CN107800929A - 折叠光学相机模块的光学图像稳定 - Google Patents

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Abstract

在一些实施方式中，相机包括：图像传感器；第一部分，所述第一部分配置成沿第一光轴接收光；第二部分，所述第二部分包括多个透镜元件，所述多个透镜元件共享与第一光轴不同的第二光轴；反射元件，所述反射元件布置成将在沿第一光轴的方向上进入所述相机的光的路径改变成在朝向图像传感器的沿第二光轴的方向上；至少两个独立的致动器，所述至少两个独立的致动器配置成使反射元件绕枢转点倾斜；以及一个或多个弹性元件，所述一个或多个弹性元件配置成偏置反射元件的位置。

Description

折叠光学相机模块的光学图像稳定
背景技术
本说明书涉及一种用于移动设备的光学图像稳定(OIS)，所述移动设备包括相机和相机模块，特别是利用具有折叠光学器件的长焦透镜组件的相机和相机模块。
长焦镜头提供长焦距并允许用户拍摄远距离物体。折叠光学器件有助于长光学组件(诸如长焦镜头)面临的封装限制。长焦镜头的长焦距放大了手抖动和导致的图像偏移的影响。OIS通过改变传感器的光路来补偿图像偏移。
发明内容
长焦镜头分辨远距离物体的精细特征。然而，由于长焦镜头的长焦距，相机在手持时的移动在使用长焦镜头的相机中会比在使用其他透镜组件的相机中(诸如广角镜头)导致更大的图像偏移或模糊。由于摄像机模块倾斜的图像偏移是主题被对焦时的相机的图像传感器和镜头之间的焦距或距离的函数。长焦镜头比具有相同光学规格的广角镜头具有更长的焦距，从而，由于手抖动的图像偏移的幅度对于长焦镜头比对于广角镜头更大。光学图像稳定(OIS)可以补偿相机模块的移动，以减少所创建图像中的模糊。
折叠式相机使长焦镜头能够在薄的封装中使用。折叠的光学组件使用反射元件将沿着第一光轴入射的光重新指向到沿着第二光轴的方向。折叠或弯曲光路增加了光行进的距离，从而增加了透镜组件的有效焦距，而不增加组件的厚度。
在一些系统中，通过沿相机模块的平面在垂直方向上线性地平移透镜，在移动设备相机中实现OIS。在这些系统中，线性平移抵消了相机移动引起的图像偏移。通常使用的致动系统是基于音圈电机(VCM)的OIS致动器，其使用磁体、线圈和其它相关部件。在长焦组件中使用的类似设计——即使是使用折叠光学器件的组件——将显著增加透镜组件的厚度：对于构建现代移动设备(诸如变得越来越薄的移动电话和平板计算机)的不期望的效果。线性OIS技术的实施方式可能减少折叠照相机旨在提供的形状因素益处。
在一些实施方式中，为了有效地提供OIS同时保持非常小的厚度，可以将相机或相机模块配置成将反射元件倾斜以补偿模块的移动以减少图像模糊。通过倾斜反射元件而不是平移整个相机或相机模块，所提出的系统提供在薄的封装中的OIS。
根据第一方面，相机包括：图像传感器；第一部分，所述第一部分配置成沿第一光轴接收光；第二部分，所述第二部分包括多个透镜元件，所述多个透镜元件共享与第一光轴不同的第二光轴；反射元件，所述反射元件布置成将在沿第一光轴的方向上进入所述相机的光的路径改变成在朝向所述图像传感器的沿第二光轴的方向上；以及至少两个独立的致动器，所述至少两个独立的致动器配置成使反射元件绕枢转点倾斜(使得所述至少两个独立的致动器可以配置成向所述相机提供光学图像稳定)。在一个实施方式中，所述相机还包括配置成偏置反射元件的位置的一个或多个弹性元件。一个或多个弹性构件可以提供机械预负载在反射元件上。在另一实施方式中，至少两个独立的致动器是提供朝向反射元件的中立位置的主动偏置的压电致动器。至少两个独立的致动器可以定位反射元件以在没有用于支撑枢转点的单独的物理支撑结构的情况下提供枢转点。
反射元件可以例如是反射镜或棱镜。
在一些实施方式中，一个或多个弹性元件配置成在反射元件上施加力以使反射元件返回到中立位置，在所述中立位置，反射元件相对于所述第一光轴以45°角布置。
在一些实施方式中，一个或多个弹性元件根据反射元件的位置施加不同方向的力。例如，一个或多个弹性元件配置成(a)如果反射元件相比于中立位置倾斜约大于阈值角度(例如，45度)，则在第一方向上绕枢转点推反射元件，以及(b)如果反射元件相比于中立位置倾斜约阈值角度或更少，则在相反的第二方向上绕枢转点拉反射元件。
在一些实施方式中，至少两个独立的致动器是音圈电机致动器。
在一些实施方式中，至少两个独立的致动器是压电致动器。
特别地，在其中所述相机包括三个独立的致动器的实施方式中，独立的致动器围绕反射元件的边缘相等地分隔开。
在一些实施方式中，相机包括两个独立的致动器和两个弹性元件，所述两个独立的致动器定位在正交的轴线上，其中，所述两个弹性元件中的每个定位成沿所述正交的轴线与所述两个独立的致动器中的一个相对。
在一些实施方式中，所述相机还包括配置成产生指示相机的运动的运动数据的惯性测量单元(IMU)；以及处理器，所述处理器配置成接收运动数据和响应于所述运动数据产生用于所述至少两个致动器的控制信号。所述处理器还配置成向所述至少两个独立的致动器提供控制信号以引起所述至少两个独立的致动器使所述反射元件倾斜以改变通过所述相机的光路以补偿所述相机的运动。
在一些实施方式中，所述相机还包括配置成检测所述相机的移动的霍尔效应传感器以及用于所述至少两个独立的致动器中的每个的至少一个线性编码器。至少一个线性编码器可以配置成检测所述独立的致动器中的每个的移动。
反射元件可以布置成改变光的路径以保持在沿第一光轴的方向的预先确定的长度内。
在一些实施方式中，枢转点是虚拟枢转点，所述虚拟枢转点不由配置成接合反射元件的物理枢转元件支撑或定位。一个或多个弹性元件可以布置成给反射元件提供支撑，其中反射元件使用一个或多个弹性元件安装在相机内。一个或多个弹性元件围绕反射元件的边缘布置，其中，一个或多个弹性元件允许反射元件绕虚拟枢转点倾斜。
在一些实施方式中，枢转点位于反射元件的中心处。在一些实施方式中，枢转点由位于反射元件的背面的机械枢转元件支撑，其中，机械枢转元件配置成在反射元件的背面接合反射元件。
反射元件可以具有使得其谐振频率大于200Hz的刚度。
