CN107797156B - 一种晃动条件下重力仪的自对准方法 - Google Patents

一种晃动条件下重力仪的自对准方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107797156B
CN107797156B CN201610806094.0A CN201610806094A CN107797156B CN 107797156 B CN107797156 B CN 107797156B CN 201610806094 A CN201610806094 A CN 201610806094A CN 107797156 B CN107797156 B CN 107797156B
Authority
CN
China
Prior art keywords
alignment
axis
moment
angular speed
coordinate system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610806094.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107797156A (zh
Inventor
赵明
胡平华
黄鹤
唐江河
刘东斌
陈晓华
苗成义
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Automation Control Equipment Institute BACEI
Original Assignee
Beijing Automation Control Equipment Institute BACEI
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Automation Control Equipment Institute BACEI filed Critical Beijing Automation Control Equipment Institute BACEI
Priority to CN201610806094.0A priority Critical patent/CN107797156B/zh
Publication of CN107797156A publication Critical patent/CN107797156A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107797156B publication Critical patent/CN107797156B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V7/00—Measuring gravitational fields or waves; Gravimetric prospecting or detecting
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V13/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices covered by groups G01V1/00 – G01V11/00

Abstract

本发明属于重力仪自对准领域，特别涉及一种晃动条件下重力仪的自对准方法。传统方法在晃动条件下自对准时，由于地球自转角速率和重力受到干扰，影响了在晃动条件下重力仪的自对准精度；采用本方法后，在晃动条件下重力仪的自对准精度得到了提升，并满足技术指标要求。本方法包括三个步骤，步骤一为初扶正，步骤二为第一位置对准，步骤三为第二位置对准。

Description

一种晃动条件下重力仪的自对准方法
技术领域
本发明属于重力仪自对准领域，特别涉及一种晃动条件下重力仪的自对准方法。
背景技术
