CN107801693B - 一种饲养黑水虻的自动布虫装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工控技术领域，尤其涉及一种饲养黑水虻的自动布虫装置和系统。饲养黑水虻的自动布虫装置包括投虫机构、称重机构和振落机构。第一伺服电机打开挡板露出出料口时，第二光电开关被触发启动称重传感器采集称重框内由出料口掉落的黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关启动第二伺服电机倾倒称重框内的黑水虻到输料盘，振动机构将输料盘内的黑水虻振落，达到自动投放黑水虻的目的，使饲养黑水虻的自动化程度提高，节省人力，而且添加黑水虻的重量定量准确。

Description

一种饲养黑水虻的自动布虫装置和系统

【技术领域】

本发明涉及工控技术领域，尤其涉及一种饲养黑水虻的自动布虫装置和系统。

【背景技术】

目前，饲养黑水虻时，一般用一个容器由人工手动添加黑水虻到布满餐厨垃圾的托盘里。人工添加黑水虻到托盘的方式需要人工把黑水虻放在每个放好餐厨垃圾的托盘里，耗费人力，而且由于餐厨垃圾的特殊性，容易发臭，导致没有什么饲养人愿意去添加黑水虻。

【发明内容】

本发明针对现有技术人工添加黑水虻到托盘里耗费人力以及饲养人由于餐厨垃圾发臭不情愿去添加黑水虻的技术问题，提供一种饲养黑水虻的自动布虫方法及其装置和系统，技术方案如下：

本发明提供一种饲养黑水虻的自动布虫装置，包括：

投虫机构，投虫机构包括盛料盘、第一光电开关、挡板和第一伺服电机，盛料盘用于盛放黑水虻，盛料盘具有出料口，第一光电开关设置在出料口上，第一伺服电机与挡板固定，挡板用于打开或关闭出料口且挡板相对于出料口可转动，第一伺服电机打开挡板露出出料口时，称重机构上的第二光电开关被触发，黑水虻从出料口掉落到称重机构；

称重机构包括称重框、第二光电开关、称重传感器和第二伺服电机，第二光电开关设置在称重框上边缘，称重传感器固定在称重框底部，第二伺服电机可翻转称重框，称重框接收出料口掉落的黑水虻，第二光电开关被触发启动称重传感器采集称重框内黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关，第一光电开关被触发启动第二伺服电机倾倒称重框；

振落机构，振落机构包括输料盘和振动机构，振动机构固定在所述输料盘底部，输料盘接收称重框倾倒的黑水虻，振动机构将输料盘内的黑水虻振落。

其中，倾倒称重框达到预设倾倒时间时，称重机构翻转称重框回到原点。

其中，振动机构按照预设振动幅度振动输料盘内的黑水虻以使黑水虻布置均匀。

其中，盛料盘包括向下倾斜的盛料底板，投虫机构还包括：

第一振动电机，第一振动电机固定在盛料盘底部，第一振动电机输出预设振动力振动盛料盘，以使盛料盘盛放的黑水虻抖落出打开的出料口。

其中，投虫机构还包括：

升降机构，升降机构包括连接组件和升降组件，连接组件与升降组件固定，连接组件固定在盛料盘远离出料口的一端，升降组件可带动连接组件上下移动。

其中，振动机构包括第二振动电机，输料盘具有缺口，且输料盘的底板向下倾斜。

其中，振落机构还包括：

立板；

纵向导向轴，纵向导向轴固定在立板上，纵向导向轴的数量为至少两个；

横向导向轴，横向导向轴的两端套设在纵向导向轴上并可沿所述纵向导向轴上下运动；

承载组件，承载组件套设在横向导向轴上，承载组件固定在输料盘底部。

本发明还提供一种饲养黑水虻的自动布虫系统，包括上述的饲养黑水虻的自动布虫装置，系统还包括：

传送装置，传送装置包括传送机构和托盘，托盘放置在传送机构上，托盘接收振动机构振落的黑水虻，传送机构用于自动传送托盘。

其中，振落机构还包括：

第三光电开关，第三光电开关固定在输料盘的外侧，当托盘位于输料盘下方时触发第三光电开关，第三光电开关被触发启动振动机构。

其中，传送装置还包括：

第四光电开关，第四光电开关安装在托盘上，当托盘运行到预设位置时触发第四光电开关，第四光电开关被触发启动第一伺服电机打开挡板。

本发明实施例提供的饲养黑水虻的自动布虫装置包括投虫机构、称重机构和振落机构。第一伺服电机打开挡板露出出料口时，第二光电开关被触发启动称重传感器采集称重框内由出料口掉落的黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关启动第二伺服电机倾倒称重框内的黑水虻到输料盘，振动机构将输料盘内的黑水虻振落，达到自动投放黑水虻的目的，使饲养黑水虻的自动化程度提高，节省人力，而且添加黑水虻的重量定量准确。

【附图说明】

图1为本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫方法的示意图。

图2为本发明另一实施例提供的饲养黑水虻的自动布虫方法的示意图。

图3为本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫方法的部分步骤的示意图。

图4为本发明另一实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫方法的另一部分步骤示意图。

图5为本发明实施例提供的另一实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫方法的另一部分步骤示意图。

图6是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫装置的主视图。

图7是B-B剖视视图。

图8是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫装置的立体图。

图9是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫装置的投虫机构的侧视图。

图10是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫装置的投虫机构的立体图。

图11是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫装置的称重机构的侧视图。

图12是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫装置的称重机构的立体图。

图13是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫装置的振落机构的主视图。

图14是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫装置的振落机构的俯视图。

图15是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫系统的装置结构示意图。

图16是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的自动布虫系统的结构示意图。

图17是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的投虫机构的分解图。

图18是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的称重机构的分解图。

图19是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的振落机构的分解图。

图20是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的振落机构的立板组件的结构示意图。

图21是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的振落机构的侧视图。

图22是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的振落机构的部分结构的示意图。

图23是本发明实施例提供的一种饲养黑水虻的振落机构的平移机构的结构示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1所示，本发明实施例提供了饲养黑水虻的自动布虫方法，包括：

步骤12：投放黑水虻。进一步地，可安装预设的速度投放黑水虻。其中，预设速度可根据托盘的大小、托盘运行速度、某一时间区间黑水虻的投放量，如10分钟内黑水虻的投放量来设定。

步骤15：输料盘接收黑水虻，按照预设振动幅度振动输料盘内的黑水虻以使黑水虻振落。其中，预设振动幅度可结合黑水虻投放的预设速度、托盘的大小、托盘运行速度来设置，以使托盘接收到的黑水虻重量为所需重量。

本发明实施例的有益效果在于，本发明实施例提供的饲养黑水虻的自动布虫方法，先投放黑水虻，倾倒投放的黑水虻到输料盘，按照预设振动幅度振动输料盘内的黑水虻以使黑水虻振落。该方法将黑水虻自动振落达到动投放黑水虻的目的，使饲养黑水虻的自动化程度提高，节省人力。当然，振落后的黑水虻可以用托盘接住，在托盘内放好餐厨垃圾以供黑水虻食用。托盘用传送机构自动传送。

如图2所示，在另一实施例中，按照预设速度投放黑水虻的步骤后包括：

步骤14：称重框接收投放的黑水虻并为黑水虻称重，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关，第一光电开关被触发启动第二伺服电机倾倒称重框，倾倒称重框达到预设倾倒时间时，翻转称重框回到原点。其中，投放黑水虻时第二光电开关被触发启动称重传感器采集称重框内黑水虻的重量，称重框为黑水虻称重，达到预设重量再倾倒称重框的黑水虻，可使添加到托盘的黑水虻的定量准确，可以更好的适应托盘所需的黑水虻，让黑水虻食用托盘内的餐厨垃圾的配给更合理。当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关，第一光电开关被触发启动第二伺服电机倾倒称重框。称重框倾倒保持到预设倾倒时间，可以使称重框内的黑水虻均被倒出，预设倾倒时间可根据称重框内的黑水虻重量设定，也可结合第二伺服电机的运动参数设定。第二伺服电机的运动参数指转速、传动率等。