此外，可以提供多个独立驱动的致动器，其分别控制在包括透镜元件的折叠光学器件内的反射元件，以补偿相机或相机模块的移动。每个致动器可以被独立于其他致动器地控制并且使反射元件绕枢转点倾斜。例如，使用当音圈致动器或者其他致动器时，致动器可以磁性地从彼此去联接，使得磁性线圈驱动不同的磁体。在一些实施方式中，致动器使反射元件绕基本上正交的轴线倾斜。通过响应于相机模块的移动而只使反射元件倾斜，消除了平移整个透镜组件的相对大的线性OIS系统的需求。此外，反射元件的移动允许对具有在距相机模块的近距离内和远距离内的物体的图像的校正。
反射元件可以绕枢转点倾斜，使得枢转点被固定并且是反射元件的移动的中心。弹性元件可以用于控制反射元件的中立位置，确保反射元件返回到中立位置，并校准中立位置。
根据另一方面，提出了相机中执行光学图像稳定的方法，所述方法包括沿相机的第一光轴接收光，所述相机包括：(i)图像传感器,(ii)第一部分，所述第一部分配置成沿第一光轴接收光,(iii)第二部分，所述第二部分包括多个透镜元件，所述多个透镜元件共享与第一光轴不同的第二光轴，(iv)反射元件，所述反射元件布置成将在沿第一光轴的方向上进入相机的光的路径改变成在沿第二光轴的方向上，(v)至少两个独立的致动器，所述至少两个独立的致动器配置成使反射元件绕枢转点倾斜，以及(vi)一个或多个弹性元件，以偏置反射元件的位置。所述方法还包括：通过反射元件将在沿第一光轴的方向上进入相机的光的路径改变成在沿第二光轴的方向上；使用相机的图像传感器检测相机的运动；以及通过所述至少两个独立的致动器和所述一个或多个弹性元件，基于所检测的相机的运动来改变反射元件的绕枢转点的倾斜。
在一些实施方式中，所述方法还包括确定沿第一光轴的方向上的长度，以及通过所述至少两个独立的致动器和两个弹性构件，基于所确定的长度来改变反射元件的绕枢转点的倾斜。
在附图和下面的描述中阐述了发明的一个或多个实施方式的细节。发明的其他特征和优点将从描述、附图和权利要求书中变得显而易见。
附图说明
图1是示出包括具有折叠光学器件的相机模块的移动设备的图。
图2是示出图1的具有折叠光学器件的相机模块的图。
图3A-6是反射元件组件的示例配置的图，所述反射元件组件改变进入参考图1-2描述的相机模块的光的路径。
图7是示出用于控制参照图3A-6描述的反射元件组件的示例系统的图。
图8是示出示例过程的流程图，在所述示例过程中，参考图3A-6描述的反射元件组件改变进入参考图1-2描述的相机模块的光的路径。
各附图中的相同的附图标记和标号表示相同的元件。所示的部件、它们的连接和关系以及它们的功能意味着仅仅是示例性的，并不意味着限制本文档中描述和/或要求的实施方式。
具体实施方式
图1是示出包括具有折叠光学器件的相机模块150的移动设备100的图。在该示例中，移动设备100是具有先进移动操作系统的智能手机，其将个人计算机的特征与用于移动使用的其他特征(诸如图像处理)相组合。移动设备100配置成允许用户110使用相机模块150拍摄照片。
在图1的示例中，相机模块150包括长焦透镜组件。通常，长焦镜头是具有比相机的图像传感器的对角线尺寸更长的焦距的镜头。通常，长焦镜头具有比焦距更短的物理长度。包含长焦透镜组件的设备的厚度通常取决于所使用的长焦透镜组件的长度。保持移动设备薄是现代移动设备(诸如智能手机)的重要设计约束；因此，增加移动设备的厚度(例如，在垂直于移动设备的屏幕的方向)的长的长焦透镜组件是不期望的。
在图1的示例中，相机模块150包括包含折叠光学器件的长焦透镜组件，这有助于限制相机模块150的总体厚度。折叠光学系统，例如，通过沿着入射轴线接收光并且沿着垂直于入射轴的第二轴线指向它，而改变入射光的方向。使用折叠光学器件的优点是增加光路的长度或光的路径，而不增加系统的尺寸。由于光路中的90度弯曲，大多数镜头元件可以沿着移动设备的宽度方向W放置，而不是设计者经常尝试最小化的垂直的厚度方向。相机模块150的厚度可以相对于不使用折叠光学器件并且包括具有相同焦距的长焦镜头的相机模块而减小。
在典型的系统中，相机模块的厚度决定了移动设备的厚度。在该示例中，由于相机模块150使用折叠的光学器件，所以移动设备100的厚度取决于在折叠的光学系统中使用以改变入射到相机模块150的光的路径的反射元件的尺寸。如图1中的虚线所示，具有长焦透镜的相机模块150沿着移动设备110的宽度而不是设备的深度或厚度延伸。
长焦透镜组件的长焦距放大了由于手抖动导致的图像偏移的幅度。当用相机拍摄照片时，手抖动是由诸如用户110的用户的移动引起的。即使用户110没有察觉移动，他们的手也可能不断地移动。移动相对较小，但是使用长焦镜头，即使少量的抖动也可能在使用相机模块150拍摄得到的照片中产生大量的图像偏移。
在一些实施方式中，移动设备100可以包括相机模块160，所述相机模块160除了长焦透镜组件之外还包括具有诸如广角透镜组件的第二透镜组件的相机模块。相机模块160可以提供不同的焦距并允许用户110在相同的设备上拍摄更多种类的照片。广角镜头具有比普通镜头的焦距大致更小的焦距，并且允许包括更多拍摄的场景。
图2是示出图1的相机模块150的图。相机模块150包括反射元件组件210、透镜组件250和图像传感器260，所述反射元件组件210由用虚线形成的框表示。反射元件组件210包括反射元件212。在该示例中，反射元件212是反射镜。在一些实施方式中，反射元件212可以是棱镜或另外的反射元件。
反射元件212具有将入射光的方向从第一光轴改变到第二光轴的反射表面。反射元件212控制从第一光轴到第二光轴的角度。第二光轴可以被定向成满足相机模块150的形状因数或预先确定的焦距。例如，反射元件212可以以45°的角度定向，以改变入射光的路径以行进通过透镜组件250并进入图像传感器260。这可以在任何运动补偿或图像稳定发生之前表示反射元件212的中立位置。如下所述，反射元件212可以倾斜到偏离中立位置的各种角度。
透镜组件250包括具有变化的屈光力的多个透镜元件。在该示例中，透镜组件250包括六个折射透镜元件。然而，可以使用更多或更少的折射透镜元件。透镜组件250的折射透镜元件可以由各种塑料材料、玻璃等组成。折射透镜元件可以由具有不同光学特性的材料组成，例如不同的阿贝数、不同的折射率等。
可以选择折射透镜元件，使得透镜组件250的屈光力分布满足预先确定的焦距要求。在一些实施方式中，透镜组件250可以校正色像差或色散的效果，其中透镜组件不能将所有颜色聚焦到同一会聚点。在一些实施方式中，透镜组件250可以校正Petzal场曲率或像差，其中垂直于光轴的平坦物体不能适当地聚焦。
