CN107799174A - 一种医疗设备控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种医疗设备控制系统及方法，涉及医疗科学与技术领域，能够通过采集图像信息计算移动式控制器的方向和/或位置，进而将移动式控制器限制在预设范围内。该系统包括，移动式控制器、图像采集设备和处理器，移动式控制器用于操作控制医疗设备；图像采集设备设置于移动式控制器上。该方法包括，图像采集设备采集图像信息；处理器根据图像信息计算移动式控制器相对于医疗设备的方向和/或位置；当移动式控制器相对于医疗设备的方向和/或位置在预设范围内时，移动式控制器使能对医疗设备进行操作控制的处理模块。本发明实施例提供的技术方案适用对医疗设备进行操作控制的过程中。

Description

一种医疗设备控制系统及方法

【技术领域】

本发明涉及医疗科学与技术领域，尤其涉及一种医疗设备控制系统及方法。

【背景技术】

在临床医学中，常常需要对医疗设备的运行或运动进行操作控制。随着科技的发展，目前对医疗设备的操作控制已不限于设置在医疗设备附近的固定式控制设备。

现有技术中，已经出现了对医疗设备进行操作控制的移动式控制器。移动式控制器的出现，在用户对医疗设备进行操作控制时带来了极大的方便，用户可以在不同位置、不同方向(移动式控制器的信号发射端相对于与医疗设备的朝向)上对医疗设备进行操作控制，可以更好的符合用户需求。但是在使用移动式控制器操作控制医疗设备的过程中，却存在着安全隐患。如果在较远的位置或背对医疗设备时通过移动控制器操作控制医疗设备时，用户可能无法实时掌握医疗设备的运动或运行情况，首先医疗设备的运动路径可能产生偏差，其次医疗设备在运动路径上可能会产生障碍，或在移动到规定位置的过程中发生运行故障等，若用户不能及时发现并采取有效措施，比如紧急停止医疗设备，则有可能造成医疗设备碰撞，而进一步给病人带来伤害。

因此需要在方向和/或位置上对移动式控制器的操作范围进行限定，而现有技术中并没有发现可以限制移动式控制器操作范围的有效方法。

【发明内容】

有鉴于此，本发明实施例提供了一种医疗设备控制系统及方法，通过图像采集设备确定移动式控制器相对于医疗设备的方向和/或位置，据此限制移动式控制器的操作范围，减小了通过移动式控制器操作控制医疗设备时的安全隐患。

一方面，本发明实施例提供一种医疗设备控制系统，所述系统包括：移动式控制器、图像采集设备和处理器，

所述移动式控制器用于操作控制医疗设备；

所述图像采集设备设置于所述移动式控制器上，用于采集图像信息；

所述处理器用于根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向和/或位置。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述系统还包括增强现实设备，所述增强现实设备用于显示所述移动式控制器相对于所述医疗设备的预设位置范围。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述增强现实设备为设置于所述移动式控制器上的显示模块。

另一方面，本发明实施例提供一种医疗设备控制方法，适用于医疗设备控制系统，所述系统包括移动式控制器、图像采集设备和处理器，所述移动式控制器用于操作控制医疗设备，所述图像采集设备设置于所述移动式控制器上，所述方法包括：

所述图像采集设备采集图像信息；

所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向和/或位置；

当所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向和/或位置在预设范围内时，所述移动式控制器使能对所述医疗设备进行操作控制的处理模块。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向，包括：

所述处理器判断所述图像信息是否包含所述医疗设备的对应信息；

若是，则确定所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向在预设方向范围内；

若否，则确定所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向不在所述预设方向范围内。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的位置，包括：

识别所述图像信息中的特征点信息；

根据所述特征点信息计算所述图像采集设备的内参数、外参数；

根据所述图像采集设备的内参数、外参数，计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的位置。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，在所述移动式控制器使能对所述医疗设备进行操作控制的处理模块之后，所述方法还包括：

所述处理器根据实时图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的实时方向和/或位置；

当所述移动式控制器相对于所述医疗设备的实时方向和/或位置不在预设范围内时，所述移动式控制器禁用对所述医疗设备进行操作控制的处理模块。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述系统还包括第一照射设备，则在所述图像采集设备采集图像信息之前，所述方法还包括：

所述第一照射设备向所述医疗设备投射图案，以使所述医疗设备具有指定特征。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述系统还包括第二照射设备，则在所述图像采集设备采集图像信息之前，所述方法还包括：