其中，预设重量可根据托盘大小能容纳的黑水虻的重量而设置。称重框倾倒的角度可设置成翻转175-190度之间，例如175度、180度、185度或190度均可，可按照实际情况能较快的将黑水虻倒完即可。

其中，称重机构还包括间歇运动机构，间歇运动机构与第二伺服电机固定，间歇运动机构与称重框可转动地连接，用于翻转称重框。

如图4所示，步骤14包括：

步骤141：称重框接收投放的黑水虻并为黑水虻称重，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板关闭出料口并触发第一光电开关。

步骤142：第一光电开关被触发启动第二伺服电机带动间歇运动机构倾倒称重框，倾倒称重框达到预设倾倒时间时，翻转称重框回到原点。

间歇运动机构可设置成棘轮机构、槽轮机构、连杆机构或不完全齿轮机构的一种。进一步地，还可以设置定时器，定时器与可编程控制器和第二伺服电机连接，定时器用于控制第二伺服电机的工作时间以使称重框达到预设倾倒时间。进一步地，可编程控制器与驱动执行单元连接，驱动执行单元与第二伺服电机连接。

其中，可编程控制器根据预设倾倒时间控制第二伺服电机带动间歇运动机构运动，满足预设倾倒时间时间歇运动机构翻转称重框回到原点。预设倾倒时间可根据黑水虻的预算重量设定，不同重量的黑水虻所需的倾倒时间不一样。还需要结合称重框的大小来设定。预设倾倒时间可以为5秒、10秒、15秒、20秒等。称重框回到原点方便下一轮的投放黑水虻的循环。

输料盘接收投放的黑水虻，按照预设振动幅度振动输料盘内的黑水虻以使黑水虻振落的步骤15包括：

输料盘接收称重框倾倒的黑水虻。输料盘接收的黑水虻是经过称重的，使投放到托盘的黑水虻的重量更精确。

如图2所示，在又一实施例中，按照预设速度投放黑水虻的步骤前包括：

步骤11：初始化第一伺服电机，第一伺服电机带动挡板关闭出料口，升降机构放平盛料盘。升降机构放平盛料盘后，盛料盘可盛放更多的黑水虻。

如图3所示，在再一实施例中，按照预设速度投放黑水虻的步骤包括：

步骤121：盛料盛放黑水虻；往盛料盘中投放的黑水虻可通过流水线传输过来，配合挡板打开或关闭出料口的状态，停止投放或开始投放黑水虻。

步骤122：点击启动按钮，传送机构带动托盘运行。点击启动按钮启动工控机、可编程控制器和第一变频器；具体可以为在工控机上点击启动按钮，或者在连接投虫机构或称重装置的触摸屏上的点击启动按钮。点击启动按钮，传送机构带动托盘运行。

步骤123：当托盘运行到预设位置时触发第四光电开关，第四光电开关被触发启动第一伺服电机打开挡板以打开出料口。在传送机构安装的传送轨道上，可在所需的地方设置挡片，当托盘上安装的第四光电开关感应到挡片时，第四光电开关发送第一信号给可编程控制器。可编程控制器启动第一伺服电机。还可预设好托盘的运行速度，当托盘正好运行到输料盘的下方时，输料盘的黑水虻正好开始振落。即输料盘已接收好投放的黑水虻，其中投放的黑水虻可为称重框称重后倾倒的，也可以为盛料盘的出料口直接投放到输料盘的。如输料盘已接收好投放的黑水虻是称重框倾倒的，那么当第四光电开关感应到挡片时，到托盘正好运行到输料盘下方这段时间，跟完成投放黑水虻到盛料盘、称重框接收盛料盘投放的黑水虻、称重框称重的黑水虻的重量达到预设重量时，倾倒称重框到输料盘，到输料盘振落黑水虻的时间一致。进一步地，启动可编程控制器时，可编程控制器发送指令给驱动执行单元，驱动执行单元与第一变频器连接。

步骤124：升降机构带动盛料盘远离出料口的一端向上上升，以使盛料盘的出料口的一侧向下倾斜。进一步地，升降机构可设计成曲轴升降机构或液压缸顶升机构。其中，盛料盘的盛料底板可设计成向下倾斜，向下倾斜的盛料盘可使黑水虻易于抖落出出料口。升降机构带动盛料盘远离出料口的一端向上倾斜，盛料盘的倾斜角度可为向下30度至45度。当然，在其他实施例中，也可将升降机构设置在盛料盘靠近出料口的一端向下下降，均是使出料口的一侧向下倾斜，方便抖落黑水虻。

步骤125：第一振动电机用预设振动力振动盛料盘，以使盛料盘盛放的黑水虻抖落出出料口；预设振动力可根据需要抖落出出料口的黑水虻的重量来设定，其中，第一振动电机的预设振动力由可编辑控制器调取工控机设定的值，可编辑控制器发送命令给第一变频器，第一变频器控制第一振动电机执行。

步骤126：抖落出出料口的黑水虻掉落到下料口。出料口与下料口的距离可根据黑水虻自由落体的弧度设计。黑水虻经出料口掉落到下料口，落入输料盘或者称重框。

当盛料盘的黑水虻全部抖落出出料口后，第一伺服电机可带动挡板关闭出料口，重复步骤11，第一伺服电机可带动挡板关闭出料口，以便于下一个循环投放黑水虻过程的行进。

如图2所示，在一实施例中，在称重框接收投放的黑水虻并为黑水虻称重，当黑水虻的重量达到预设重量时，倾倒称重框，倾倒称重框达到预设倾倒时间时，翻转称重框回到原点的步骤14前包括：

步骤13：初始化第二伺服电机，第二伺服电机带动称重框回到原点。其中，还可以设置间歇运动机构与第二伺服电机固定，间歇运动机构与称重框可转动地连接，用于翻转所述称重框。第二伺服电机带动间歇运动机构运动，间歇运动机构翻转称重框回到原点。其中称重框的原点位于下料口的下方或正下方；称重框回到原点，即下料口的正下方，保证称重框刚好接收到盛料盘抖落的黑水虻，可保证称重工作的进行。

如图5所示，在另一实施例中，输料盘接收称重框倾倒的黑水虻，按照预设振动幅度振动输料盘内的黑水虻以使黑水虻振落的步骤15中包括：

步骤151：输料盘接收到称重框倾倒的黑水虻时，第二振动电机振动输料盘内的黑水虻使其布置均匀。其中，可由可编程控制器按照预设振动幅度控制第二振动电机振动输料盘内的黑水虻使其布置均匀。托盘位于输料盘下方时触发第三光电开关，第三光电开关被触发启动第二振动电机。预设振动幅度可根据黑水虻的预设重量及输料盘的大小和托盘的大小，以及托盘的运行速度来设定。其中，第二振动电机的预设振动幅度由可编辑控制器调取工控机设定的值，可编辑控制器发送命令给第二变频器连接第二振动电机执行。第二振动电机按照预设振动幅度振动输料盘是为了将黑水虻分布均匀，如将黑水虻在输料盘的间距振动成间隔800mm。

步骤152：第二振动电机将布置均匀的黑水虻从输料盘的振落缺口振落。其中，输料盘的形状可为不带盖的长方体形状，并去掉长方体前面的边作为输料盘的振落缺口，输料盘的底板可设置成向下倾斜，倾斜幅度可设成1度到10度，具体可以设成5度，方便振落黑水虻。