图像传感器260检测并传送构成图像的信息。图像传感器260将光波的衰减或强度的逐渐损耗转换为传送信息的信号。一般来说，数码相机使用平坦的传感器。在一些实施方式中，相机模块可以使用弯曲的传感器，其允许透镜的更短和更小的直径，并且减小所需的元件和部件的数量，同时提供更大的孔径。
在一些实施方式中，图像传感器260是互补的金属氧化物-半导体(CMOS)传感器，其包含降低制造成本的集成电路。CMOS图像传感器具有用于图像的每个像素的放大器，并且可以使用背面照明来增加撞击传感器的光电二极管的光子数量。在一些实施方式中，图像传感器260是电荷耦合器件(CCD)传感器。CCD传感器是在图像的每个像素中保持电荷的模拟设备。
图3A-3B是反射元件组件210的示例配置的图，所述反射元件组件210改变进入参考图1-2描述的相机模块的光的路径。
图3A示出反射元件组件300的侧视图。图3A示出反射元件组件300的俯视图。反射元件组件300包括反射元件212、两个致动器302a-302b、两个偏置元件304形式的两个弹性元件、和枢转点306。
在该示例中，反射元件212是反射镜。反射元件212联接到枢转点306，反射元件212围绕所述枢转点306倾斜以从第一光轴到第二光轴改变入射光的方向。
在该示例中，反射元件212是圆形的。在一些实施方式中，反射元件212可以具有各种形状的任何形状，例如矩形、三角形等。
在一些实施方式中，反射元件212可以通过涂覆注塑成型的塑料部件来构造。例如，可以将镜面涂层应用到注塑成型的塑料部件，并且该部件可以用作反射元件212。在一些实施方式中，反射元件212可以通过涂覆增强的模制玻璃部件来构造。通过注塑成型的塑料部件或增强的模制玻璃部件的涂覆反射涂层的制造工艺，所得到的反射元件212相对于标准玻璃反射元件具有更大的挠曲强度，并且能够经受反射元件组件300的所遭受的冲击或跌落。
在一些实施方式中，反射元件212被制造成使得反射元件212的厚度足够大以提供在特定阈值之上的刚度和谐振频率，但是足够薄以提供高于传统OIS系统的形状因数益处。例如，可以制造反射元件212，使得反射元件具有高于200Hz的谐振频率。
枢转点306可以由机械枢轴提供。在一些实施方式中，枢转点306位于反射元件212的背面，其中反射元件212抵靠在柱305的端部或其它结构上或与柱305的端部或其他结构铰接。在一些实施方式中，枢轴点306位于支撑或接合反射元件212的销、臂或其他支撑结构上。反射元件在其上枢转的结构可以安装在反射元件212和机械基准之间，所述机械基准诸如包括反射元件组件300的相机模块的固定的表面。例如，提供枢转点的柱或其它结构可以安装在相机模块150的底表面上。
在该示例中，枢转点306在反射元件212的中心。其它实施方式可以将枢转点306放置在反射元件212上的其他位置。例如，枢转点306可以放置在反射元件212的边缘。
反射元件212通过致动器302a-302b围绕枢转点306倾斜。致动器302a-302b中的每个可以彼此分开地控制。例如，一个独立控制的致动器可以被致动而另一个不被致动。在另一示例中，一个独立控制的致动器可以在正方向上致动，而另一个可以在负方向上致动。致动器302a-302b可以在不同的时间被致动，并且可以彼此异步地操作。致动器302可以布置成使反射元件212绕正交轴线倾斜，如下面进一步讨论的。致动器302可以沿线性轴线移动元件，并且元件可以接合反射元件212以引起倾斜。在一些实施方式中，移动的线性轴线是在反射元件212的不同位置处间隔开的平行轴线。致动器302a-302b各自提供部件沿轴线的线性移动，并且部件接合反射元件212的背面。
当使用使用磁力驱动器的致动器时，每个致动器可以与单独的磁体相互作用。例如，当使用音圈致动器时，每个致动器可以包括单独的音圈和单独的磁体。每个致动器可以沿着轴线移动其对应的磁体，并且运动可以通过柱或其它部件传递到反射元件212的背部以引起倾斜。以这种方式，致动器移动不同的磁体，并且引起其各自的磁体沿着不同轴线平移。每个致动器的音圈与其自身的磁体相邻，但距其它致动器的磁体更远，因此不会使其它致动器的磁体移动。每个致动器接收单独的控制信号，该控制信号被配置成控制致动器以其它磁体分离地移动其自身的磁体。
致动器302在反射元件212上的间隔开的不同位置处接合反射元件212。在一些实施方式中，致动器302围绕反射元件212均匀地间隔开，并且在反射元件212的边缘处的点处接合反射元件212。
致动器302a-302b基于表示包含反射元件组件300的相机模块的移动的传感器数据绕枢转点306倾斜反射元件212。致动器302提供反射元件212从其中立位置的倾斜的方向和变化量。通过一个或多个传感器检测相机模块的移动，并且将控制信号提供给致动器302以动态地调整倾斜位置以实时补偿相机移动。
在图3A-3B的示例中，致动器302a-302b布置成使反射元件212绕垂直轴线倾斜。致动器302a-302b在从枢轴点306偏移的位置处接合反射元件212。致动器302a和一个偏置元件304沿着图3B所示的y轴接合反射元件212，并且可以在所示区域中接合反射元件212的背部。致动器302a的移动引起反射元件212绕x轴倾斜。类似地，致动器302b和偏置元件304沿着x轴接合反射元件212，使得致动器302b的移动引起绕y轴的倾斜。致动器可以根据需要移动反射元件212以校正相机模块的运动，并且当相机模块静止时也可以将反射元件212移动到中立位置。中立位置可以在致动器的运动范围的中心或附近，例如，不施加运动补偿的位置。
在一些实施方式中，致动器302a-302b定位成与反射元件212的中心等距。在一些实施方式中，致动器302a-302b定位成与枢转点306等距。例如，致动器302a-302b可以定位在垂直轴线上，每个距枢轴点306 10mm。致动器302a-302b可以在反射元件212的外部区域处接合反射元件212的背面，例如，在边缘、或边缘区域处，诸如距枢转点有反射元件212的半径的一半的距离或更大的距离处。
在一些实施方式中，致动器302a-302b是线性致动器。在一些实施方式中，致动器302a-302b是基于VCM的致动器。在一些实施方式中，致动器302a-302b是压电致动器。压电致动器使用压电材料，例如，特定的固体材料，在所述特定的固体材料中，电荷响应于所施加的机械应力累积。通常，非常高的电场对应于材料宽度上的相对小的变化；这允许压电材料以高精度定位物体，并且这是使用压电材料作为致动器的益处。在一些实施方式中，致动器302a-302b是能够使反射元件212倾斜的各种其它致动器，例如旋转致动器、气动致动器等。