基于惯性稳定平台的海空重力仪是利用地球自转角速率和重力完成自对准，然而在晃动条件下，重力仪敏感到的地球自转角速率和重力包含了由于载体运动带来的干扰，这些干扰直接影响重力仪自对准精度，甚至导致自对准失败。
发明内容
根据上述问题，本发明提出了一种重力仪自对准方法，解决重力仪在晃动条件下无法完成高精度自对准的问题。晃动条件下自对准方法主要是利用调平回路和已有陀螺漂移完成重力仪的粗寻北，为精对准建立条件；在精对准阶段，利用重力仪误差方程和卡尔曼滤波器，完成精调平和精寻北，进而完成自对准。
为了实现这一目的，本发明采取的技术方案是：
一种晃动条件下重力仪的自对准方法，包括三个步骤，步骤一为初扶正，步骤二为第一位置对准，步骤三为第二位置对准，初扶正是将平台框架角归到零位，为启动平台为后续的对准提供良好的环境。
一种晃动条件下重力仪的自对准方法，所述步骤二、第一位置对准包括四个步骤，步骤如下；
步骤一、粗调平和粗寻北
(1)水平轴二阶调平回路；
(a)水平X轴二阶调平回路；
SInsVx＝SInsVx+(FA_X-MK1*SInsVx)*H
式中：
FA_X—所采集X轴加速度通道输出值；
SInsVx—平台坐标系X轴绝对速度；
H—计算周期10ms；
MK1—调平回路参数；
Wkhx＝(SInsVx*(1+MK2))/R
式中：
Wkhx—平台坐标系X轴校正角速率；
MK2—调平回路参数；
R—地球半径；
(b)水平Y轴二阶调平回路
SInsVy＝SInsVy+(FA_Y-MK1*SInsVy)*H
式中：
FA_Y—所采集Y轴加速度通道输出值；
SInsVy—平台坐标系Y轴绝对速度；
H—计算周期10ms；
MK1—调平回路参数；
Wkhy＝(SInsVy*(1+MK2))/R
式中：
Wkhy—平台坐标系Y轴校正角速率；
MK2—调平回路参数；
R—地球半径；
(c)方位粗锁定
Vka1z＝Vka1z+(D_AZ-Kz1*Vka1z)*H；
Vka2z＝Vka1z*Kz2/R*G；
Wkaz＝Wkaz+Kz3/R*G*Vka1z*H；
Wdrz＝Wkaz+Vka2z；
式中：
Kz1、Kz2、Kz3—锁定回路参数；
Vka1z、Vka2z—计算中间变量；
R—地球半径；
D_AZ—锁定目标角；
Wdrz—平台坐标系Z轴漂移值；
Wkaz—平台坐标系Z轴偏差角速率；
G—重力加速度；
(d)粗寻北
WX1＝Wkhx+WBX；
WY1＝Wkhy+WBY；
SReal_HX0＝2.0*PI+atan2((-WY1+DRIFT_Y_OLD1),(WX1-DRIFT_X_OLD1))；
式中：
WBX、WBY为陀螺漂移的标定值；
Wkhx、Wkhy为平台坐标系X轴和Y轴的偏差角速率；
WX1、WY1为平台坐标系X轴和Y轴的修正角速率；
DRIFT_X_OLD1、DRIFT_Y_OLD1为存在计算机中的X、Y轴陀螺漂移；
SReal_HX0为方位角；
步骤二、快转
AZ_B＝TRdcz-PI/2+SReal_HX0；
式中：
TRdcz为对准时从测试设备的装订值；
PI为3.1415926；
SReal_HX0为方位角；
AZ_B为快转目标角；
步骤三、粗对准
由于快转完成后，原来建立的调平和锁定都被打破，所以再进行一次粗调平和粗寻北步骤，所述粗对准过程和粗调平、粗寻北过程一致；
步骤四、精调平、精对准
(1)建立两位置对准误差模型
其中：
ΔVx、ΔVy为x、y方向速度误差；αx、αy、αz为x、y、z方向的水平失准角；εx、εy、εz为x、y、z方向的陀螺漂移；
为x、y方向速度误差微分；为x、y、z方向的水平失准角微分，为x、y、z方向的陀螺漂移的微分；
ωiex、ωiey、ωiez地球自转角速率在导航坐标系下的投影；
Fx、Fy、Fz为三个方向的测量到的加速度；
ωepx、ωepy、ωepz为载体相对地球转动的角速率；
Rxp、Ryp、Rzp地球半径在导航坐标系下的投影。
(2)建立量测方程
Zx＝ΔVx＝Vx-0Zy＝ΔVy＝Vy-0
其中；
Vx、Vy：重力仪速度误差；
Zx、Zy：为观测量
(3)使用Kalman滤波算法
Xk＝Φk,k-1Xk-1+Γk-1Wk-1
