包括至少一个作业任务的信息；

根据所述运行信息对所述至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接；

根据所述特征参数和所述运行信息确定排序后的每个所述作业任务的运行时间段；

根据所述特征参数和所述运行信息确定运行的天车数量；

根据所述天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略；

判断所述每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段，确定每个天车的第二运行策略。

第二方面，本发明实施例还提供了一种天车运行策略的生成系统，包括：

天车信息获取模块，用于获取天车的运行信息和特征参数，其中，所述特征参数至少包括天车的运行周期和升降时间，所述运行信息包括至少一个作业任务的信息；

作业任务排序模块，用于根据所述运行信息对所述至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接；

运行时间段确定模块，用于根据所述特征参数和所述运行信息确定排序后的每个所述作业任务的运行时间段；

天车数量确定模块，用于根据所述特征参数和所述运行信息确定运行的天车数量；

第一运行策略生成模块，用于根据所述天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略；

运行策略判断模块，用于判断所述每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段；

第二运行策略生成模块，用于将符合预定标准的每个天车的运行策略确定为每个天车的第二运行策略。

本发明实施例通过根据天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定了每个天车的第一运行策略，然后判断每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应作业任务的运行时间段或者对应天车的作业任务，确定每个天车的第二运行策略。从而消除了客观性人为失误，确保了天车运行的准确性，提高了生产效率以及工业产能。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种天车运行策略的生成方法的流程图。

图2是本发明实施例二提供的一种天车运行策略的生成方法用于确定运行时序图的流程图。

图3是本发明实施例三提供的一种天车运行策略的生成方法用于确定运行时序图的流程图。

图4是本发明实施例三提供的一种天车运行策略的生成方法确定的运行时序图。

图5是本发明实施例四提供的一种天车运行策略的生成系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种天车运行策略的生成方法的流程图，本实施例可适用于根据天车的运行信息和特征参数生成天车运行策略的情况，该方法可以由天车运行策略的生成系统来执行，具体包括如下步骤：

步骤110、获取天车的运行信息和特征参数，其中，特征参数至少包括天车的运行周期和升降时间，运行信息包括至少一个作业任务的信息。

其中，升降时间包括上升时间和下降时间，上升时间指的是天车从起始位置提取物料后上升到第一预设位置时所用的时间，下降时间指的是天车从第二预设位置下降到目的位置所用的时间。可选的，每个作业任务的信息均至少包括起始位置、目的位置、滴水时间、最小停留时间、最大停留时间和优先级，其中，滴水时间指的是天车将起始位置上的物料提取后，在第一预设位置处等待该物料滴水的时间；停留时间指的是物料被放到目的位置的时刻与该物料再次被提取的时刻之间的时间间隔，最小停留时间表示停留时间的最小值，最大停留时间表示停留时间的最大值。优先级指的是作业任务的严格程度，可以分为三种级别，分别为第一等级、第二等级和第三等级，且对应的优先级依次降低，若某一作业任务的优先级为第二等级或第三等级，则该作业任务的停留时间可以小于最小停留时间或者大于最大停留时间，若为第一等级，则该作业任务中的停留时间必须大于等于最小停留时间且小于等于最大停留时间。

可选的，根据运行周期和最小停留时间判断每一个作业任务是否需要设置副程。判断方法包括：

判断每一作业任务的最小停留时间是否大于运行周期，若是，则对应的作业任务作为第一副程，并且额外设置至少一个副程和至少一个对应副程。

其中，设置副程是为了可以在多个运行周期内来满足作业任务的最小停留时间。根据最小停留时间和运行周期确定副程个数和对应副程个数。比如：将最小停留时间除以运行周期的商是大于等于4而小于5时，则副程个数和对应副程个数均为5，即需要额外设置4个副程和4个对应副程。而且这4个副程的起始位置与第一副程的起始位置均不同，但目的位置与第一副程的目的位置相同。然后获取以第一副程的起始位置为目的位置的作业任务，将该作业任务作为第一对应副程，并且增加以其余4个副程的起始位置为目的位置的4个对应副程，这4个对应副程的起始位置与第一对应副程的起始位置相同。