在一些实施方式中，致动器302a-302b包括编码器或将信息从一个格式转换到提供位置和/或速度反馈的另一个格式的装置。例如，致动器302a-302b可以包括霍尔效应传感器。霍尔效应传感器是响应于磁场改变输出电压的换能器，并且可用于定位和速度检测。在一些实施方式中，致动器302a-302b包括提供位置和/或速度反馈的各种编码器中的任何一个。
致动器302a-302b在两个正交方向上致动反射镜，提供两个自由度或可以发生独立运动的方向。致动器302a-302b中的每个可以垂直于机械基准或相机模块的平面移动，反射组件300是所述相机模块的一部分。例如，致动器302a-302b中的每个可以沿着反射元件212的z轴移动。
在一些实施方式中，致动器302a-302b可以将反射元件212返回到中立位置。例如，致动器302a-302b可以基于来自相应的致动器302a-302b的编码器的反馈而使反射元件212倾斜以回到中立位置。在一些实施方式中，偏置元件304施加将反射元件212完全或部分地返回到中立位置的力。偏置元件304在反射元件212上提供机械预载荷。
偏置元件304可以偏置反射元件212的位置。例如，偏置元件304可以在反射元件212上施加力，所述力倾向于使反射元件返回到其中立位置，例如，反射元件212的反射平面与光线进入相机模块的光学轴线成45度的位置。在一些实施方式中，偏置元件304是弹性弹簧。在一些实施方式中，偏压元件304是挠曲件。可以附加地或替代地使用其它偏置元件。
在该示例中，偏置元件304沿着彼此垂直的轴线放置。每个偏置元件304与致动器302a-302b中的一个直接相对放置，其中枢转点306在之间。偏置元件304的相对定位允许偏置元件304中的每个抵消致动器302a-302b的移动并使反射元件212返回到中立位置。例如，致动器302a-302b可以使反射元件212倾斜，并且偏置元件304可以使反射元件212返回到中立位置，而无需进一步控制致动器302a-302b。
在一些实施方式中，偏置元件304定位成与反射元件212的中心等距。在一些实施方式中，偏置元件304定位成与枢转点306等距。例如，偏置元件304可以可以定位在垂直轴线上，每个垂直轴线距枢转点306 10mm。在一些实施方式中，偏置元件304可以如致动器302a-302b被定位成距反射元件212的中心或枢转点306的相同的距离。例如，致动器302a-302b和偏置元件304可以围绕反射元件212的边缘以90°的间隔放置，距枢轴点306 12mm。
偏置元件304可以通过倾斜范围在单个方向上施加力。例如，在图3A-3B中，偏置元件304可以一致地沿z轴向上推。致动器302a-302b还可以改变它们的位置以调整倾斜，但是不需要向下拉反射元件212，因为偏置元件304可以配置成将反射元件推过中立位置，除非被致动器302a-302b阻碍。作为另一示例，偏置元件304可以根据反射元件212的位置施加力的不同方向。偏置元件304可以包括一个或多个弹簧，所述一个或多个弹簧被布置成，例如，如果角度超过45度则在边缘处向上推并且如果角度小于45度向下拉，从而施加力以沿着轴线抵消从中立位置的任何偏离。以类似的方式，致动器302a-302b的移动可以推和拉反射元件212。
在一些实施方式中，偏置元件304允许在反射元件组件300内的部件的定位和设置。例如，偏置元件304可以相对于制造商的规格来校准反射元件212的中立位置。在一些实施方式中，使用校准数据来调整和/或定位偏置元件304。例如，来自反射元件组件300的制造商的校准数据可以用于调整偏置元件304，使得当致动器302a-302b不从它们的中立或中心位置移位时反射元件212处于期望的中立位置。
在一些实施方式中，偏置元件304可以动态地偏置或校准反射元件212的位置。例如，可以在包含反射元件组件300的相机模块的开启时并且根据反射元件212相对于期望的起始位置的当前位置的检测来调整弹簧和线性致动器。
在一些实施方式中，反射元件212的中立位置不在致动器302a-302b中的一个或多个的致动范围的中心。例如，致动器302a-302b可以是线性致动器，并且反射元件212的中立位置不在致动器302a-302b的致动范围的中心。在该示例中，当致动器302a-302b未被致动时，反射元件212仅使用致动器302a-302b不可以返回到中立位置：偏压元件304可以提供预载荷或对于由致动器302a-302b提供的力的抵消力，以使反射元件212返回到中立位置。
在一些实施方式中，偏压元件304被省略。例如，如果致动器302a-302b是能够被准确和精确地控制以返回到中立位置的压电致动器，则可以省略偏压元件304。其他线性致动器可以以相同的方式使用以在没有偏置元件的情况下主动地将反射元件212返回到其中立位置。
典型的OIS VCM致动器被设计用于通过沿着两个正交轴线线性地平移相机模块来进行相机移动的特定倾斜校正。例如，相机模块中的典型OIS VCM致动器系统可以设计用于±1°倾斜校正，其对于VCM致动器中的每个需要约±100μm的行程范围。
独立控制的致动器OIS技术使相机模块的透镜组件内的反射元件绕两个正交轴线倾斜以校正相机移动。当反射元件212绕x轴旋转θx时，入射光线的方向向量，例如，k-向量，k＝[kx，ky，kz]，被反射镜改变为κrx。反射光线的k-向量可以如下面的等式1所示计算：
κrx＝[kx；-2cos(θx)sin(θx)ky+(cos2(θx)-sin2(θx))kz；(cos2(θx)-sin2(θx))ky+
2cos(θx)sin(θx)kz] (1)
对于小角度旋转，θx≈x并且可以简化反射光线的k-向量如下面的等式2所示：
κrx＝[kx；-2θxky+kz；ky+2θxkz] (2)
可以通过设置κ＝[0,0,1]来计算绕用于视线的x轴的入射光线和反射光线之间的图像偏移。在相机传感器的平面上由于围绕x轴的反射面倾斜而导致的图像偏移在下面的等式3中示出：
εz＝2fθx (3)