进一步地，输料盘接收称重框倾倒的黑水虻，按照预设振动幅度振动输料盘内的黑水虻以使黑水虻振落的步骤15中包括：

步骤153：振落机构30还可设置高度传感器检测输料盘的高度，当输料盘的高度较高时，承载组件可带动输料盘向下运动到合适的高度，即合适的振落距离；当输料盘的高度较低时，承载组件可带动输料盘向上运动到合适的振落距离。承载组件固定在输料盘底部，用于带动输料盘上下运动的，纵向导向轴固定在立板上，横向导向轴的两端套设在纵向导向轴上且横向导向轴可沿纵向导向轴上下运动，承载组件套设在横向导向轴上。横向导向轴沿着纵向导向轴上下运动，带动承载组件带动输料盘上下运动。横向导向轴沿着纵向导向轴上下运动的实现到输料盘的合适振落距离时可以通过螺丝锁紧横向固定轴与纵向固定轴，或采用其他可移动后锁紧的方式，对此不做限制。

如图2所示，在另一实施例中，按照预设速度投放黑水虻的步骤12后还包括：

步骤18：托盘接收振落的黑水虻，传送机构自动传送托盘。其中，托盘设置的比输料盘大，托盘接收完按照预设振动幅度振落的黑水虻时，托盘仍然处于输料盘的下方，黑水虻不会掉落到托盘以外的地方，当然托盘的运行速度也可进行设置以适应其接收完输料盘振落的黑水虻时还处于输料盘下方。

托盘里可预先放好餐厨垃圾以供黑水虻食用。餐厨垃圾的分量也可根据黑水虻投放的重量而定。本申请提交的黑水虻可以为黑水虻卵、黑水虻幼虫。而且，经过申请人试验得知，黑水虻在被投放、倾倒以及振落的过程中均不会影响其活性，本发明实施例饲养黑水虻的自动布虫方法可以实施。

如图2所示，在又一实施例中，在托盘接收振落的黑水虻，传送机构自动传送托盘的步骤18前包括：

步骤17：托盘运行到预设位置后，传送机构根据预设运行速度传送托盘到输料盘的下方。预设运行速度就是要将托盘按照此速度，托盘刚好运行到输料盘下方时，在一些实施例中，托盘刚好运行到输料盘正下方时；输料盘的黑水虻开始被振落。其中，传送机构可设计成通过传送滚筒，由传动轴带动滚筒移动，或者设计成导轨内用穿梭车运输托盘，或者其他机械传送方式，本发明对此不做限制。

以下举例说明，当把托盘的运行速度设置成10秒/米，预设位置距离输料盘的正下方的距离为7.2米，第一伺服电机108的速度为3000转/分钟，第一伺服电机108倾斜盛料盘靠近出料口的一端到需要的向下30度的角度的时间为2秒，打开盛料盘的出料口的速度极快可忽略。在工控机上点击启动按钮或者点击触摸屏上的启动按钮，黑水虻从开始倒出出料口到全部倒出盛料盘到达称重框的时间为30秒，预设重量为10克，预设倾倒时间为10秒，第二伺服电机的速度为3000转/分钟，输料盘的底板向下倾斜角度为5度，黑水虻从开始倒出输料盘的振落缺口3022到全部倒出输料盘到达托盘的时间为30秒，输料盘的长为800mm，托盘长度为1000mm。

实施例2

本发明实施例还提供一种饲养黑水虻的自动布虫装置，该装置可使用上述方法进行自动布虫。如图6-8所示，本发明实施例提供的饲养黑水虻的自动布虫装置包括投虫机构10、称重机构20和振落机构30。

如图9、图10所示，投虫机构10包括盛料盘102、第一光电开关112、挡板118和第一伺服电机108，盛料盘102用于盛放黑水虻，盛料盘102具有出料口1022，第一光电开关112设置在出料口1022上，第一伺服电机108与挡板118固定，挡板118用于打开或关闭出料口1022且挡板118相对于出料口1022可转动，第一伺服电机108打开挡板118露出出料口1022时，第二光电开关210被触发，黑水虻从出料口1022掉落到称重机构20。

进一步地，投虫机构10用于按照预设速度投放黑水虻；其中，预设速度可根据托盘的大小、托盘运行速度、某一时间区间黑水虻的投放量，如10分钟内黑水虻的投放量来设定。

如图11、图12所示，称重机构20包括称重框202、第二光电开关210、称重传感器204和第二伺服电机208，第二光电开关210设置在称重框202上边缘，称重传感器204固定在称重框202底部，第二伺服电机208可翻转称重框202，称重框202接收出料口1022掉落的黑水虻，第二光电开关210被触发启动称重传感器204采集称重框202内黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板118关闭出料口1022并触发第一光电开关112，第一光电开关112被触发启动第二伺服电机208倾倒称重框202。

其中，称重框202为黑水虻称重，达到预设重量再倾倒称重框202的黑水虻，可使添加到托盘的黑水虻的定量准确，可以更好的适应托盘所需的黑水虻，让黑水虻食用托盘内的餐厨垃圾的配给更合理。

其中，挡板118的转动角度由第一伺服电机108控制，具体可设置第一伺服电机108的运动参数来实现不同的转动角度，例如设置第一伺服电机108的速度为2500～3500转/分钟，具体可以为3000转/分钟。

其中，称重传感器204与称重框202连接并采集其称重的重量，称重传感器204还与可编程控制器60连接；称重传感器204采集到称重框202的称重的重量达到预设重量时，称重传感器204发送第二信号给可编程控制器60；预设重量可设置成5克、10克、15克、20克、25克、30克等。预设重量可根据托盘大小能容纳的黑水虻的重量而设置。

如图13、图14所示，振落机构30包括输料盘302和振动机构，输料盘302接收称重框202倾倒的黑水虻，振动机构将输料盘302内的黑水虻振落；具体地，振动机构包括第二振动电机304。

本发明实施例提供的饲养黑水虻的自动布虫装置包括投虫机构10、称重机构20和振落机构30。第一伺服电机108打开挡板118露出出料口1022时，第二光电开关210被触发启动称重传感器204采集称重框202内由出料口1022掉落的黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板118关闭出料口1022并触发第一光电开关112启动第二伺服电机208倾倒称重框202内的黑水虻到输料盘302，振动机构将输料盘302内的黑水虻振落，达到自动投放黑水虻的目的，使饲养黑水虻的自动化程度提高，节省人力，而且添加黑水虻的重量定量准确。使用时，自动布虫装置可配合托盘使用，即可将放好餐厨垃圾的托盘布设在输料盘下方，也就是说，自动布虫装置振落的黑水虻将被托盘接住。

在另一实施例中，倾倒称重框202达到预设倾倒时间时，称重机构20翻转称重框202回到原点。称重框202倾倒保持到预设倾倒时间，可以使称重框202内的黑水虻均被倒出，预设倾倒时间可根据称重框202内的黑水虻重量设定，也可结合第二伺服电机208的运动参数设定。第二伺服电机208的运动参数指转速、传动率等。

在又一实施例中，振动机构按照预设振动幅度振动输料盘302内的黑水虻。预设振动幅度可结合黑水虻投放的预设速度、托盘的大小、托盘运行速度来设置，以使托盘接收到的黑水虻重量为所需重量。第二振动电机304按照预设振动幅度振动输料盘302内的黑水虻使其布置均匀。其中，可由可编程控制器按照预设振动幅度控制第二振动电机的振动幅度，如将输料盘302内的黑水虻的间距振动成间隔800mm。黑水虻在输料盘302内布置均匀再被振落，可使托盘接收的黑水虻也布置均匀，让黑水虻能食用的餐厨垃圾较一致，不易造成虫大虫小，黑水虻个头不均匀、体重偏差较大的问题。