所述第二照射设备用于发射信号，所述第二照射设备将所述信号限定在预设位置范围内。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述系统还包括增强现实设备，则在所述移动式控制器使能对所述医疗设备进行操作控制的处理模块之前，所述方法还包括：

所述增强现实设备显示所述预设位置范围。

本发明实施例提供了一种医疗设备控制系统及方法，通过图像采集设备采集图像信息，根据图像信息确定移动式控制器相对于医疗设备的方向和/或位置，当移动式控制器的方向和/或位置在预设范围内，移动式控制器使能对医疗设备进行操作控制的处理模块，从而用户才可以对医疗设备进行操作控制，以此限制移动式控制器的操作范围。本发明实施例提供的技术方案，可以将移动式控制器的操作方向限制在一定角度内、操作位置限定在医疗设备周围的一定距离之内，在用户可以实时掌控医疗设备运动或运行情况的前提下，才能通过移动式控制器操作控制医疗设备，一定程度上减小了通过移动式控制器操作控制医疗设备时的安全隐患。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例提供的一种医疗设备控制的系统组成框图；

图2是本发明实施例提供的一种医疗设备控制的方法流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种医疗设备控制的方法流程图；

图4是本发明实施例提供的另一种医疗设备控制的方法流程图；

图5是本发明实施例提供的另一种医疗设备控制的方法流程图；

图6是本发明实施例提供的另一种医疗设备控制的方法流程图；

图7是本发明实施例提供的另一种医疗设备控制的方法流程图；

图8是本发明实施例提供的另一种医疗设备控制的方法流程图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二来描述照射设备，但这些照射设备不应限于这些术语。这些术语仅用来将照射设备彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一照射设备也可以被称为第二照射设备，类似地，第二照射设备也可以被称为第一照射设备。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明实施例提供了一种医疗设备控制系统，适用于对医疗设备进行操作控制的过程中，如图1所示，所述系统包括移动式控制器11、图像采集设备12和处理器13：

所述移动式控制器11用于操作控制医疗设备。

其中，医疗设备可以是CT(Computer Tomography，电子计算机断层扫描)、X射线、MR(Magnetic Resonance，核磁共振)或PET-MR(Positron Emission ComputedTomography-MR，正电子发射计算机断层显像和核磁共振)等扫描设备，这些扫描设备通常包括病床和机架。

其中，移动式控制器11是具有对医疗设备进行操作控制的处理模块的终端。在一种具体可行的实施方案中，移动式控制器11可以是手机、平板或个人电脑等电子设备。

所述图像采集设备12设置于所述移动式控制器11上，用于采集图像信息；所述处理器13用于根据所述图像信息计算所述移动式控制器11相对于所述医疗设备的方向和/或位置。

本发明实施例中，移动式控制器相对于医疗设备的方向，是指移动式控制器的信号发射端相对于医疗设备的朝向，举例进行说明，在某个特定位置，若移动式控制器的信号发射端面对医疗设备，则移动式控制器与医疗设备形成的方向角度为0度，若移动式控制器的信号发射端背对医疗设备，则移动式控制器与医疗设备形成的方向角度为180度。

移动式控制器相对于医疗设备的位置，是指移动式控制器相对于医疗设备所在的位置。

需要说明的是，图像采集设备12包括一个或多个摄像头以进行图像采集，当图像采集设备12包括一个摄像头时，需要多次采集得到多个图像信息，以使处理器13基于多个图像信息计算移动式控制器11相对于所述医疗设备的位置；当图像采集12设备包括多个摄像头时，可以采集一次或多次得到多个图像信息，以使处理器13基于多个图像信息计算移动式控制器11相对于所述医疗设备的位置。

进一步说明的是，图像采集设备12采集的图像信息，是针对医疗设备的图像信息。处理器13通过判断图像信息中是否包含医疗设备的对应信息，来确定所述移动式控制器11相对于所述医疗设备的方向。而对于图像采集设备12相对于医疗设备的位置计算，是在图像信息中包含医疗设备的对应信息的前提下进行的。处理器13可以基于摄像机标定法，根据医疗设备对应信息中医疗设备的特征：比如CT病床的轮廓、床脚位置或者CT机架的轮廓或者其他易于识别的特征(如在医疗设备某个指定位置添加的黑白交错的标记)，计算图像采集设备12相对于医疗设备的位置。因最终需要确定的是移动式控制器11相对于医疗设备的位置，因此图像采集设备12置于移动式控制器11上，图像采集设备12的位置即是移动式控制器11的位置。