步骤120、根据运行信息对至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接。

本实施例中，将至少一个作业任务进行排序，其中，对作业任务进行排序可以是根据各作业任务的作业位置或者作业时间等方式实现，便于对排序后的作业任务进行分配和管理。

具体的，步骤120包括：

依次筛选两个作业任务作为相邻作业任务，根据相邻作业任务确定作业任务的排序，其中，相邻作业任务中的一个作业任务的目的位置与另一个作业任务的起始位置的相同。

需要注意的是，若运行信息中存在为副程的作业任务时，首先需要将所有为副程的作业任务进行合并，以保证运行信息中的任意两个作业任务的起始位置或目的位置均不同，然后再根据相邻作业任务确定作业任务的排序。

步骤130、根据特征参数和运行信息确定排序后的每个作业任务的运行时间段。

其中，运行时间段由开始时间点和结束时间点组成，指的是天车在执行每个作业任务所需的时间。

具体的，步骤130包括：

将当前作业任务的停留时间与上一作业任务的结束时间点之和确定为当前作业任务的开始时间点；

根据当前作业任务的起始位置、目的位置、滴水时间和升降时间确定当前作业任务的运行时间间隔；

根据开始时间点、运行时间间隔、运行周期和当前作业任务的优先级确定当前作业任务的结束时间点。

其中，在确定当前作业任务的开始时间点时所用的停留时间可以选择最小停留时间，以使计算更加简便；运行时间间隔指的是天车从起始位置提取物料后上升到第一预设位置，然后等待一定的滴水时间，再从第一预设位置到达第二预设位置，最后从第二预设位置下降到目的位置，这一过程所用的时间。所以运行时间间隔是上升时间、滴水时间、中间时间和下降时间之和，其中，中间时间为天车从第一预设位置到达第二预设位置所用的时间。中间时间是由天车起始位置对应的第一预设位置与目的位置对应的第二预设位置之间的距离和天车的运行速度决定的。

具体的，步骤130中根据开始时间点、运行时间间隔、运行周期和当前作业任务的优先级确定当前作业任务的结束时间点，包括：

将当前作业任务的开始时间点与其运行时间间隔之和确定为待定时间点；

判断待定时间点是否超出天车的运行周期，若否，则将待定时间点确定为结束时间点；若是，则根据当前作业任务的优先级重新选取停留时间，更新开始时间点。

具体的，根据当前作业任务的优先级重新选取停留时间，包括：

判断当前作业任务的优先级是否为预设优先级，若是，则当前作业任务的停留时间必须在预设范围内选取；若否，则当前作业任务的停留时间可以不在预设范围内选取。

其中，预设优先级可以为第一等级优先级；预设范围可以为在最小停留时间与最大停留时间之间。当作业任务的优先级是预设优先级时，可以在预设范围内任意选取停留时间，只要利用选取的停留时间计算得到的结束时间点不超出运行周期即可；当作业任务的优先级不是预设优先级时，停留时间没有范围的限制，只要利用重新选取的停留时间计算得到的结束时间点不超出运行周期即可。

步骤140、根据特征参数和运行信息确定运行的天车数量。

具体的，步骤140包括：

根据升降时间、预估滴水时间和预估中间时间确定为每个作业任务中的预估运行时间间隔；

将运行信息中作业任务的数量与每个作业任务中的预估运行时间间隔之积确定为预估总运行时间；

根据预估总运行时间和运行周期确定运行的天车数量。

其中，将预估总运行时间除以运行周期得到的商确定为运行的天车数量；若商为小数时则采用进一法，比如：商为2.4，则对应的天车数量为3。在确定天车数量后，对每个天车标记序号，以便识别。

步骤150、根据天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略。

其中，根据天车的数量和排序后的至少一个作业任务的数量确定每个天车的作业任务数量，并且保证每个天车的作业数量相同或者相差1步，比如：天车的数量为2，作业任务的数量为15，则一个天车分配7个作业任务，另一个天车分配8个作业任务。任务分配的方式可以按照排序后的至少一个作业任务的顺序进行任务分配得到每个天车的第一运行策略，也可以按照每个作业任务中起始位置的先后顺序进行任务分配得到每个天车的第一运行策略。