Zk＝HkXk+Vk
其中：
Xk为k时刻的n维状态矢量；
Zk为k时刻的m维量测矢量；
Φk,k-1为k-1到k时刻n×n维的系统一步转移矩阵；
Wk-1为k-1时刻r维的系统噪声；
Γk-1为n×r维的系统噪声矩阵；
Hk为k时刻m×n维的量测矩阵；
Vk为时刻m×1维量测噪声。
状态一步预测：
状态估计：
最优滤波增益：
或
一步预测均方误差阵：
估计均方误差阵：
或
Pk＝(I-KkHk)Pk/k-1
或
式中：
依据k-1时刻状态估计值对k时刻状态进行预测；
k时刻状态估计；k-1时刻状态估计值
Pk/k-1：预测时的均方误差；
Pk：估计时的均方误差；
Qk-1：系统过程噪声Wk-1的对称非负定方差矩阵
Rk：系统观测噪声Vk的对称正定方差矩阵
(4)进行实时反馈修正
(a)实时物理反馈修正
将Kalman滤波实时估计出来的失准角转换成修正角速率，然后通过施矩进行实时反馈修正，同时为了保证修正过程中的振荡和发散，修正角速率根据失准角的大小采用线性区设置，具体设置如下：
注：
α：失准角；
ωα：修正角速率；
(b)状态数字修正
在进行完物理反馈修正后，为了保证状态变量和实际系统对应的变量一致，在进行下一次Kalman滤波之前，需要对相应的状态变量进行数字修正，具体修正公式如下；
αxk+1＝αxk+1+T×Kα×αxk
αyk+1＝αyk+1+T×Kα×αyk
其中：
KV：速度反馈修正系数，暂取0.1；Kα：失准角反馈修正系数，暂取1.；T：滤波周期，单位ms；ΔVxk+1、ΔVyk+1：k+1时刻速度误差；ΔVxk、ΔVyk：k时刻速度误差；αxk、αyk：k时刻姿态角误差；αxk+1、αyk+1：k+1时刻姿态角误差。
一种晃动条件下重力仪的自对准方法，：所述步骤三、第二位置对准，当第一位置对准时间到达设计时间时，通过快转将台体相对第一位置转动90度到达第二位置，第二位置也分为粗对准、精对准，步骤如下：
(1)、粗对准
粗对准过程和步骤一、第一位置对准中的粗调平、粗寻北中的调平和锁定算法一致；
(2)、精对准
精对准过程和步骤四、精调平、精对准的算法一致，在第二位置精对准时间内，通过不断的滤波估计和实时修正，使失准角减小到要求值以内，并估计北向陀螺漂移。
本发明的有益效果为：
传统方法在晃动条件下自对准时，由于地球自转角速率和重力受到干扰，影响了在晃动条件下重力仪的自对准精度；采用本方法后，在晃动条件下重力仪的自对准精度得到了提升，并满足技术指标要求。
附图说明
图1为自对准流程图
图2为水平X轴二阶调平回路结构图
图3为水平Y轴二阶调平回路结构图
图4为方位锁定回路结构图
图5为Kalman滤波解算框图
具体实施方式
本发明具体实施例如下：
本发明提出的方法包括三个步骤，步骤一为初扶正、步骤二为第一位置对准，步骤三为第二位置对准。所述初扶正是将平台框架角归到零位。
第一位置对准完成粗调平和粗寻北，根据粗寻北的结果将台体X轴快转到北向，之后完成粗对准、精对准、估计εy。
第一位置对准完成后，将台体Y轴转动到北向上，进入第二位置对准。第二位置对准完成粗对准、精对准、估计εx。自对准的简单流程如图1所示。
每个位置均有粗对准和精对准，其中粗对准是传统的对准回路，精对准阶段有传统对准回路和kalman滤波回路。
本方法具体步骤如下：
步骤一、初扶正
初扶正是将平台框架角归到零位(参见专利《一种动力调谐陀螺稳定平台动基座启动方法》，其中将外部的姿态信息置为零)，目的是启动平台为后续的对准提供良好的环境。
步骤二、第一位置对准
1.粗调平和粗寻北
(1)水平轴二阶调平回路。
(a)水平X轴二阶调平回路。
水平X轴二阶调平回路结构图如图2所示。
SInsVx＝SInsVx+(FA_X-MK1*SInsVx)*H
式中：
FA_X—所采集X轴加速度通道输出值；
SInsVx—平台坐标系X轴绝对速度；
H—计算周期10ms
MK1—调平回路参数。
Wkhx＝(SInsVx*(1+MK2))/R
式中：
Wkhx—平台坐标系X轴校正角速率；
MK2—调平回路参数。
R—地球半径。
(b)水平Y轴二阶调平回路