在一个具体的实施过程中，图像采集设备12以及处理器13均可以是移动式控制器11的一个器件，比如移动式控制器11为手机时，图像采集设备12可以是手机端摄像头，处理器13可以是手机的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，当然本发明实施例不限于此。

可选的是，所述系统还包括增强现实设备，所述增强现实设备用于显示所述移动式控制器11相对于所述医疗设备的预设位置范围。在一个具体实现过程中，所述增强现实设备为设置于所述移动式控制器上的显示模块。

其中，预设位置范围即是预设的移动式控制器11可以对医疗设备进行操作控制的有效范围，在医疗设备附近一定距离内。预设位置范围的大小，可以根据操作安全性评估进行确定。例如，移动式控制器11的预设位置范围仅限制在用户可较为方便地触碰到医疗设备上紧急停止按钮的区域，比如距离医疗设备1米、2米或3米内的区域等。

本发明实施例提供的医疗设备控制系统，通过图像采集设备采集图像信息，根据图像信息确定移动式控制器相对于医疗设备的方向和/或位置，当移动式控制器的方向和/或位置在预设范围内，移动式控制器使能对医疗设备进行操作控制的处理模块，从而用户才可以对医疗设备进行操作控制，以此限制移动式控制器的操作范围。本发明实施例提供的技术方案，可以将移动式控制器的操作方向限制在一定角度内、操作位置限定在医疗设备周围的一定距离之内，在用户可以实时掌控医疗设备运动或运行情况的前提下，才能通过移动式控制器操作控制医疗设备，一定程度上减小了通过移动式控制器操作控制医疗设备时的安全隐患。

本发明实施例提供了一种医疗设备控制方法，适用于上述医疗设备控制系统，如图2所示，所述方法包括：

101、所述图像采集设备采集图像信息。

其中，所述图像信息的解释见上述医疗设备控制系统中图像信息的相关解释，此处不再赘述。

102、所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向和/或位置。

其中，移动式控制器相对于医疗设备的方向和位置见上述医疗设备控制系统中方向和位置的相关解释，此处不再赘述。

处理器通过判断图像信息中是否包含医疗设备的对应信息，来确定移动式控制器相对于所述医疗设备的方向。

而对于移动式控制器相对于医疗设备的位置计算，是在图像信息中包含医疗设备的对应信息的前提下进行的。处理器可以基于摄像机标定法，根据医疗设备对应信息中医疗设备的特征，比如CT病床的轮廓、床脚位置或者CT机架的轮廓或者其他易于识别的特征(如在医疗设备某个指定位置添加的黑白交错的标记或圆点标记)，计算图像采集设备相对于医疗设备的位置。

需要说明的是，为了便于处理器识别图像信息中医疗设备的某个指定特征，本发明实施例提供的技术方案可以在医疗设备指定位置添加易于识别的特征，比如添加黑白交错的条纹图、彩色圆点图等标记。这些标记可以通过直接绘图或粘贴图片来添加，也可以通过照射设备向医疗设备投射图案来添加。

103、当所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向和/或位置在预设范围内时，所述移动式控制器使能对所述医疗设备进行操作控制的处理模块。

其中，针对确定移动式控制器相对于医疗设备的方向时，预设范围指的是预设方向范围。

进一步说明的是，预设方向范围指的是预设的移动式控制器的信号发射端相对于医疗设备的朝向范围，在这个预设的方向范围内，图像采集设备采集到的图像信息包含医疗设备的对应信息，也认为此时用户可以较好的观察到医疗设备。通常情况下当移动式控制器的与医疗设备形成的方向角度在左45度、右45度(不限于此角度)之间时，认为移动式控制器相对于医疗设备的方向在预设方向范围内。对于移动式控制器相对于医疗设备的方向的限制，可以减小背对医疗设备时，用户通过移动式控制器操作控制医疗设备而存在的安全隐患。

其中，针对确定移动式控制器相对于医疗设备的位置时，预设范围指的是预设位置范围。预设位置范围见上述医疗设备控制系统中预设位置范围的相关解释，此处不再赘述。对于移动式控制器相对于医疗设备的位置的限定，可以减小远离医疗设备时，用户通过移动式控制器操作控制医疗设备而存在的安全隐患。