其中f是透镜的有效焦距。由于绕x轴的反射镜倾斜引起的图像偏移εz具有距离的单位，并且是沿z轴的偏移。为了使用传统的OIS系统抵消图像偏移εz，反射元件212在相反方向上沿z轴线性移动与图像偏移相同的距离。如等式3所示，图像偏移εz是围绕x轴的旋转θx的两倍的函数。因此，使用独立控制的致动器OIS技术，相机模块围绕x轴的倾斜的校正需要使反射元件在与相机模块倾斜的相同的方向上围绕y轴倾斜相机模块倾斜的角度的一半。在一些实施方式中，使用独立控制的致动器OIS技术提供绕x轴的±1°的倾斜校正需要大约传统OIS系统在z方向上的行程范围的一半。
当反射元件212绕y轴旋转θy时，入射光线的方向矢量，例如，k-向量，k＝[kx，ky，kz]，被反射镜改变为κrx。反射光线的k-向量可以如下面的等式4所示计算：
κrx＝
[cos2θykx+sinθyky-cosθysinθykz；sin(θy)kx+cos(θy)kz；-cosθysinθykx+
cosθyky+sin2θykz] (4)
对于小角度旋转，θy≈y并且可以简化反射光线的k向量如下面的等式5所示：
κrx＝[kx+θyky-θykz；θykx+kz；-θykx+ky] (5)
可以通过设置κ＝[0,0,1]来计算绕用于视线的y轴的入射光线和反射光线之间的图像偏移。在相机传感器的平面上由于围绕y轴的反射镜倾斜而导致的图像偏移在下面的等式6中示出：
εx＝-fθy (6)
其中f是透镜的有效焦距。由于绕y轴的反射镜倾斜引起的图像偏移εx具有距离的单位，并且是沿x轴的偏移。为了使用传统的OIS系统抵消图像偏移εx，反射元件212在相反方向上沿x轴线性移动与图像偏移相同的距离。如等式6所示，图像偏移εx是围绕y轴的旋转θy的两倍的函数。因此，相机模块围绕y轴的倾斜的校正需要使反射元件在与相机模块倾斜的相同的方向上围绕y轴倾斜相机模块移动的相同量。在一些实施方式中，使用独立控制的致动器OIS技术提供绕y轴的±1°的倾斜校正需要大约如传统OIS系统在x方向上的相同的行程范围。
因此，独立控制的致动器OIS技术沿x轴只需要标准OIS系统的行程范围的一半和沿y轴只需要标准OIS系统完整线性行程范围。
较低的行程范围需求对应于较低的功耗。此外，单独的反射元件重量小于整个透镜组件；因此，倾斜反射元件的OIS致动器比在典型OIS技术中的平移整个透镜组件的独立控制的OIS致动器消耗更少的功率。
独立控制的致动器OIS技术的另一个优点是反射元件的倾斜独立于物距。标准OIS技术通过偏移透镜或传感器来校正图像模糊。偏移透镜的量取决于物距，物体距离透镜越近，透镜需要移动的量就越大。因此，当图像的物体靠近透镜时，独立控制的致动器OIS技术对于图像模糊校正更准确。
因为相机模块中的反射元件和透镜的光学轴线之间的相对倾斜角度对于视线对准是重要的，所以相对倾斜角的公差必须小以提供可接受的视线对准。独立控制的致动器和偏置元件允许校准和/或补偿反射元件和透镜的光学轴线之间的相对倾斜角，从而减少对这样小的公差的需要。
图4A-4B是反射元件组件210的示例配置的图，所述反射元件组件210改变进入参考图1-2描述的相机模块的光的路径。
图4A示出反射元件组件400的侧视图。图4B示出反射元件组件400的俯视图。反射元件组件400包括反射元件212、三个致动器302a-302c和枢转点306。反射组件400不包括偏置反射元件212的位置的任何弹性元件或预负载。相反，三个致动器302a-302c将反射元件212完全约束在中立位置。也没有用于枢转点306的机械柱或支撑件。相反，通过完全约束反射元件212，三个致动器302a-302c可以协力地致动以使反射元件212绕枢转点306倾斜，而没有用于枢转点306物理支撑。
反射元件组件400使用三个致动器302a-302c，限定了完全约束反射元件212的三个接触点。通过完全约束反射元件212，反射元件组件400消除了稳定和定位反射元件212的弹性元件的需要。致动器302a-302c可以被致动以使反射元件212绕枢转点306倾斜。
在一些实施方式中，致动器302a-302c围绕反射元件212的边缘相等地间隔。例如，三个致动器302a-302c可以围绕反射元件212间隔0°、120°和240°。在一些实施方式中，致动器302a-302c布置成使得致动器302a-302c不是围绕反射元件212的边缘相等地间隔。
在一些实施方式中，致动器302a-302c距枢转点306相等地间隔。例如，三个致动器302a-302c中的每一个可以距枢转点306间隔15mm。在一些实施方式中，致动器302a-302c被布置成使得致动器302a-302c不是距枢转点306相等地间隔。
在一些实施方式中，反射元件组件400的布置允许反射元件212沿着反射元件212的z轴线性地平移。例如，致动器302a-302c中的所有三个可被致动相同的量以朝向光入射的相机模块的开口线性平移反射元件212。在一些实施方式中，反射元件212的线性平移可以降低渐晕、或者与图像的中心相比在周围处的图像的亮度或饱和度的减少的影响。在一些实施方式中，反射元件212的平移也可以用作用于相机模块的光学图像稳定的一部分。
在一些实施方式中，致动器302a-302c可以被致动以将反射元件212返回到中立位置。例如，致动器302a-302c可以被控制以返回到默认致动。在一些实施方式中，当没有致动器302a-302c被致动时，反射元件212的位置是中立位置。
在一些实施方式中，致动器302a-302c允许在反射元件组件400内的部件的定位和设置。例如，致动器302a-302c可以被控制以返回到默认位置、以改变致动长度等，以校准反射元件212相对于制造商规格的运动和倾斜。在一些实施方式中，使用校准数据来调整和/或定位致动器302a-302c。例如，来自反射元件组件400的制造商的校准数据可以用于调整致动器302a-302c，使得当包含反射元件组件400的相机模块打开时反射元件212处于期望的中立位置。
图5A-5B是反射元件组件210的示例配置的图，所述反射元件组件210改变进入参考图1-2描述的相机模块的光的路径。
图5A示出反射元件组件500的侧视图。图5B示出反射元件组件500的俯视图。反射元件组件500包括反射元件212、两个致动器302a-302b、和两个偏置元件502形式的两个弹性元件。