如图15所示，在另一实施例中，自动布虫装置还包括工控机50和可编程控制器60。工控机50用于配置预设速度、预设重量、预设倾倒时间、预设振动幅度、预设振动力和预设位置的一种或多种的组合；可编程控制器60与工控机50连接，可编程控制器60执行工控机50配置的各种数值。可编程控制器60还分别与投虫机构10、称重机构20和振落机构30连接。进一步地，可编程控制器60与驱动执行单元90连接，驱动执行单元90分别第一伺服电机108、第二伺服电机208、第一变频器110、第二变频器306和第三变频器410连接。

如图15所示，在另一实施例中，自动布虫装置还包括输入机构80，输入机构80与可编程控制器60连接，输入机构80用于分别接收投虫机构10、称重机构20和振落机构30的启动命令或关闭命令，输入机构80发送启动命令或关闭命令给可编程控制器60。其中，启动命令或关闭命令可为光电开关的闭合状态或者断开状态。

如图10所示，在另一实施例中，盛料盘102包括向下倾斜的盛料底板1024。其中，盛料盘102用于盛放黑水虻，盛料盘102包括盛料侧壁1026和盛料底板1024，盛料侧壁1026由盛料底板1024向上延伸出来，盛料侧壁1026上开设有可打开或关闭的出料口1022；出料口1022可打开以方便抖落黑水虻，或关闭出料口1022让黑水虻不被抖落。

如图10所示，投虫机构10还包括第一振动电机104，第一振动电机104固定在盛料盘102底部，用于输出预设振动力到盛料盘102，以使盛料盘102盛放的黑水虻抖落出打开的出料口1022。其中，预设振动力可根据需要抖落出出料口1022的黑水虻的重量来设定，其中，第一振动电机104的预设振动力由可编辑控制器调取工控机50设定的值，可编辑控制器发送命令给第一变频器110连接第一振动电机104执行。

如图10所示，在又一实施例中，升降机构106用于带动盛料盘102远离出料口1022的一端向上倾斜或放平盛料盘102；倾斜盛料盘102可使黑水虻易于抖落出出料口1022。比如倾斜角度可为向下30度至45度。当然，在其他实施例中，也可将升降机构106设置在盛料盘102靠近出料口1022的一端，带动盛料盘102向下下降，均是使出料口1022的一侧向下倾斜，方便抖落黑水虻。进一步地，升降机构106可设置为曲轴升降机构或液压缸顶升机构。

进一步地，投虫机构10还包括第一固定支架116，第一固定支架116用于固定投虫机构10，下料口114可设置在固定支架上。

第一变频器110与可编程控制器60连接，第一变频器110分别用于控制第一伺服电机108的转速和第一振动电机104的振动力；具体地，第一伺服电机108的转速也可在工控机50上配置好第一伺服电机108预设转速，第一振动电机104的振动力为预设振动力。进一步地，自动布虫装置还包括触摸屏70，如可以为在工控机上点击启动按钮，也可以在连接投虫机构10或连接称重机构20的触摸屏70上的点击启动按钮。

在另一实施例中，称重机构20还包括第二固定支架212，第二固定支架212用于固定称重机构20，第二伺服电机208可固定在第二固定支架212上。

如图11所示，在又一实施例中，间歇运动机构206与第二伺服电机208固定，间歇运动机构206与称重框202可转动地连接，用于翻转称重框202。进一步地，间歇运动机构206为棘轮机构、槽轮机构、连杆机构或不完全齿轮机构的一种。第二伺服电机208用于提供动力给间歇运动机构206；第二伺服电机208的运动参数，例如第二伺服电机208的速度，可设置成2500～3500转/分钟，具体可以为3000转/分钟。

在另一实施例中，振落机构30的输料盘302具有如图14所示的振落缺口3022，且输料盘302的底板向下倾斜，具体地，倾斜角度可设置成1-10度，例如5度。如图13-15所示，振落机构30还包括第二变频器306。第二变频器306与可编程控制器60连接，第二变频器306用于控制第二振动电机304的振动幅度。进一步地，振落机构30还包括第三光电开关308，第三光电开关308固定在输料盘302的外侧。当饲养黑水虻的自动布虫装置配合托盘使用时，先在托盘内放好餐厨垃圾，当托盘位于输料盘302下方时触发第三光电开关308，第三光电开关308被触发启动振动机构，即启动第二振动电机304。

如图13、图14所示，在另一实施例中，振落机构30还包括固定在输料盘302底部的承载组件310、横向导向轴312、立板3141和纵向导向轴316，纵向导向轴316固定在立板3141上，横向导向轴312的两端套设在纵向导向轴316上，承载组件310套设在横向导向轴312上。横向导向轴312沿着纵向导向轴316上下运动，带动承载组件310带动输料盘302上下运动。振落机构30还可设置高度传感器(图未示)检测输料盘302的高度，当输料盘302的高度较高时，承载组件310可将带动输料盘302向下运动到合适的高度，即合适的振落距离；当输料盘302的高度较低时，可将带动输料盘302向上运动到合适的振落距离。

实施例3

本发明实施例还提供一种饲养黑水虻的自动布虫系统，如图15-16所示，该系统使用上述自动布虫装置进行自动布虫，该系统还包括传送装置40，传送装置40包括传送机构和托盘，托盘放置在传送机构上，托盘接收振落机构30振落的黑水虻，传送机构用于自动传送托盘。

本发明实施例提供的饲养黑水虻的自动布虫系统包括饲养黑水虻的自动布虫装置和传送装置。第一伺服电机108打开挡板118露出出料口1022时，第二光电开关210被触发启动称重传感器204采集称重框202内由出料口1022掉落的黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，挡板118关闭出料口1022并触发第一光电开关112启动第二伺服电机208倾倒称重框202的黑水虻到输料盘302，振动机构将输料盘302内的黑水虻振落，托盘接收振落机构30振落的黑水虻，传送机构自动传送托盘，达到自动投放黑水虻、自动布虫的目的，使饲养黑水虻的自动化程度提高，节省人力。

进一步地，托盘设置的比输料盘302大，托盘接收完输料盘302上由第二振动电机304振落的黑水虻时，托盘仍然处于输料盘302的下方，黑水虻不会掉落到托盘以外的地方，当然托盘的运行速度也可进行设置以适应其接收完输料盘302振落的黑水虻时还处于输料盘302下方。

托盘里可预先放好餐厨垃圾以供黑水虻食用。餐厨垃圾的分量也可根据黑水虻投放的重量而定。为了最大化的利用托盘养殖黑水虻，可在托盘内放满餐厨垃圾。而且，经过申请人试验得知，黑水虻在被投放、倾倒以及振落的过程中均不会影响其活性，本发明实施例饲养黑水虻的自动布虫系统可以实施。

如图15-16所示，在另一个实施例中，该系统还包括传送轨道、第三变频器410。第三变频器410用于控制传送机构的传送速度。

托盘在传送轨道上运行，其中，传送轨道可通过设计为传动轴和传送滚筒构成的传送通道，由传动轴带动传送滚筒移动带动托盘。或者设计成导轨内用穿梭车运输托盘，或者其他机械传送方式，本发明对此不做限制。

在另一实施例中，振落机构30还包括第三光电开关308，第三光电开关308固定在输料盘302的外侧，当托盘位于输料盘302下方时触发第三光电开关308，第三光电开关308被触发启动振动机构。