在移动式控制器使能对医疗设备进行操作控制的处理模块后，用户可以通过移动式控制器对医疗设备进行操作控制。其中，使能指的是使处理模块由禁止使用状态变为可以使用状态。

需要说明的是，本发明实施例中在方向(移动式控制器的信号发射端的朝向)、位置两个方面对移动式控制器的操作范围进行限制，在具体的实现过程中，可以只在方向上限制，也可以只在位置上限制，也可以是方向和位置同时限制，当然方向和位置同时限制时，可以最大程度上减小通过移动式控制器操作控制医疗设备时的安全隐患。

本发明实施例提供的医疗设备控制方法，通过图像采集设备采集图像信息，根据图像信息确定移动式控制器相对于医疗设备的方向和/或位置，当移动式控制器的方向和/或位置在预设范围内，移动式控制器使能对医疗设备进行操作控制的处理模块，从而用户才可以对医疗设备进行操作控制，以此限制移动式控制器的操作范围。本发明实施例提供的技术方案，可以将移动式控制器的操作方向限制在一定角度内、操作位置限定在医疗设备周围的一定距离之内，在用户可以实时掌控医疗设备运动或运行情况的前提下，才能通过移动式控制器操作控制医疗设备，一定程度上减小了通过移动式控制器操作控制医疗设备时的安全隐患。

进一步来说，结合前述方法流程，本发明实施例的另一种可能的实现方式针对步骤102中所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向，还提供了以下具体的实现过程，如图3所示，包括：

1021、所述处理器判断所述图像信息是否包含所述医疗设备的对应信息。

在图像信息包含医疗设备的对应信息时，认为移动式控制器面对医疗设备，此时用户可以较好的观察到医疗设备，基于此，对预设方向范围进行设定。

1022、若是，则确定所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向在预设方向范围内。

1023、若否，则确定所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向不在所述预设方向范围内。

当移动式控制器相对于医疗设备的方向不在预设方向范围内，移动式控制器不使能对医疗设备进行操作控制的处理模块。

进一步来说，结合前述方法流程，基于摄像机标定法，本发明实施例的另一种可能的实现方式针对步骤102中所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的位置，还提供了以下具体的实现过程，如图4所示，包括：

1024、识别所述图像信息中的特征点信息。

其中，图像信息中的特征点信息指的是医疗设备某个特征点的坐标，比如医疗设备上图像标记中的多个圆形标志的三维坐标。

1025、根据所述特征点信息计算所述图像采集设备的内参数、外参数。

其中，内参数指的是图像采集设备成像的基本参数,如主点、焦距、径向镜头畸变、偏轴镜头畸变以及其它系统误差参数等。

所述外参数指的是世界坐标系向图像采集设备坐标系(通常称为摄像头坐标系)转换的三个旋转角和三个平移量。

对于根据特征点信息计算图像采集设备的内参数和外参数的具体实现方法，最常见的是张正友平面标定法，还有孟晓桥、胡占义的圆标定方法，基于Kruppa方程的自标定方法，基于绝对二次曲面、无穷远平面的自标定方法以及MATLAB标定法等，本发明实施例可以使用但不限于这些方法。

1026、根据所述图像采集设备的内参数、外参数，计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的位置。

具体的，在确定图像采集设备的内参数和外参数后，可以确定世界坐标系中特征点的坐标与图像采集设备的坐标信息，进而根据两个坐标信息计算特征点与图像采集设备的相对距离和角度，以得知图像采集设备(移动式控制器)相对于医疗设备的位置。

进一步来说，结合前述方法流程，在所述移动式控制器使能对所述医疗设备进行操作控制的处理模块之后，用户即可以使用移动式控制器操作控制医疗设备，因此为了避免移动式控制器再次离开预设范围时，用户仍可对医疗设备进行操作而导致前述安全隐患，需要时刻监测控制器是否在预设范围内。于是，本发明实施例的另一种可能的实现方式，还提供了以下可行的避免方法，执行在步骤103之后，如图5所示，包括：

104、所述处理器根据实时图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的实时方向和/或位置。

105、当所述移动式控制器相对于所述医疗设备的实时方向和/或位置不在预设范围内时，所述移动式控制器禁用对所述医疗设备进行操作控制的处理模块。

在移动式控制器使能操作控制医疗设备的处理模块之后，处理器根据图像采集设备采集到的实时图像信息，计算移动式控制器相对于医疗设备的实时方向和/或位置，当移动式控制器监测到处理器的计算结果指示其在预设范围外时，即禁用对医疗设备进行操作控制的处理模块。在移动式控制器禁用对医疗设备进行操作控制的处理模块后，用户便无法通过移动式控制器对医疗设备进行操作控制。