在该示例中，偏置元件502是挠曲件，或者允许通过在负载下弯曲而运动。例如，偏置元件502可以是将反射元件212连接到容纳反射元件组件500的相机模块的弹性元件。在一些实施方式中，偏置元件502是弹性弹簧。在一些实施方式中，偏压元件502是挠曲件。可以附加地或替代地使用其它偏置元件。在一些实施方式中，偏置元件502定位在反射元件212的边缘。在一些实施方式中，偏置元件502定位在反射元件212上的各种位置。
在该示例中，致动器302a-302b布置在反射元件212的垂直轴线上。例如，致动器可以分别定位在反射元件212的x轴和y轴上。在一些实施方式中，致动器302a-302b定位成与反射元件212的中心等距。例如，致动器302a-302b可以定位在垂直轴线上，每个距反射元件212的中心10mm。
在该示例中，偏置元件502也布置在反射元件212的垂直轴线上。例如，偏置元件502可以分别定位在反射元件212的x轴和y轴上。在一些实施方式中，偏置元件502定位成与反射元件212的中心等距。例如，偏置元件502可以定位在垂直轴线上，每个距反射元件212的中心10mm。在一些实施方式中，偏置元件502与致动器302a-302b相对地放置。在一些实施方式中，偏置元件502放置在沿反射元件212的边缘的各种点处。
反射元件组件500使用两个致动器302a-302b和两个偏置元件502来允许反射元件212围绕虚拟枢转点倾斜。虚拟枢转点是系统旋转所围绕的空间中的非物理点。当致动器302a-302b被致动时，致动器302a-302b和偏置元件502的布置允许反射元件212围绕虚拟枢转点倾斜。使用这种布置的优点是可以省略物理枢转点，降低成本、部件数量和制造复杂性。
图6是反射元件212的示例配置的图，所述反射元件212改变进入参考图1-2描述的相机模块的光的路径。在该示例中，反射元件600可以是反射元件212的实施例，并且被示为棱镜。
在一些实施方式中，反射元件600比使用诸如反射镜的反射元件实施例提供提高的可靠性。棱镜是透明材料的实心块，具有折射光的平坦、抛光的表面。由于棱镜的多个光学表面，可以使用棱镜来代替一个或多个反射镜元件。另外，棱镜是整体的——是由单块材料形成——并且适当公差的棱镜通常可以避免使用反射镜元件的类似的光学组件面临的常见对准问题。例如，具有以45°取向的两个反射面的五棱镜产生距光入射的光轴的90°的偏离，无论入射角如何，然而反射镜元件必须精确对准以产生相同的结果。
另外，使用多个致动器和此外可能使用弹性元件的相同技术可以用于对棱镜的倾斜进行微小调整，如可以处理反射镜那样。
图7是示出用于控制参照图3A-6描述的反射元件组件的示例系统700的图。系统700包括处理器702、存储器704、惯性测量单元(IMU)706、致动器708和编码器710。处理器702、存储器704、IMU706、致动器708和编码器710中的每个可以使用各种总线互连，并且可以安装在公共主板上或以其他方式适当地安装。
处理器702可以处理用于系统700内执行的指令，包括存储在存储器704中的指令以控制致动器708和处理由IMU 706和编码器710进行的测量。
IMU 706是使用加速度计、陀螺仪和磁力计的组合来测量和报告身体的特定力、角速率和身体周围的磁场的电子设备。IMU 706测量容纳系统700的相机模块(例如，相机模块150)的移动。IMU706将移动数据提供给处理器702。例如，如果相机模块150被移动以产生绕相机模块150的x轴0.0°以及绕相机模块150的y轴的-0.8°的倾斜，IMU 706可以测量和向处理器702报告相机模块150的移动。
致动器708可以是参考图3A-5B描述的致动器302a-302b的实施例。致动器708连接到编码器710，所述编码器710将信息从一种格式转换到另一种格式并提供位置和/或速度反馈。致动器708由处理器702通过从处理器702接收的指令来控制。
编码器710可以提供位置和/或速度反馈，例如使用压电，线性，光学，霍尔效应或其他机制来测量位移的编码器。编码器710测量和报告致动器708的移动数据，以在致动器的控制期间向处理器702提供反馈。例如，处理器702可以向致动器708发出命令，并且致动器708可以响应并开始反应，但是在处理器702接收到来自IMU 706的指示需要的新的补偿的另外的输入之前可以不达到完全的命令的致动。在该示例中，编码器710向处理器702提供致动器708的当前位置和速度的反馈，并且允许处理器702将致动器708的当前位置以及致动器708的预期轨迹并入到用于相机模块150的移动的下个补偿的计算。
传统的自动对焦相机具有使用霍尔效应传感器的VCM闭环反馈系统，但是该系统呈现封装问题——难以容纳VCM致动器，同时保持薄的形状因子。所提出的系统允许在较小的封装中使用闭环反馈系统。通过倾斜相机模块的反射元件来补偿图像偏移，而不是线性地平移整个相机模块，所提出的系统减少了所需的相机模块的z方向上的空间的量。致动器的必要行程范围以及致动器本身的尺寸被减小；致动器的取向(从沿x轴和沿z轴到沿x轴和沿y轴)也被改变。因此，独立控制的致动器系统提供在更薄封装中的OIS。在一些实施方式中，系统700可以使用查找表来确定相机模块150的移动所需的补偿。在一些实施方式中，系统700可以采用闭环反馈技术。在一些实施方式中，系统700可以是开环反馈系统。
处理器702从IMU 706接收相机模块移动的输入。例如，处理器702可以从IMU 706接收移动数据，所述移动数据指示相机模块150具有绕x轴0.6°和绕y轴0.1°的倾斜。处理器702然后基于来自IMU 706的输入来确定抵消相机模块150的移动所需的补偿。例如，处理器702可以确定反射元件212需要倾斜使得θx＝-0.3°并且θy＝-0.1°。处理器702然后可以控制致动器708以产生计算的倾斜补偿。
处理器702从编码器710接收致动器708的实际移动的反馈，并且可以将反馈与从IMU 706接收的移动数据一起使用以确定需要的下个的补偿。
图8是示出示例过程的流程图，在所述示例过程中，参考图3A-6描述的反射元件组件改变进入参考图1-2描述的相机模块的光的路径。简而言之，根据示例，过程800包括沿着第一光轴接收光(802)。例如，相机模块(例如，相机模块150)可以沿着第一光轴接收光。过程800包括利用沿着第二光轴的反射改变的光的路径(804)。例如，相机模块可以包括反射元件组件210，所述反射元件组件210沿着第二光轴反射入射光。过程800继续检测相机模块(例如，相机模块150)的运动(806)。例如，相机模块150可以包括检测相机模块150的移动的系统700。过程800以基于相机模块的运动改变反射元件的位置(808)为结束。例如，相机模块150的系统700可以基于移动数据确定相机模块150的移动的补偿，并控制一个或多个独立控制的致动器以倾斜反射元件组件210的反射元件212。