在又一实施例中，传送装置40还包括第四光电开关406，第四光电开关406安装在托盘上，托盘在传送轨道上运行，当托盘运行到预设位置时触发第四光电开关406，第四光电开关406被触发启动第一伺服电机108打开挡板118，以进行下一个投放黑水虻、为黑水虻称重、倾倒黑水虻、输料盘振落黑水虻到托盘的流程。其中，预设位置可根据托盘运行到输料盘的下方(能接到振落的黑水虻)的距离所需的时间来设置。托盘运行到预设位置时触发第四光电开关406，启动第一伺服电机108打开挡板118，黑水虻由出料口1022掉出，到黑水虻达到输料盘302，由输料盘302的振落缺口3022振落到托盘的时间，可设计成等于托盘由预设位置运行到托盘下方位置所需的时间。

托盘运行到预设位置后，传送机构根据预设运行速度传送托盘到输料盘302的下方。预设运行速度就是要将托盘按照此速度，托盘刚好运行到输料盘302下方时，输料盘302的黑水虻开始被振落。

实施例4

本发明实施例还提供一种饲养黑水虻的投虫机构，如图9、10、17所示，饲养黑水虻的投虫机构包括盛料盘102、第一伺服电机108、挡板118和第一振动电机104。

在本实施例中，盛料盘102用于盛放黑水虻，盛料盘102具有出料口1022，第一伺服电机108与挡板118固定，挡板118用于打开或关闭出料口1022且挡板118相对于出料口1022可转动。第一振动电机104固定在盛料盘102底部，用于输出预设振动力到盛料盘102，以使盛料盘102盛放的黑水虻抖落出打开的出料口1022。其中，预设振动力可根据需要抖落出出料口1022的黑水虻的重量来设定。

本发明实施例的有益效果在于，本发明实施例提供的饲养黑水虻的投虫机构10，盛料盘102用于盛放黑水虻，盛料盘102具有出料口1022，挡板118由第一伺服电机108带动，且挡板118相对出料口1022可转动，挡板118用于打开或关闭出料口1022，第一伺服电机108控制挡板118打开或关闭出料口1022，打开出料口1022时，第一振动电机104将盛料盘102中的黑水虻抖落。关闭出料口1022时，第一振动电机104停止工作，实现自动投放黑水虻，节省人力成本，效率相对较高。

如图10所示，在另一实施例中，盛料盘102包括向下倾斜的盛料底板1024。其中，盛料盘102用于盛放黑水虻，盛料盘102包括盛料侧壁1026和盛料底板1024，盛料侧壁1026由盛料底板1024向上延伸出来，盛料侧壁1026上开设有出料口1022；出料口1022可打开且向下倾斜以方便抖落黑水虻，或关闭出料口1022让黑水虻不被抖落。

如图10所示，在又一实施例中，挡板118打开出料口1022时挡板118向下倾斜。挡板118向下倾斜可方便抖落黑水虻。

如图17所示，在再一实施例中，投虫机构10还包括固定底座120、伺服电机固定座122、轴承座124、第一联轴器126、接近传感器128和销轴130。

进一步地，固定底座120上靠近挡板118打开出料口1022时的挡板118处设置下料口114。打开出料口的挡板118为打开状态的挡板118，打开状态的挡板118与下料口114的距离可根据黑水虻自由落体的弧度设计。打开状态的挡板118也作为出料口1022的一部分，黑水虻经出料口1022、经打开状态的挡板118掉落到下料口114。

再进一步地，固定底座120包括固定底板1202和固定支座1204。固定支座1204由固定底板1202向上延伸出，伺服电机固定座122固定在固定底板1202上，轴承座124和接近传感器128均固定在固定支座1204上，固定支座1204上设置挡板缺口12042，挡板缺口12042与打开出料口1022的挡板118相对应，即挡板缺口12042与打开状态的挡板118相对应。

在本实施例中，伺服电机固定座122固定在固定底座120上；轴承座124也固定在固定底座120上；具体地，伺服电机固定座122与固定底座120的固定方式以及轴承座124也固定在固定底座120的固定方式均可以是焊接、螺纹连接、卡合连接和胶粘等机械连接方式。

第一伺服电机108固定在伺服电机固定座122上，第一伺服电机108包括转动轴1082，转动轴1082的一侧与第一伺服电机108可转动地连接，转动轴1082的另一侧与第一联轴器126固定；第一联轴器126传递第一伺服电机108的转动轴1082的转动。

挡板118的一端靠近第一联轴器126的一侧伸出连接轴1182，连接轴1182穿过轴承座124，连接轴1182由轴承座124支撑，且连接轴1182伸入第一联轴器126并与其固定，连接轴1182上设置凸起部11822，凸起部11822向固定底座120上凸出，固定底座120靠近凸起部11822之处设置有接近传感器128。进一步地，凸起部11822可设置成内六角圆柱头螺丝，连接轴1182上设置螺纹孔，内六角圆柱头螺丝拧入螺纹孔往固定底座120上凸出。当第一伺服电机108带动第一联轴器126转动连接轴1182转动，凸起部11822转动到靠近接近传感器128的位置时，为挡板118打开出料口1022的状态，当凸起部11822转动到远离接近传感器128的位置时，为挡板118关闭出料口1022的状态，也默认为第一伺服电机108初始化的状态。

连接轴1182与挡板118连接处设置销孔(图未示)，销孔沿连接轴1182轴向方向往挡板118处延伸。挡板118的连接轴1182伸入第一联轴器126并与其固定，使第一伺服电机108的转动轴1082的转动可带动挡板118转动。

盛料盘102包括连接部1028，连接部1028固定在出料口1022底部，连接部1028内设置第一通孔10282；连接部1028伸入挡板118的内侧的底部，第一通孔10282靠近销孔。

销轴130插入第一通孔10282后插入销孔，第一伺服电机108的转动轴1082的转动可带动挡板118围绕销轴130转动，即挡板118相对于出料口1022可转动，挡板118可打开或关闭出料口1022。其中，轴承座的数量为至少两个，销轴130穿过轴承座124插入第一通孔10282，销轴130由轴承座124支撑。进一步地，将第一伺服电机的转动轴作为轴向，挡板118打开出料口时，挡板118往第一伺服电机108的转动轴1082的径向顺时针转动，转动到最大时，挡板118向下倾斜，设定第一伺服电机108的转动轴1082的轴向方向为水平方向，水平方向所在面与固定底座120所在的面平行的面为水平面，将盛料盘102向下倾斜的盛料底板1024的倾斜角度设为30度，即出料口1022与水平面夹角为30°，则设置挡板118向下倾斜的角度为30度；挡板118关闭出料口时，挡板118往第一伺服电机108的转动轴1082的径向逆时针转动，转动到最大时，挡板118向上倾斜，则设置挡板118向上倾斜的角度为60度。即挡板118的转动幅度为0～90度。设定挡板关闭出料口时挡板的转动角度为零度，则挡板打开出料口时挡板的转动角度为90度。

当然，随着盛料盘102向下倾斜的盛料底板1024的倾斜角度的变化，挡板118向下倾斜的角度及其向上倾斜的角度也随之改变，如将盛料底板1024的倾斜角度设为45度，则挡板118向下倾斜的角度为45度，挡板118向上倾斜的角度也为45度。

如图17所示，在另一实施例中，投虫机构10还包括纵向固定轴132、固定轴套134、横向固定轴136、固定部138、固定承载板140、弹簧固定板142、弹簧固定轴144和第一弹簧146。

在本实施例中，纵向固定轴132固定在固定底座120上，具体地，纵向固定轴132固定在固定底板1202上。进一步地，纵向固定轴132的数量为多个，在图17中，纵向固定轴132的数量为4个，4个纵向固定轴132分布在靠近固定底座120四角落处。