进一步来说，结合前述方法流程，为了给医疗设备添加易于识别的特征，所述系统还可以包括第一照射设备，以通过第一照射设备向医疗设备投射图案来添加易于识别的特征。因此在步骤101之前，本发明实施例的另一种可能的实现方式还提供了以下方法流程，如图6所示，包括：

106、所述第一照射设备向所述医疗设备投射图案，以使所述医疗设备具有指定特征。

其中，第一照射设备可以是投影仪或其他可以投射图案的电子设备，指定特征即易于识别的特征。

进一步来说，结合前述方法流程，为了给用户直观的预设位置范围的视觉效果，所述系统还可以包括第二照射设备，以通过第二照射设备发射信号，通过第二照射设备将信号只限定在预设位置范围内。当信号为可见光时，用户便可以直观的看到预设位置范围的大小。若信号为不可见电磁波时，则可以通过增强现实设备将其显示在用户看到的真实图像中。因此本发明实施例的另一种可能的实现方式还提供了以下方法流程，执行在步骤101之前，如图7所示，包括：

107、所述第二照射设备用于发射信号，所述第二照射设备将所述信号限定在预设位置范围内。

其中，第二照射设备可以是发射器。

进一步来说，结合前述方法流程，同样的，为了给用户直观的预设位置范围的视觉效果，所述系统还可以包括增强现实设备，增强显示设备可以读取预设位置范围的数据，或接收步骤107中不可见电磁波信号，将预设位置范围转化成可见图像，显示在用户看到的真实图像中。因此本发明实施例的另一种可能的实现方式还提供了以下方法流程，执行在步骤103之前，如图8所示，包括：

108、所述增强现实设备显示所述预设位置范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种医疗设备控制系统，其特征在于，所述系统包括：移动式控制器、图像采集设备和处理器，

所述移动式控制器用于操作控制医疗设备；

所述图像采集设备设置于所述移动式控制器上，用于采集图像信息；

所述处理器用于根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向和/或位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括增强现实设备，所述增强现实设备用于显示所述移动式控制器相对于所述医疗设备的预设位置范围。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述增强现实设备为设置于所述移动式控制器上的显示模块。

4.一种医疗设备控制方法，适用于医疗设备控制系统，所述系统包括移动式控制器、图像采集设备和处理器，所述移动式控制器用于操作控制医疗设备，所述图像采集设备设置于所述移动式控制器上，其特征在于，所述方法包括：

所述图像采集设备采集图像信息；

所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向和/或位置；

当所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向和/或位置在预设范围内时，所述移动式控制器使能对所述医疗设备进行操作控制的处理模块。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向，包括：

所述处理器判断所述图像信息是否包含所述医疗设备的对应信息；

若是，则确定所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向在预设方向范围内；

若否，则确定所述移动式控制器相对于所述医疗设备的方向不在所述预设方向范围内。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述处理器根据所述图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的位置，包括：

识别所述图像信息中的特征点信息；

根据所述特征点信息计算所述图像采集设备的内参数、外参数；

根据所述图像采集设备的内参数、外参数，计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的位置。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述移动式控制器使能对所述医疗设备进行操作控制的处理模块之后，所述方法还包括：

所述处理器根据所述图像采集设备获取的实时图像信息计算所述移动式控制器相对于所述医疗设备的实时方向和/或位置；

当所述移动式控制器相对于所述医疗设备的实时方向和/或位置不在预设范围内时，所述移动式控制器被禁用对所述医疗设备进行操作控制的处理模块。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述系统还包括第一照射设备，则在所述图像采集设备采集图像信息之前，所述方法还包括：

所述第一照射设备向所述医疗设备投射图案，以使所述医疗设备具有指定特征。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述系统还包括第二照射设备，则在所述图像采集设备采集图像信息之前，所述方法还包括：

所述第二照射设备用于发射信号，所述第二照射设备将所述信号限定在预设位置范围内。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述系统还包括增强现实设备，则在所述移动式控制器使能对所述医疗设备进行操作控制的处理模块之前，所述方法还包括：

所述增强现实设备显示所述预设位置范围。