水平Y轴二阶调平回路结构图如图3所示。
SInsVy＝SInsVy+(FA_Y-MK1*SInsVy)*H
式中：
FA_Y—所采集Y轴加速度通道输出值；
SInsVy—平台坐标系Y轴绝对速度；
H—计算周期10ms；
MK1—调平回路参数。
Wkhy＝(SInsVy*(1+MK2))/R
式中：
Wkhy—平台坐标系Y轴校正角速率；
MK2—调平回路参数。
R—地球半径。
(c)方位粗锁定
方位锁定回路结构图如图4所示。
Vka1z＝Vka1z+(D_AZ-Kz1*Vka1z)*H；
Vka2z＝Vka1z*Kz2/R*G；
Wdrz＝Wdrz+Kz3/R*G*Vka1z*H；
Wkaz＝Wdrz+Vka2z；
式中：
Kz1、Kz2、Kz3—锁定回路参数；
Vka1z、Vka2z—计算中间变量；
R—地球半径；
D_AZ—锁定目标角；
Wdrz—平台坐标系Z轴漂移值；
Wkaz—平台坐标系Z轴偏差角速率；
G—重力加速度；
(d)粗寻北
WX1＝Wkhx+WBX；
WY1＝Wkhy+WBY；
SReal_HX0＝2.0*PI+atan2((-WY1+DRIFT_Y_OLD1),(WX1-DRIFT_X_OLD1))；
式中：
WBX、WBY为陀螺漂移的标定值；
Wkhx、Wkhy为平台坐标系X轴和Y轴的偏差角速率；
WX1、WY1为平台坐标系X轴和Y轴的修正角速率；
DRIFT_X_OLD1、DRIFT_Y_OLD1为存在计算机中的X、Y轴陀螺漂移；
SReal_HX0为方位角。
2.快转
AZ_B＝TRdcz-PI/2+SReal_HX0；
式中：
TRdcz为对准时从测试设备的装订值；
PI为3.1415926；
SReal_HX0为方位角；
AZ_B为快转目标角。
3.粗对准
由于快转完成后，原来建立的调平和锁定都被打破，所以再进行一次粗调平和粗寻北步骤，所述粗对准过程和粗调平、粗寻北过程一致。
4.精调平、精对准
(1)建立两位置对准误差模型
其中：
ΔVx、ΔVy为x、y方向速度误差；αx、αy、αz为x、y、z方向的水平失准角；εx、εy、εz为x、y、z方向的陀螺漂移。
为x、y方向速度误差微分；为x、y、z方向的水平失准角微分，为x、y、z方向的陀螺漂移的微分；
ωiex、ωiey、ωiez地球自转角速率在导航坐标系下的投影；
Fx、Fy、Fz为三个方向的测量到的加速度；
ωepx、ωepy、ωepz为载体相对地球转动的角速率；
Rxp、Ryp、Rzp地球半径在导航坐标系下的投影。
(2)建立量测方程
Zx＝ΔVx＝Vx-0Zy＝ΔVy＝Vy-0
其中；
Vx、Vy：重力仪速度误差。
Zx、Zy：为观测量
(3)使用Kalman滤波算法
Xk＝Φk,k-1Xk-1+Γk-1Wk-1
Zk＝HkXk+Vk
其中：
Xk为k时刻的n维状态矢量；
Zk为k时刻的m维量测矢量；
Φk,k-1为k-1到k时刻n×n维的系统一步转移矩阵；
Wk-1为k-1时刻r维的系统噪声；
Γk-1为n×r维的系统噪声矩阵；
Hk为k时刻m×n维的量测矩阵；
Vk为时刻m×1维量测噪声。
Kalman滤波解算框图如图5所示。
状态一步预测：
状态估计：
最优滤波增益：
或
一步预测均方误差阵：
估计均方误差阵：
或
Pk＝(I-KkHk)Pk/k-1
或
式中：
依据k-1时刻状态估计值对k时刻状态进行预测；
k时刻状态估计；k-1时刻状态估计值
Pk/k-1：预测时的均方误差；
Pk：估计时的均方误差；
Qk-1：系统过程噪声Wk-1的对称非负定方差矩阵
Rk：系统观测噪声Vk的对称正定方差矩阵
注：在状态预测后，先进行状态修正，再进行状态估计。
(4)进行实时反馈修正
(a)实时物理反馈修正
将Kalman滤波实时估计出来的失准角转换成修正角速率，然后通过施矩进行实时反馈修正，同时为了保证修正过程中的振荡和发散，修正角速率根据失准角的大小采用线性区设置，具体设置如下：
注：
α：失准角
ωα：修正角速率。
(b)状态数字修正