步骤160、判断每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段，确定每个天车的第二运行策略。

其中，预定标准可以包括多个运行标准，并且每个运行标准都是循环判断，以使每个天车的运行策略符合所有的运行标准。将符合预定标准的每个天车的运行策略确定为每个天车的第二运行策略。

具体的，步骤160包括：

根据天车序号依次检测当前天车与在先序号天车在任一时刻的天车间距是否小于安全车距，若是，则根据对应两个天车的当前优先级确定当前天车的调整策略，并根据调整策略确定每个天车的第二运行策略；若否，则将第一运行策略确定为第二运行策略。

具体的，根据对应两个天车的当前优先级确定当前天车的调整策略，包括：

判断对应两个天车的当前优先级是否相同，若不相同，则调整优先级较低的天车对应作业任务的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段；

若相同，则判断对应两个天车的当前优先级是否为预设优先级，若是，则根据第一预定规则交换对应两个天车的作业任务，并重新确定并判断每个天车的第二运行策略；若否，则根据运行周期调整当前天车的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段。

其中，预设优先级可以为第一等级优先级；第一预定规则可以是将对应两个天车的所有作业任务随机打乱后再重新进行任务分配，保证重新分配后的两个天车的作业任务与之前分配的不同。当两个天车的当前优先级均是预设优先级时，针对重新分配后两个天车的作业任务再重新判断两个天车在任一时刻的天车间距是否小于安全车距。

进一步的，在根据调整策略确定每个天车的第二运行策略之后，步骤160还包括：

判断同一天车中所执行的作业任务的运行时间段是否存在重叠区域，若是，则根据作业任务的排序调节后一作业任务的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段，更新每个天车的第二运行策略，并循环检测所述更新后的第二运行策略是否满足不同天车在任一时刻的天车间距大于等于安全车距安全距离。

其中，若调节后的停留时间大于后一作业任务的最大停留时间，或者小于后一作业任务的最小停留时间，则产生提醒信息，提醒用户修改后一作业任务的最小停留时间或者最大停留时间。当同一天车中的新的运行时间段不存在重叠区域后，再判断不同天车中新的运行时间段在任一时刻的天车间距是否小于安全车距，若否，则每个天车根据新的运行时间段确定的运行策略作为每个天车的第二运行策略。

需要说明的是，对于第一运行策略，可以是先检测所述当前天车与在先序号天车在任一时刻的天车间距是否小于安全车距，在调整得到第二运行策略之后检测同一天车中所执行的作业任务的运行时间段是否存在重叠区域，并对更新后的第二运行策略进行循环检测。还可以是先检测各天车的第一运行策略中作业任务的运行时间段是否存在重叠区域，在调节得到第二运行策略之后检测当前天车与在先序号天车在任一时刻的天车间距是否小于安全车距，并对更新后的第二运行策略进行循环检测。

本实施例中，当检测到当前天车与在先序号天车在任一时刻的天车间距均大于等于安全车距，且同一天车中所执行的作业任务的运行时间段不存在重叠区域，则确定当前的运行策略满足预定标准，并停止对该运行策略的检测调整，将该运行策略确定为第二运行策略。

本发明实施例通过根据天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定了每个天车的第一运行策略，然后判断每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应作业任务的运行时间段或者对应天车的作业任务，确定每个天车的第二运行策略。从而消除了客观性人为失误，确保了天车运行的准确性，提高了生产效率以及工业产能。

在上述技术方案的基础上，在步骤160确定每个天车的第二运行策略之后,上述方法还包括：检测每个天车的第二运行策略中的相邻作业任务之间是否存在等待时间，若是，则根据第二预定规则确定每个天车的等待位置，确定第三运行策略。