已经描述了许多实施方式。然而，应当理解，在不脱离公开的精神和范围的情况下，可以进行各种修改。例如，可以以重新排序、添加或删除步骤使用上述各种操作。
本说明书中描述的所有功能操作可以在数字电子电路中，或在计算机软件、固件或硬件中实现，包括本说明书中公开的结构及其结构等效物，或者以其一个或多个的组合。所公开的技术可以被实现为一个或多个计算机程序产品，即在计算机可读介质上编码的用于通过控制数据处理装置的操作的执行或控制数据处理装置的操作的执行的计算机程序指令的一个或多个模块。计算机可读介质可以是机器可读存储设备、机器可读存储基板、存储器设备、影响机器可读传播信号的合成物质、或它们中的一个或多个的组合。计算机可读介质可以是非暂时的计算机可读介质。术语“数据处理装置”包括用于处理数据的所有装置、设备和机器，包括例如可编程处理器、计算机或多个处理器或计算机。除了硬件之外，该装置可以包括为所讨论的计算机程序创建执行环境的代码，例如构成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统或者它们中的一个或多个更多的组合的代码。传播的信号是人为生成的信号，例如，机器产生的电、光或电磁信号，其被产生以编码用于传输到合适的接收器设备的信息。
计算机程序(也称为程序、软件、软件应用、脚本或代码)可以以任何形式的编程语言编写，包括编译或解释语言，并且其可以以任何形式配置，包括作为独立程序或作为模块、组件、子程序或适合在计算环境中使用的其他单元。计算机程序不一定对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保持其他程序或数据的文件的一部分(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)中、专用于所讨论的程序的单个文件中，或者在多个协调文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或部分代码的文件)中。计算机程序可以配置成在一个计算机上或者多个计算机上，所述多个计算机位于一个站点上或者分布在多个站点上，并且通过通信网络互连。
本说明书中描述的过程和逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程处理器执行以通过操作输入数据和产生输出来执行功能。处理和逻辑流程也可以由专用逻辑电路(例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路))来执行，并且装置也可以被实现为专用逻辑电路(例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路))。
适用于执行计算机程序的处理器包括例如通用和专用微处理器以及任何种类的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器将从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的基本元件是用于执行指令的处理器和用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还将包括一个或多个大容量存储设备，或被操作地联接以从一个或多个大容量存储设备接收数据或向一个或多个大容量存储设备发送数据或者两者均是，所述一个或多个大容量存储设备用于存储数据，例如磁、磁光盘或光盘。然而，计算机必需具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一个设备中，例如平板计算机、移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频播放器、全球定位系统(GPS)接收器，仅举几个例子。适用于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储设备，其包括例如半导体存储设备，例如EPROM、EEPROM和闪存器件；磁盘，例如内部硬盘或可移动盘；磁光盘；和CD-ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路来补充或并入在专用逻辑电路中。
尽管本说明书包含许多细节，但是这些细节不应被解释为对本发明的范围或可以要求保护的范围的限制，而是作为特定于本发明的特定实施方式的特征的描述。在本说明书中在单独实施方式的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合地实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合地在多个实施方式中实现。此外，虽然特征可以在以上被描述为以某些组合作用甚至最初要求保护成这样，但是在一些情况下，来自要求保护的组合的一个或多个特征可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变化。
如本文所使用的，耦合在一起的部件可以以允许它们之间的电气通信的方式电连接。因此，耦合部件可以例如通过电线、焊料、电路板迹线或其它导体直接连接，或通过一个或多个其它介于中间的电路部件间接地连接。
类似地，尽管在附图中以特定顺序描绘了操作，不应被理解为要求这样的操作被以所示的特定顺序或按顺序执行、或者执行所有所示的操作，以获得期望的结果。此外，上述实施方式中的各种系统部件的分离不应被理解为在所有实施方式中要求这样的分离，并且应当理解，所描述的部件和系统通常可以在单个产品中集成在一起或者被封装成多个产品。
已经描述了本发明的具体实施方式。其他实施方式在所附权利要求的范围内。例如，权利要求中所述的步骤可以以不同的顺序执行并且仍然实现期望的结果。

Claims (24)

1.一种相机，包括：
图像传感器；
第一部分，所述第一部分配置成沿第一光轴接收光；