在进行完物理反馈修正后，为了保证状态变量和实际系统对应的变量一致，在进行下一次Kalman滤波之前，需要对相应的状态变量进行数字修正，具体修正公式如下。
αxk+1＝αxk+T×Kα×αxk
αyk+1＝αyk+T×Kα×αyk
其中：
KV：速度反馈修正系数，暂取0.1；Kα：失准角反馈修正系数，暂取1.；T：滤波周期，单位ms；ΔVxk+1、ΔVyk+1：k+1时刻速度误差；ΔVxk、ΔVyk：k时刻速度误差；αxk、αyk：k时刻姿态角误差；αxk+1、αyk+1：k+1时刻姿态角误差。
传统方法在晃动条件下自对准时，由于地球自转角速率和重力受到干扰，影响了在晃动条件下重力仪的自对准精度；采用本方法后，在晃动条件下重力仪的自对准精度得到了提升，并满足技术指标要求。
步骤三、第二位置对准
当第一位置对准时间到达设计时间时，通过快转将台体相对第一位置转动90度到达第二位置。第二位置也分为粗对准、精对准。
1.粗对准
粗对准过程和第一位置粗调平、粗寻北中的调平和锁定算法一致。
2.精对准
精对准过程和第一位置精对准(步骤四)的算法一致。在第二位置精对准时间内，通过不断的滤波估计和实时修正，可以使失准角减小到要求值以内，并估计北向陀螺漂移。

Claims (2)

1.一种晃动条件下重力仪的自对准方法，包括三个步骤，步骤一为初扶正，步骤二为第一位置对准，步骤三为第二位置对准，其特征在于：初扶正是将平台框架角归到零位，为启动平台为后续的对准提供良好的环境；
所述步骤二、第一位置对准包括四个步骤，步骤如下；
步骤一、粗调平和粗寻北
(1)水平轴二阶调平回路；
(a)水平X轴二阶调平回路；
SInsVx＝SInsVx+(FA_X-MK1*SInsVx)*H
式中：
FA_X—所采集X轴加速度通道输出值；
SInsVx—平台坐标系X轴绝对速度；
H—计算周期10ms；
MK1—调平回路参数；
Wkhx＝(SInsVx*(1+MK2))/R
式中：
Wkhx—平台坐标系X轴校正角速率；
MK2—调平回路参数；
R—地球半径；
(b)水平Y轴二阶调平回路
SInsVy＝SInsVy+(FA_Y-MK1*SInsVy)*H
式中：
FA_Y—所采集Y轴加速度通道输出值；
SInsVy—平台坐标系Y轴绝对速度；
H—计算周期10ms；
MK1—调平回路参数；
Wkhy＝(SInsVy*(1+MK2))/R
式中：
Wkhy—平台坐标系Y轴校正角速率；
MK2—调平回路参数；
R—地球半径；
(c)方位粗锁定
Vka1z＝Vka1z+(D_AZ-Kz1*Vka1z)*H；
Vka2z＝Vka1z*Kz2/R*G；
Wdrz＝Wdrz+Kz3/R*G*Vka1z*H；
Wkaz＝Wdrz+Vka2z；
式中：
Kz1、Kz2、Kz3—锁定回路参数；
Vka1z、Vka2z—计算中间变量；
R—地球半径；
D_AZ—锁定目标角；
Wdrz—平台坐标系Z轴漂移值；
Wkaz—平台坐标系Z轴偏差角速率；
G—重力加速度；
(d)粗寻北
WX1＝Wkhx+WBX；
WY1＝Wkhy+WBY；
SReal_HX0＝2.0*PI+atan2((-WY1+DRIFT_Y_OLD1),(WX1-DRIFT_X_OLD1))；
式中：
WBX、WBY为陀螺漂移的标定值；
Wkhx、Wkhy为平台坐标系X轴和Y轴的偏差角速率；
WX1、WY1为平台坐标系X轴和Y轴的修正角速率；
DRIFT_X_OLD1、DRIFT_Y_OLD1为存在计算机中的X、Y轴陀螺漂移；
SReal_HX0为方位角；
步骤二、快转
AZ_B＝TRdcz-PI/2+SReal_HX0；
式中：
TRdcz为对准时从测试设备的装订值；
PI为3.1415926；
SReal_HX0为方位角；
AZ_B为快转目标角；
步骤三、粗对准
由于快转完成后，原来建立的调平和锁定都被打破，所以再进行一次粗调平和粗寻北步骤，所述粗对准过程和粗调平、粗寻北过程一致；
步骤四、精调平、精对准
(1)建立两位置对准误差模型
其中：
ΔVx、ΔVy为x、y方向速度误差；αx、αy、αz为x、y、z方向的水平失准角；εx、εy、εz为x、y、z方向的陀螺漂移；