固定轴套134固定在纵向固定轴132上，固定轴套134的数量为多个，固定轴套134的数量可对应纵向固定轴132的数量设置；横向固定轴136的两端分别固定在两个固定轴套134上，进一步地，纵向固定轴132的数量为4个时，横向固定轴136的数量为2个；固定部138上设有横向通孔1382(未标示)，固定部138套设在横向固定轴136上，横向固定轴136穿过横向通孔1382；固定承载板140固定在固定部138上，固定承载板140上设有第一弹簧通孔1402；固定承载板140向下延伸出弹簧固定板142。

弹簧固定轴144的一侧固定在盛料盘102底部，弹簧固定轴144的另一侧穿过第一弹簧通孔1402固定在弹簧固定板142上；第一弹簧146套设在弹簧固定轴144上。弹簧固定轴144固定在盛料盘102底部的一侧上可设置弹簧固定支板1442，弹簧固定支板1442固定在盛料盘102底部，弹簧固定轴144的一侧固定在弹簧固定支板1442上。弹簧固定支板1442与盛料盘102底部的固定方式可以是焊接、螺纹连接、卡合连接和胶粘等机械连接方式。

本实施例的有益效果在于，盛料盘102与弹簧固定轴144固定，由于第一弹簧146具有减震作用，弹簧固定轴144与弹簧固定板142间通过第一弹簧146实现软连接，由于弹簧固定板142由固定承载板140向下延伸出，弹簧固定轴144与固定承载板140间也相对于通过第一弹簧146实现软连接，固定承载板140起到支撑盛料盘102的重量的作用。当第一振动电机104振动盛料盘102时，固定承载板140与盛料盘102软连接的方式可减少振动向整个投虫机构10的传递。

如图17所示，在又一实施例中，远离出料口1022的固定轴套134可沿纵向固定轴132移动，固定轴套134与纵向固定轴132可拆卸地连接。即远离出料口1022的固定轴套可通过横向固定轴136带动固定承载板140上升或下降，远离出料口1022的固定轴套134与纵向固定轴132作为升降机构106使用，固定承载板140的上升或下降分别带动盛料盘102远离出料口的一端上升或下降，实现设置盛料盘向下倾斜角度的目的。

进一步地，远离出料口1022的固定轴套134与纵向固定轴132通过连接锁扣、手拧式连接扣、螺栓和螺杆或手拧式螺帽锁扣装置固定，上述的连接装置均可实现可拆卸地连接。

实施例5

本发明实施例还提供一种饲养黑水虻的称重机构20，如图11、12、18所示，饲养黑水虻的称重机构20包括称重框202、第二伺服电机208和称重传感器204。

在本实施例中，称重框202用于盛放黑水虻，第二伺服电机208包括旋转轴2082，称重框202在旋转轴2082的径向与旋转轴2082固定以使旋转轴2082可翻转称重框202；

称重传感器204固定在称重框202底部，称重传感器204采集称重框202内黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，第二伺服电机208倾倒称重框202。其中，预设重量可根据供黑水虻食用的餐厨垃圾的重量而设置，例如，设为5-20克，具体为10克或15克均可。

本发明实施例的有益效果在于，本发明实施例提供的饲养黑水虻的称重机构20，称重传感器204采集称重框202内黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，第二伺服电机208倾倒称重框202，使投放的黑水虻的重量符合预设重量，给黑水虻称重较精准，投放的黑水虻的重量正确，且第二伺服电机208倾倒称重框202内称重好的黑水虻的方式，效率相对较高。

在另一实施例中，倾倒称重框202达到预设倾倒时间时，第二伺服电机208翻转称重框202回到原点。称重框202倾倒保持到预设倾倒时间，可以使称重框202内的黑水虻均被倒出，预设倾倒时间可根据称重框202内的黑水虻重量设定，也可结合第二伺服电机208的运动参数设定。第二伺服电机的运动参数指转速、传动率等。

在又一实施例中，倾倒称重框的倾倒角度的范围为175-190度。称重框202倾倒的角度可设置成翻转175-190度之间，例如175度、180度、185度或190度均可，可按照实际情况能较快的将黑水虻倒完即可。

如图18所示，在另一实施例中，称重机构还包括固定套214和平键216。

在本实施例中，固定套214固定在称重框202底部，固定套214内设置旋转轴通孔2142，旋转轴2082穿过旋转轴通孔2142，旋转轴2082的轴向方向设有第一平键槽20822，旋转轴通孔2142在旋转轴2082的轴向方向设有与第一平键槽20822对应的第二平键槽2144；平键216的两侧分别嵌入第一平键槽20822和第二平键槽2144以固定旋转轴2082和固定套214。固定套214和旋转轴2082之间通过平键216实现在固定套214在旋转轴2082的径向与旋转轴2082固定，固定套214固定在称重框202底部，相当于称重框202在旋转轴2082的径向与旋转轴2082固定以使旋转轴2082可翻转称重框202。

如图18所示，在又一实施例中，称重机构20还包括安装底座218。安装底座218上设有倾倒孔2182，倾倒孔2182可供称重框202倾倒和翻转。

如图18所示，在另一实施例中，称重机构还包括第二固定支架212和固定侧板222。进一步地，第二固定支架212为固定的外框架。

在本实施例中，固定侧板222的下侧固定在安装底座218上，固定侧板222的上侧固定在第二固定支架212上。固定侧板222将称重机构20吊在第二固定支架212的内部。进一步地，第二固定支架212设置在投虫机构的下方，称重框202设在下料口114的下方，称重框202具有开口，称重框202的开口比下料口大。

如图18所示，在再一实施例中，称重机构还包括伺服电机支座224、带座轴承226和第二联轴器228。具体地，第二联轴器228可以为螺钉夹紧型联轴器。

在本实施例中，伺服电机支座224固定在安装底座218上，伺服电机支座224用于固定第二伺服电机208；带座轴承226固定在安装底座218上，进一步地，带座轴承226的数量为至少两个；第二伺服电机208固定在伺服电机支座224上，第二伺服电机208包括转轴2084，转轴2084的一侧与第二伺服电机208可转动地连接，旋转轴2082的另一侧与第二联轴器228固定；旋转轴2082的一侧与第二联轴器228远离转轴2084的一侧固定，旋转轴2082的两侧分别穿过两个带座轴承226，旋转轴2082由带座轴承226支撑。

如图18所示，在另一实施例中，称重机构还包括限位块230和凸起件20824，限位块230固定在安装底座218上且限位块230设置在旋转轴2082的轴向的一侧；凸起件20824固定在旋转轴2082上且凸起件20824由旋转轴2082向固定底座120上凸出，且凸起件20824靠近限位块230。

进一步地，凸起件20824为内六角圆柱头螺丝，旋转轴2082上设有螺纹孔(未标示)，内六角圆柱头螺丝穿过螺纹孔与旋转轴2082固定。

如图18所示，在再一实施例中，称重机构还包括称重接近传感器220。称重接近传感器220设置在安装底座218上且靠近凸起件20824处。

当凸起件20824靠近称重接近传感器220时，称重框202开口朝上与水平面平行，称重框202开口朝上的位置默认为原点。假设旋转轴2082由第二伺服电机208带动逆向转动，限位块230与凸起件20824接触使旋转轴2082不能逆向转动，即第二伺服电机208只能顺向转动地倾倒称重框202，当第二伺服电机208翻转称重框202时回到原点时，则需将第二伺服电机208的转轴2084反转。

实施例6

本发明实施例还提供一种饲养黑水虻的振落机构30，如图13、14、19、20所示，饲养黑水虻的振落机构30包括输料盘302和振动机构。

在本实施例中，输料盘302用于盛放黑水虻，振动机构固定在所述输料盘302底部，所述振动机构用于将输料盘302内的黑水虻振落。

本发明实施例的有益效果在于，本发明实施例提供的饲养黑水虻的振落机构30，输料盘302用于盛放黑水虻，振动机构将输料盘302内的黑水虻振落，实现自动振落黑水虻，节省人力成本，效率相对较高。