其中，根据当前作业任务中的运行结束点与后一作业任务的运行开始点确定天车从目的位置到起始位置所用的去往时间，再根据目的位置与起始位置的距离和天车的运行速度确定天车的实际去往时间，天车的去往时间与实际去往时间之差就是天车的等待时间。等待时间可以是天车到达起始位置后等待上升所用的时间，也可以是天车到达目的位置后等待去往下一个起始位置所用的时间。所以第二预定规则可以有多种形式，可以是在天车到达起始位置后等待，可以是天车到达目的位置后等待，还可以是天车在起始位置和目的位置之间的任一位置等待。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种天车运行策略的生成方法用于确定运行时序图的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行优选：根据天车最后生成的运行策略来确定天车的运行时序图。

优化后，一种天车运行策略的生成方法用于确定运行时序图的具体步骤包括：

步骤210：获取天车的运行信息和特征参数，其中，特征参数至少包括天车的运行周期和升降时间，运行信息包括至少一个作业任务的信息。

步骤220：根据运行信息对至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接。

步骤230：根据特征参数和所述运行信息确定排序后的每个作业任务的运行时间段。

步骤240：根据特征参数和运行信息确定运行的天车数量。

步骤250：根据天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略。

步骤260：判断每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段，确定每个天车的第二运行策略。

步骤270：检测每个天车的第二运行策略中的相邻作业任务之间是否存在等待时间，若是，则根据第二预定规则确定每个天车的等待位置，确定第三运行策略。

步骤280：根据第三运行策略确定天车的运行时序图。

其中，天车的运行时序图是将每个天车在运行周期内的运行策略以图的形式进行展示，使得每个天车的执行动作一目了然。当然，除了图的形式，天车的运行策略还可以以其他的形式进行展示。

可选的，在步骤280之后，还包括：

在根据生成的运行时序图执行作业任务时，若出现故障天车，则根据故障天车的位置判断故障天车与其它天车的车距是否小于安全车距，若是则停止其它天车。

本发明实施例通过根据天车生成的运行策略确定天车的运行时序图，从而使得天车的运行策略更加直观，并且消除了客观性人为失误，确保了天车运行的准确性，提高了生产效率以及工业产能。

实施例三

在上述各实施例的基础上，本实施例提供一个优选实例。本优选实例适用于电镀的生产线工艺，通常应用于线路板的电镀、塑料的电镀等。将电镀的所有作业任务进行工艺分配后，每个天车从起始缸运行到目的缸，完成每个作业任务，其中，起始缸为天车的起始位置，目的缸为天车的目的位置。图3给出了一种天车运行策略的生成方法用于确定运行时序图的流程图。具体包括以下步骤：

步骤310：获取天车的运行信息和特征参数，其中，特征参数至少包括天车的运行周期和升降时间，运行信息包括至少一个作业任务的信息。

示例性的，天车的运行周期为300秒，上升时间和下降时间均为10秒。天车的运行信息包括19个作业任务的信息，每个作业任务的信息均包括起始缸号、目的缸号、滴水时间、最小停留时间、最大停留时间和优先级。根据运行周期和最小停留时间判断每一个作业任务是否需要设置副程。表1给出了天车的运行信息的示例。

表1

表1中的滴水时间、最小停留时间和最大停留时间的单位均为秒，天车的优先级分为3个级别：1、2、3分别代表第三等级、第二等级、第一等级。表1中的起始缸号为20且目的缸号为18的作业任务的最小停留时间是1200秒，而运行周期是300秒，所以需要对该作业任务设置副程。将该作业任务作为第一副程，还需要再额外增加4个副程。这4个副程分别为起始缸号为21、22、23和24、目的缸号均为18对应的作业任务。并且起始缸号均为19、目的缸号为20、21、22、23、24这5个作业任务是设置的5个对应副程，以保证天车可以循环运行。

步骤320：根据运行信息对至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接。

其中，表1的运行信息中有是副程的作业任务，所以要先对是副程的作业任务进行合并，然后再根据相邻作业任务确定作业任务的排序。

步骤330：根据特征参数和运行信息确定排序后的每个作业任务的运行时间段。

其中，在确定当前作业任务的开始时间点时所用的停留时间选择最小停留时间。根据特征参数和表1中的运行信息确定排序后的每个作业任务的运行时间段。表2给出了排序后作业任务的运行时间段的示例。