为x、y方向速度误差微分；为x、y、z方向的水平失准角微分，为x、y、z方向的陀螺漂移的微分；
ωiex、ωiey、ωiez地球自转角速率在导航坐标系下的投影；
Fx、Fy、Fz为三个方向的测量到的加速度；
ωepx、ωepy、ωepz为载体相对地球转动的角速率；
Rxp、Ryp、Rzp地球半径在导航坐标系下的投影；
(2)建立量测方程
Zx＝ΔVx＝Vx-0
Zy＝ΔVy＝Vy-0
其中；
Vx、Vy：重力仪速度误差；
Zx、Zy：为观测量
(3)使用Kalman滤波算法
Xk＝Φk,k-1Xk-1+Γk-1Wk-1
Zk＝HkXk+Vk
其中：
Xk为k时刻的n维状态矢量；
Zk为k时刻的m维量测矢量；
Φk,k-1为k-1到k时刻n×n维的系统一步转移矩阵；
Wk-1为k-1时刻r维的系统噪声；
Γk-1为n×r维的系统噪声矩阵；
Hk为k时刻m×n维的量测矩阵；
Vk为时刻m×1维量测噪声；
状态一步预测：
状态估计：
最优滤波增益：
或
一步预测均方误差阵：
估计均方误差阵：
或
Pk＝(I-KkHk)Pk/k-1
或
式中：
依据k-1时刻状态估计值对k时刻状态进行预测；
k时刻状态估计；k-1时刻状态估计值
Pk/k-1：预测时的均方误差；
Pk：估计时的均方误差；
Qk-1：系统过程噪声Wk-1的对称非负定方差矩阵
Rk：系统观测噪声Vk的对称正定方差矩阵
(4)进行实时反馈修正
(a)实时物理反馈修正
将Kalman滤波实时估计出来的失准角转换成修正角速率，然后通过施矩进行实时反馈修正，同时为了保证修正过程中的振荡和发散，修正角速率根据失准角的大小采用线性区设置，具体设置如下：
注：
α：失准角；
ωα：修正角速率；
(b)状态数字修正
在进行完物理反馈修正后，为了保证状态变量和实际系统对应的变量一致，在进行下一次Kalman滤波之前，需要对相应的状态变量进行数字修正，具体修正公式如下；
αxk+1＝αxk+1+T×Kα×αxk
αyk+1＝αyk+1+T×Kα×αyk
其中：
KV：速度反馈修正系数，暂取0.1；Kα：失准角反馈修正系数，暂取1；T：滤波周期，单位ms；ΔVxk+1、ΔVyk+1：k+1时刻速度误差；ΔVxk、ΔVyk：k时刻速度误差；αxk、αyk：k时刻姿态角误差；αxk+1、αyk+1：k+1时刻姿态角误差。
2.如权利要求1所述的一种晃动条件下重力仪的自对准方法，其特征在于：所述步骤三、第二位置对准，当第一位置对准时间到达设计时间时，通过快转将台体相对第一位置转动90度到达第二位置，第二位置也分为粗对准、精对准，步骤如下：
(1)、粗对准
粗对准过程和步骤一、第一位置对准中的粗调平、粗寻北中的调平和锁定算法一致；
(2)、精对准
精对准过程和步骤四、精调平、精对准的算法一致，在第二位置精对准时间内，通过不断的滤波估计和实时修正，使失准角减小到要求值以内，并估计北向陀螺漂移。
CN201610806094.0A 2016-09-06 2016-09-06 一种晃动条件下重力仪的自对准方法 Active CN107797156B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610806094.0A CN107797156B (zh) 2016-09-06 2016-09-06 一种晃动条件下重力仪的自对准方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610806094.0A CN107797156B (zh) 2016-09-06 2016-09-06 一种晃动条件下重力仪的自对准方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107797156A CN107797156A (zh) 2018-03-13
CN107797156B true CN107797156B (zh) 2019-09-17

Family