在另一实施例中，振动机构按照预设振动幅度振动输料盘内的黑水虻。振动机构按照预设的振动幅度振动，可使输料盘内的黑水虻布置均匀。其中，预设振动幅度可结合黑水虻的重量、输料盘302的大小、需要振落的黑水虻的重量来设置，以使振动机构振落的黑水虻的重量为所需重量。

如图14所示，在又一实施例中，输料盘具有振落缺口3022。振动机构振动输料盘302时，黑水虻从振落缺口3022掉落。设置振落缺口3022可方便黑水虻掉落。

如图19所示，在另一实施例中，振落机构30还包括底座板318、立板组件314、横向导向轴312、横向固定件320、导向承载板322、输料固定板324、弹簧导向轴326和第二弹簧328。

在本实施例中，立板组件314固定在底座板318上，立板组件314的数量为多个，如图19所示，立板组件314的数量为4个；

横向导向轴312的两端分别固定在两个立板组件314上，如图19所示，立板组件314的数量为4个时，横向导向轴312的数量为2个(配合4个立板组件314)；横向固定件320套设在横向固定轴136上；导向承载板322固定在横向固定件320上，导向承载板322上设有第二弹簧通孔3222；输料固定板324固定在输料盘302底部；弹簧挡块330由导向承载板322向下延伸出；弹簧导向轴326的一侧固定在输料固定板324底部，弹簧导向轴326的另一侧穿过所述第二弹簧通孔3222固定在弹簧挡块330上，第二弹簧328套设在弹簧导向轴326上。弹簧导向轴326固定在输料盘302底部的一侧上可设置弹簧固定挡板3262，弹簧固定挡板3262固定在输料盘302底部，弹簧导向轴326的一侧固定在弹簧固定挡板3262上。弹簧固定挡板3262与输料盘302底部的固定方式可以是焊接、螺纹连接、卡合连接和胶粘等机械连接方式。

其中，输料固定板324与输料盘302底部的固定方式可以是焊接、螺纹连接、卡合连接和胶粘等机械连接方式。

本实施例的有益效果在于，输料盘302与弹簧导向轴326固定，由于第二弹簧328具有减震作用，弹簧导向轴326与弹簧挡块330间通过第二弹簧328实现软连接，由于弹簧挡块330由导向承载板322向下延伸出，弹簧导向轴326与导向承载板322间也相对于通过第二弹簧328实现软连接，导向承载板322起到支撑输料盘302的重量的作用。当振动机构振动输料盘302时，导向承载板322与输料盘302软连接的方式可减少振动向整个振落机构30的传递。

如图19、20所示，在又一实施例中，立板组件包括立板3141、纵向导向轴轴承3142、纵向导向轴316和导向块3143。

在本实施例中，立板3141固定在底座板318上，立板3141的上端在立板3141的垂直方向伸出导向板31412，导向板31412上设有导向通孔314122；

纵向导向轴轴承3142固定在底座板318上；

纵向导向轴316的一端穿过导向轴轴承3142，纵向导向轴316的另一端穿过导向通孔314122并与导向板31412固定；

导向块3143上设有纵向通孔(未标示)，导向块3143套设在纵向导向轴316上，纵向导向轴316穿过纵向通孔，导向块3143与立板3141可相对移动地连接，且横向导向轴312的两端分别与两个导向块3143固定，如图19所示，进一步地，纵向导向轴316的数量为4个时，横向导向轴312的数量为2个。

进一步地，导向块3143与立板3141可相对移动地连接的连接方式可以为：在立板3141上设置导向通槽31413，导向块3143上设置导向凸台(图未示)，导向通槽31413和导向凸台中的一者或两者可使用施加压力下能产生变形的材料，如弹性材料，具体如比较弹性较好的塑料，导向通槽31413和导向凸台之间过盈接触。当需要导向凸台沿导向通槽31413移动时，施加外力后弹性材料变形，使导向凸台可沿导向通槽31413移动，停止施加外力时，导向凸台与导向通槽31413中的一者或两者的弹性材料恢复原形，使导向通槽31413和导向凸台之间保持过盈接触，以使导向块3143相对于立板3141可固定。

或者导向块3143与立板3141可相对移动地连接的连接方式可以为：与上述导向通槽31413和导向凸台之间过盈接触不同的是，在导向凸台上设置螺纹孔，通过螺丝穿过导向通槽31413拧入螺纹孔固定导向块3143与立板3141。需要调节导向块3143的位置时，拧松螺丝，将导向凸台沿导向通槽31413移动到需要的位置上拧紧螺丝即可。

在本实施例中，导向块3143与立板3141可相对移动地连接，即导向块3143可沿立板3141上下移动。当需要调整输料盘302的高度时，调整导向块3143在立板3141的相对位置即可。例如导向块3143向下移动，带动横向导向轴312向下移动，横向导向轴312带动横向固定件320带动弹簧导向轴326向下移动，弹簧导向轴326与输料盘302的底部固定，弹簧导向轴326带动输料盘302向下移动。同理，导向块3143向上移动时，带动输料盘302向上移动。

进一步地，输料盘302包括输料底板3024，当仅需要调整输料盘302的输料底板3024的倾斜角度时，一般是调整输料底板3024向下倾斜，只需调整靠近输料口的导向块3143的位置即可。例如将靠近输料口的导向块3143向下移动，远离输料口的导向块3143保持不动，相对于将输料底板3024向下倾斜，方便振动机构振落黑水虻。输料底板3024向下倾斜的倾斜角度可设置为1-10度，具体可设成3度、5度或8度。

如图19、20所示，在再一实施例中，立板组件314还包括第一旋钮，纵向导向轴316的远离底座板318的一端伸出导向通孔314122由第一旋钮扭紧。第一旋钮可以调节纵向导向轴316上升或下降，纵向导向轴316的上升或下降分别带动导向块3143上升或下降，与上段同理，第一旋钮调节纵向导向轴316上升或下降也可分别带动输料盘302上升或下降。

如图19所示，在另一实施例中，振落机构30还包括平移机构332，平移机构332固定在输料盘302底部，振动机构与平移机构332可相对平移地连接。当需要调整振动机构的位置，以更好的振落输料盘302上的黑水虻时，或为了使输料盘302上的黑水虻被振散地更均匀，达到所需的分散程度，如使每个黑水虻之间的间隔为800mm，可使振动机构相对输料盘302平移。

进一步地，如图22、23所示，平移机构333包括固定框3331、螺杆轴承3336、第二旋钮3333、螺杆3334和螺杆套3335，振落机构30还包括第一固定滑块334和第二固定滑块335。

固定框3331为中空的长方体形状，固定框3331的四面分别为轴承固定板33311、第一侧向输料固定板33312、固定支板33313和第二侧向输料固定板33314，且轴承固定板33311远离振落缺口3022，固定支板33313靠近振落缺口3022，固定框3331的四面之间可拆卸地连接，轴承固定板33311上设有轴承通孔333111，固定支板33313上设有螺杆通孔333131，第一侧向输料固定板33312和第二侧向输料固定板33314的外侧分别设有第一凸台333121和第二凸台333141。其中，固定框3331的四面之间可拆卸地连接的方式为连接锁扣、手拧式连接扣、螺栓和螺杆或手拧式螺帽锁扣装置的连接方式。