表2

表1中的运行信息经合并后共有15个作业任务。

步骤340：根据特征参数和运行信息确定运行的天车数量。

示例性的，预估每个作业任务的中间时间为10秒，预估滴水时间为0秒，升降时间均为10秒，则每个作业任务中的预估运行时间间隔为：10+10+10＝30秒。由于一共有15个作业任务，所以若一个天车运行所有的作业任务则需要30*15＝450秒。然而天车的运行周期为300秒，所以需要的天车数量为：450/300＝1.5。采用进一法，则需要的天车数量为2，分别标记为天车1和天车2。

步骤350：根据天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略。

其中，根据表2中15个作业任务和2个天车，可以确定为天车1分配7个作业任务，天车2分配8个作业任务。优选的，将起始缸号中较小的7个作业任务分配给天车1，剩下的作业任务分配给天车2，即天车1中任一作业任务的起始缸号均小于天车2中任一作业任务的起始缸号，从而得到每个天车的第一运行策略。

步骤360：根据天车序号依次检测当前天车与在先序号天车在任一时刻的天车间距是否小于安全车距，若是，则进入步骤370，若否，则进入步骤380。

其中，检测天车1和天车2在任一时刻的天车间距是否小于安全车距；天车的安全车距为3个缸距。

步骤370：根据对应两个天车的当前优先级确定当前天车的调整策略，并根据调整策略确定每个天车的第二运行策略。

步骤380：判断同一天车中所执行的作业任务的运行时间段是否存在重叠区域，若是，则进入步骤390；若否，则进入步骤391。

步骤390：根据作业任务的排序调节后一作业任务的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段，更新每个天车的第二运行策略。

步骤390之后再重新进入步骤360，循环检测。当天车1和天车2在任一时刻的天车间距均不小于安全车距，并且每个天车中所执行的作业任务的运行时间段均不存在重叠区域时，最终得到的每个天车运行策略确定为每个天车的第二运行策略。

步骤391：检测每个天车的第二运行策略中的相邻作业任务之间是否存在等待时间，若是，则进入步骤392，若否，则进入步骤393。

步骤392：根据第二预定规则确定每个天车的等待位置，确定第三运行策略。

示例性的，表3和表4分别给出了天车1和天车2更新后的第二运行策略的示例。

表3

表4

起始缸号	目的缸号	滴水时间	等待时间	最小停留时间	最大停留时间	运行时间段
							18	17	0	0	60	120	0-25
14	15	0	0	180	240	36-61
							16	19	0	0	150	180	66-97
20-24	18	0	0	1200	1500	108-140
							19	20-24	0	0	30	60	145-176
15	16	0	0	120	180	191-216
							12	13	0	0	30	120	226-251
17	10	0	0	180	240	261-294

步骤393：根据第三运行策略确定天车的运行时序图。

图4是一种天车运行策略的生成方法确定的运行时序图。图4是根据表3和表4中更新后的第二运行策略确定的运行时序图。图4中的横坐标表示的是运行周期中的各个时间段，从0秒开始，每10秒一个小格，6个小格后利用分钟的单位进行标注，如第300秒对应着第5分钟。纵坐标表示的是缸号，从1号缸开始，每个小格代表一个缸。缸号的左边的数字表示的是对应缸号的实际停留时间。实际停留时间左边的正三角形表示的是对应缸号内存在物料，没有有正三角形的表示当前缸号内没有物料，以避免天车在提升的过程中没有物料提升。图4中折线上的正三角形表示的是天车正在执行上升动作，正三角形下面的直线表示的是上升时间；倒三角形表示的是天车正在执行下降动作，倒三角线下的直线表示的是下降时间；折线中的斜线表示的是天车从当前缸号去往下一个缸号所用的时间；折线中在同一时间段内连续排列而上的表示当前缸为副程缸，每个运行周期时天车只运行其中一个副程的作业任务，比如第一个运行周期中天车运行的作业任务是从19号缸到24号缸，那么下个运行周期时则运行的作业任务是从19号缸到23号缸，依次顺序运行。