第二部分，所述第二部分包括多个透镜元件，所述多个透镜元件共享与所述第一光轴不同的第二光轴；
反射元件，所述反射元件布置成将在沿所述第一光轴的方向上进入所述相机的光的路径改变成在朝向所述图像传感器的沿所述第二光轴的方向上；以及
至少两个独立的致动器，所述至少两个独立的致动器配置成使所述反射元件绕枢转点倾斜；
其中：
(a)所述相机还包括一个或多个弹性元件，所述一个或多个弹性元件配置成偏置所述反射元件的位置；或者
(b)所述至少两个独立的致动器是提供朝向所述反射元件的中心位置的主动偏置的压电致动器。
2.根据权利要求1所述的相机，其中，所述一个或多个弹性元件配置成在所述反射元件上施加力以使所述反射元件返回到中立位置，在所述中立位置，所述反射元件相对于所述第一光轴以45°角布置。
3.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述一个或多个弹性元件根据所述反射元件的位置施加不同方向的力。
4.根据权利要求3所述的相机，其中，所述一个或多个弹性元件配置成(a)如果所述反射元件相比于中立位置倾斜约大于阈值角度，则在第一方向上绕所述枢转点推所述反射元件，以及(b)如果所述反射元件相比于所述中立位置倾斜约阈值角度或更少，则在相反的第二方向上绕所述枢转点拉所述反射元件。
5.根据任一述权利要求所述的相机，其中，所述至少两个独立的致动器配置成向所述相机提供光学图像稳定。
6.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述至少两个独立的致动器为音圈电机致动器或压电致动器。
7.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述相机包括三个独立的致动器。
8.根据权利要求7所述的相机，其中，所述三个独立的致动器围绕所述反射元件的边缘相等地分隔开。
9.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述相机包括：
两个独立的致动器，所述两个独立的致动器定位在正交的轴线上；以及
两个弹性元件；
其中，所述两个弹性元件中的每个定位成沿所述正交的轴线与所述两个独立的致动器中的一个相对。
10.根据前述权利要求中任一项所述的相机，还包括：
惯性测量单元(IMU)，所述惯性测量单元配置成产生指示相机的运动的运动数据；以及
处理器，所述处理器配置成接收运动数据和响应于所述运动数据产生用于所述至少两个致动器的控制信号，
其中，所述处理器还配置成向所述至少两个独立的致动器提供控制信号以引起所述至少两个独立的致动器使所述反射元件倾斜以改变通过所述相机的光路以补偿所述相机的运动。
11.根据前述权利要求中任一项所述的相机，还包括：
霍尔效应传感器，所述霍尔效应传感器配置成检测所述相机的移动；以及
至少一个线性编码器，用于所述至少两个独立的致动器中的每个独立的致动器，
其中，所述至少一个线性编码器配置成检测所述独立的致动器中的每个独立的致动器的移动。
12.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述反射元件布置成改变光的路径以保持在沿所述第一光轴的方向的预先确定的长度内。
13.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述反射元件是反射镜。
14.根据权利要求1-12中任一项所述的相机，其中，所述反射元件是棱镜。
15.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述枢转点是虚拟枢转点，所述虚拟枢转点不由配置成接合所述反射元件的物理枢转元件支撑或定位。
16.根据权利要求15所述的相机，其中，
所述一个或多个弹性元件布置成给所述反射元件提供支撑，
所述反射元件使用所述一个或多个弹性元件安装在所述相机内，以及
所述一个或多个弹性元件围绕所述反射元件的边缘布置，其中，所述一个或多个弹性元件允许所述反射元件绕所述虚拟枢转点倾斜。
17.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述枢转点位于所述反射元件的中心处。
18.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述枢转点由位于所述反射元件的背面的机械枢转元件支撑，其中，所述机械枢转元件配置成在所述反射元件的背面接合所述反射元件。
19.根据权利要求1-17中任一项所述的相机，其中，所述至少两个独立的致动器定位所述反射元件以在没有用于支撑所述枢转点的单独的物理支撑结构的情况下提供所述枢转点。
20.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述反射元件具有使得其谐振频率大于200Hz的刚度。
21.根据前述权利要求中任一项所述的相机，其中，所述透镜元件包括至少一个长焦透镜。
22.一种移动设备，包括如权利要求1至21中任一项所述的相机。
23.一种在相机中执行光学图像稳定的方法，所述方法包括：
沿相机的第一光轴接收光，所述相机包括：
图像传感器；
第一部分，所述第一部分配置成沿所述第一光轴接收光；
第二部分，所述第二部分包括多个透镜元件，所述多个透镜元件共享与所述第一光轴不同的第二光轴；
反射元件，所述反射元件布置成将在沿所述第一光轴的方向上进入所述相机的光的路径改变成在沿所述第二光轴的方向上；
至少两个独立的致动器，所述至少两个独立的致动器配置成使所述反射元件绕枢转点倾斜；以及
一个或多个弹性元件，以偏置所述反射元件的位置；
通过所述反射元件将在沿所述第一光轴的方向上进入所述相机的光的路径改变成在沿所述第二光轴的方向上；
使用所述相机的所述图像传感器检测所述相机的运动；以及
通过所述至少两个独立的致动器和所述一个或多个弹性元件，基于所检测的所述相机的运动来改变所述反射元件的绕所述枢转点的倾斜。
24.根据权利要求23所述的方法，还包括：
确定沿所述第一光轴的方向上的长度；以及
通过所述至少两个独立的致动器和两个弹性构件，基于所确定的长度来改变所述反射元件的绕枢转点的倾斜。
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