螺杆轴承3336固定在轴承固定板33311上；螺杆3334的一端穿过螺杆轴承3336，螺杆3334的另一端穿过螺杆通孔333131并由第二旋钮3333扭紧；螺杆套套设在螺杆3334上并与螺杆3334固定。旋转第二旋钮3333可调整螺杆套的位置。螺杆3334的轴线方向与第一侧向输料固定板33312所在的平面或第二侧向输料固定板33314所在的平面平行。

振落机构30还包括第一固定滑块334和第二固定滑块335，第一固定滑块334和第二固定滑块335均与螺杆套固定，旋转第二旋钮3333可调整螺杆套的位置时，螺杆套可带动第一固定滑块334和第二固定滑块335沿螺杆3334的轴线方向移动。

第一固定滑块334上和第二固定滑块335上分别设有与第一凸台333121和第二凸台333141对应的第一凹槽3341和第二凹槽3351，第一凸台333121和第二凸台333141分别嵌入第一凹槽3341和第二凹槽3351，且第一固定滑块334和第二固定滑块335均与振动机构固定。

在本实施例中，由于第一凹槽3341和第二凹槽3351可分别沿第一凸台333121和第二凸台333141，使第一固定滑块334和第二固定滑块335可分别沿第一侧向输料固定板33312和第二侧向输料固定板33314移动，还由于第一固定滑块334和第二固定滑块335均与螺杆套固定、第一固定滑块334和第二固定滑块335振动机构固定，则振动机构沿螺杆3334的轴线方向移动时，第一固定滑块334和第二固定滑块335也相对第一侧向输料固定板33312和第二侧向输料固定板33314移动，此时，第一侧向输料固定板33312和第二侧向输料固定板33314固定在输料盘302的底部，则相当于振动机构相对于输料盘302的底部平移，即振动机构相对于输料盘302平移。振动机构沿螺杆3334的轴线方向移动相对于沿输料盘302的靠近振落缺口3022与远离振落缺口3022的连线(相对于输料盘302内往振落缺口3022方向的中点线)移动。

具体地，可以是第一固定滑块334的一侧和第二固定滑块335的一侧与螺杆套固定，第一固定滑块334的另一侧和第二固定滑块335的另一侧与振动机构固定；也可以是第一固定滑块334的上侧和第二固定滑块335的上侧与螺杆套固定，第一固定滑块334的下侧和第二固定滑块335的下侧与振动机构固定。

在本实施例中，第一固定滑块334和第二固定滑块335上可分别设置的第一长槽孔3342和第二长槽孔(图未示)，或第一固定滑块334和第二固定滑块335上可分别设置螺纹孔(图未示)，平移机构333与振动机构与可相对平移地连接，使振动机构可相对输料盘302平移，当确定好振动机构的前后位置后，使用螺丝分别穿过第一固定滑块334和第二固定滑块335上的第一长槽孔3342和第二长槽孔锁紧，使用螺丝分别穿过第一固定滑块334和第二固定滑块335的螺纹孔锁紧。

在一些实施例中，振动机构与平移机构332可相对平移地连接的连接方式可以为类似上述导向块3143与立板3141通过弹性材料或者螺丝拧紧的方式实现，原理相同，在此不再赘述。

为了更好的振落输料盘302上的黑水虻，或为了使输料盘302上的黑水虻被振散地更均匀，达到所需的分散程度，需要调整第二振动电机304的角度。如图21、22所示，在又一实施例中，振动机构包括第二振动电机304和连接块336，连接块的上外侧与第一固定滑块和第二固定滑块可转向地连接，连接块的下侧与第二振动电机固定。第二振动电机304与连接块336固定，将连接块336转向，相当于将第二振动电机304转向，即相当于调整第二振动电机304的角度。连接块336的上外侧分别与第一固定滑块334和第二固定滑块335可转向地连接可以通过螺纹与螺丝配合实现，通过转动连接块336，使第一固定滑块334和第二固定滑块335与连接块336上不同的侧面固定，如用螺丝穿过第一固定滑块334的第一腰槽孔3343或第二固定滑块335的第二腰槽孔(图未示)拧入连接块336上不同侧面的侧螺纹孔3361。进一步地，振动机构还包括转动筒337，转动筒337为中空圆柱状，转动筒337的上侧与连接块336固定，转动筒337的下侧与第二振动电机304固定，转动转动筒337，可方便旋转第二振动电机304的角度。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种饲养黑水虻的自动布虫装置，其特征在于，包括：

投虫机构，所述投虫机构包括盛料盘、第一光电开关、挡板和第一伺服电机，所述盛料盘用于盛放黑水虻，所述盛料盘具有出料口，第一光电开关设置在所述出料口上，所述第一伺服电机与挡板固定，所述挡板用于打开或关闭所述出料口且所述挡板相对于所述出料口可转动，第一伺服电机打开所述挡板露出所述出料口时，称重机构上的第二光电开关被触发，黑水虻从出料口掉落到称重机构；

所述盛料盘包括向下倾斜的盛料底板，所述投虫机构还包括：

第一振动电机，所述第一振动电机固定在所述盛料盘底部，所述第一振动电机输出预设振动力振动所述盛料盘，以使所述盛料盘盛放的黑水虻抖落出打开的出料口；

所述投虫机构还包括：

升降机构，所述升降机构包括连接组件和升降组件，所述连接组件与升降组件固定，所述连接组件固定在所述盛料盘远离出料口的一端，所述升降组件可带动所述连接组件上下移动；

所述称重机构包括称重框、第二光电开关、称重传感器和第二伺服电机，所述第二光电开关设置在称重框上边缘，所述称重传感器固定在所述称重框底部，所述第二伺服电机可翻转所述称重框，所述称重框接收所述出料口掉落的黑水虻，所述第二光电开关被触发启动称重传感器采集称重框内黑水虻的重量，当黑水虻的重量达到预设重量时，所述挡板关闭所述出料口并触发第一光电开关，所述第一光电开关被触发启动第二伺服电机倾倒所述称重框；

倾倒所述称重框达到预设倾倒时间时，所述称重机构翻转所述称重框回到原点；

振落机构，所述振落机构包括输料盘和振动机构，所述振动机构固定在所述输料盘底部，所述输料盘接收所述称重框倾倒的黑水虻，所述振动机构将输料盘内的黑水虻振落；

所述振动机构按照预设振动幅度振动输料盘内的黑水虻以使黑水虻布置均匀后再被振落；

所述振动机构包括第二振动电机，所述输料盘具有振落缺口，且所述输料盘的底板向下倾斜；

所述振落机构还包括：

立板；

纵向导向轴，所述纵向导向轴固定在立板上，所述纵向导向轴的数量为至少两个；

横向导向轴，所述横向导向轴的两端套设在所述纵向导向轴上并可沿所述纵向导向轴上下运动；

承载组件，所述承载组件套设在横向导向轴上，所述承载组件固定在所述输料盘底部。

2.一种饲养黑水虻的自动布虫系统，其特征在于，包括如权利要求1所述的饲养黑水虻的自动布虫装置，所述系统还包括：

传送装置，所述传送装置包括传送机构和托盘，所述托盘放置在所述传送机构上，所述托盘接收所述振动机构振落的黑水虻，所述传送机构用于自动传送所述托盘。

3.如权利要求2所述的饲养黑水虻的自动布虫系统，其特征在于，所述振落机构还包括：

第三光电开关，所述第三光电开关固定在所述输料盘的外侧，当所述托盘位于所述输料盘下方时触发第三光电开关，第三光电开关被触发启动所述振动机构。

4.如权利要求2所述的饲养黑水虻的自动布虫系统，其特征在于，所述传送装置还包括：

第四光电开关，所述第四光电开关安装在所述托盘上，当托盘运行到预设位置时触发第四光电开关，所述第四光电开关被触发启动第一伺服电机打开所述挡板。

Images