本发明实施例通过根据天车生成的运行策略确定天车的运行时序图，从而使得天车的运行策略更加直观，并且消除了客观性人为失误，确保了天车运行的准确性，提高了生产效率以及工业产能。

实施例四

图5所示为本发明实施例四提供的一种天车运行策略的生成系统的结构示意图，本实施例可适用于根据天车的运行信息和特征参数生成天车运行策略的情况，该系统包括：天车信息获取模块510、作业任务排序模块520、运行时间段确定模块530、天车数量确定模块540、第一运行策略生成模块550、运行策略判断模块560和第二运行策略生成模块570。

其中，天车信息获取模块510，用于获取天车的运行信息和特征参数，其中，特征参数至少包括天车的运行周期和升降时间，运行信息包括至少一个作业任务的信息；作业任务排序模块520，用于根据运行信息对至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接；运行时间段确定模块530，用于根据特征参数和运行信息确定排序后的每个作业任务的运行时间段；天车数量确定模块540，用于根据特征参数和运行信息确定运行的天车数量；第一运行策略生成模块550，用于根据天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略；运行策略判断模块560，用于判断每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段；第二运行策略生成模块570，用于将符合预定标准的每个天车的运行策略确定为每个天车的第二运行策略。

进一步的，作业任务排序模块520具体用于：

依次筛选两个作业任务作为相邻作业任务，根据相邻作业任务确定作业任务的排序，其中，相邻作业任务中的一个作业任务的目的位置与另一个作业任务的起始位置的相同。

进一步的，运行时间段由开始时间点和结束时间点组成。运行时间段确定模块530具体包括：

开始时间点确定单元，用于将当前作业任务的停留时间与上一作业任务的结束时间点之和确定为当前作业任务的开始时间点；

运行时间段确定单元，用于根据当前作业任务的起始位置、目的位置、滴水时间和升降时间确定当前作业任务的运行时间间隔；

结束时间点确定单元，用于根据开始时间点、运行时间间隔、运行周期和当前作业任务的优先级确定当前作业任务的结束时间点。

进一步的，运行策略判断模块560包括：

安全车距判断单元，用于根据天车序号依次检测当前天车与在先序号天车在任一时刻的天车间距是否小于安全车距，若是，则根据对应两个天车的当前优先级确定当前天车的调整策略。

进一步的，安全车距判断单元具体用于：

当当前天车与在先序号天车的天车间距小于安全车距时，判断对应两个天车的当前优先级是否相同，若不相同，则调整优先级较低的天车对应作业任务的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段；

若相同，则判断对应两个天车的当前优先级是否为预设优先级，若是，则根据第一预定规则交换对应两个天车的作业任务，并重新确定并判断每个天车的第二运行策略；若否，则根据运行周期调整当前天车的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段。

进一步的，运行策略判断模块560还包括：

第二判断单元，用于在根据调整策略确定每个天车的第二运行策略之后，判断同一天车中所执行的作业任务的运行时间段是否存在重叠区域，若是，则根据作业任务的排序调节后一作业任务的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段，更新每个天车的第二运行策略，并循环检测更新后的第二运行策略是否满足不同天车在任一时刻的天车间距大于等于安全车距安全距离

进一步的，该系统还包括：

等待时间检测模块，用于在确定每个天车的第二运行策略后，检测每个天车的第二运行策略中的相邻作业任务之间是否存在等待时间，若是，则根据第二预定规则确定每个天车的等待位置，确定第三运行策略。

进一步的，该系统还包括：

运行时序图生成模块，用于在确定第三运行策略后，根据第三运行策略确定天车的运行时序图。

进一步的，该系统还包括：

故障天车判断模块：用于在根据生成的运行时序图执行作业任务时，若出现故障天车，则根据故障天车的位置判断故障天车与其它天车的车距是否小于安全车距，若是则停止其它天车。

上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种天车运行策略的生成方法，其特征在于，包括：

获取天车的运行信息和特征参数，其中，所述特征参数至少包括天车的运行周期和升降时间，所述运行信息包括至少一个作业任务的信息；

根据所述运行信息对所述至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接；

根据所述特征参数和所述运行信息确定排序后的每个所述作业任务的运行时间段；

根据所述特征参数和所述运行信息确定运行的天车数量；

根据所述天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略；

判断所述每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段，确定每个天车的第二运行策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运行信息对所述至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接，包括：

依次筛选两个作业任务作为相邻作业任务，根据所述相邻作业任务确定所述作业任务的排序，其中，所述相邻作业任务中的一个作业任务的目的位置与另一个作业任务的起始位置的相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行时间段由开始时间点和结束时间点组成；

根据所述特征参数和所述运行信息确定排序后的每个所述作业任务的运行时间段，包括：

将当前作业任务的停留时间与上一作业任务的结束时间点之和确定为所述当前作业任务的开始时间点；

根据所述当前作业任务的起始位置、目的位置、滴水时间和所述升降时间确定所述当前作业任务的运行时间间隔；

根据所述开始时间点、所述运行时间间隔、所述运行周期和所述当前作业任务的优先级确定所述当前作业任务的结束时间点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段，确定每个天车的第二运行策略，包括：

根据天车序号依次检测当前天车与在先序号天车在任一时刻的天车间距是否小于安全车距，若是，则根据对应两个天车的当前优先级确定所述当前天车的调整策略，并根据所述调整策略确定每个天车的第二运行策略。

5.根据权利要求4的所述的方法，其特征在于，根据对应两个天车的当前优先级确定所述当前天车的调整策略，包括：

判断所述对应两个天车的当前优先级是否相同，若不相同，则调整优先级较低的天车对应作业任务的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段；

若相同，则判断所述对应两个天车的当前优先级是否为预设优先级，若是，则根据第一预定规则交换对应两个天车的作业任务，并重新确定并判断每个天车的第二运行策略；若否，则根据所述运行周期调整所述当前天车的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述调整策略确定每个天车的第二运行策略之后，还包括：

判断同一天车中所执行的作业任务的运行时间段是否存在重叠区域，若是，则根据所述作业任务的排序调节后一作业任务的停留时间，根据调节后的停留时间生成新的运行时间段，更新每个天车的第二运行策略，并循环检测所述更新后的第二运行策略是否满足不同天车在任一时刻的天车间距大于等于安全车距。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，在确定每个天车的第二运行策略之后,还包括：

检测所述每个天车的第二运行策略中的相邻作业任务之间是否存在等待时间，若是，则根据第二预定规则确定所述每个天车的等待位置，确定第三运行策略。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定第三运行策略后，还包括：

根据所述第三运行策略确定天车的运行时序图。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在确定天车的运行时序图之后，还包括：

在根据生成的运行时序图执行所述作业任务时，若出现故障天车，则根据所述故障天车的位置判断所述故障天车与其它天车的车距是否小于安全车距，若是则停止其它天车。

10.一种天车运行策略的生成系统，其特征在于，包括：

天车信息获取模块，用于获取天车的运行信息和特征参数，其中，所述特征参数至少包括天车的运行周期和升降时间，所述运行信息包括至少一个作业任务的信息；

作业任务排序模块，用于根据所述运行信息对所述至少一个作业任务进行排序，使得排序后的相邻作业任务的信息彼此衔接；

运行时间段确定模块，用于根据所述特征参数和所述运行信息确定排序后的每个所述作业任务的运行时间段；

天车数量确定模块，用于根据所述特征参数和所述运行信息确定运行的天车数量；

第一运行策略生成模块，用于根据所述天车数量和排序后的至少一个作业任务对天车进行任务分配，确定每个天车的第一运行策略；

运行策略判断模块，用于判断所述每个天车的第一运行策略是否符合预定标准，若否，则调整对应天车的作业任务或者对应作业任务的运行时间段；

第二运行策略生成模块，用于将符合预定标准的每个天车的运行策略确定为每个天车的第二运行策略。