ID=61530862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610806094.0A Active CN107797156B (zh) 2016-09-06 2016-09-06 一种晃动条件下重力仪的自对准方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107797156B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111121817B (zh) * 2018-11-01 2023-02-10 北京自动化控制设备研究所 一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法
CN111123381B (zh) * 2018-11-01 2022-04-12 北京自动化控制设备研究所 一种用于平台式重力仪减小水平加速度影响的方法
CN116184616B (zh) * 2022-12-06 2023-11-14 中国科学院空间应用工程与技术中心 一种重力仪棱镜位姿控制的方法以及系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101246022A (zh) * 2008-03-21 2008-08-20 哈尔滨工程大学 基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法
CN102589546A (zh) * 2012-03-02 2012-07-18 北京航空航天大学 一种抑制器件斜坡误差影响的光纤捷联惯组往复式两位置寻北方法
CN102645223A (zh) * 2012-04-27 2012-08-22 北京航空航天大学 一种基于比力观测的捷联惯导真空滤波修正方法
CN102680000A (zh) * 2012-04-26 2012-09-19 北京航空航天大学 应用零速/航向修正的光纤捷联惯组在线标定方法
CN103557873A (zh) * 2013-11-11 2014-02-05 北京自动化控制设备研究所 一种快速动态对准方法
CN103900611A (zh) * 2014-03-28 2014-07-02 北京航空航天大学 一种惯导天文高精度复合两位置对准及误差标定方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1144070A1 (ru) * 1976-11-23 1985-03-07 Геленджикское Отделение Научно-Исследовательского Института Морской Геофизики Объединения "Южморгео" Электромеханический привод гравиметра в вертикаль

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101246022A (zh) * 2008-03-21 2008-08-20 哈尔滨工程大学 基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法
CN102589546A (zh) * 2012-03-02 2012-07-18 北京航空航天大学 一种抑制器件斜坡误差影响的光纤捷联惯组往复式两位置寻北方法
CN102680000A (zh) * 2012-04-26 2012-09-19 北京航空航天大学 应用零速/航向修正的光纤捷联惯组在线标定方法
CN102645223A (zh) * 2012-04-27 2012-08-22 北京航空航天大学 一种基于比力观测的捷联惯导真空滤波修正方法
CN103557873A (zh) * 2013-11-11 2014-02-05 北京自动化控制设备研究所 一种快速动态对准方法
CN103900611A (zh) * 2014-03-28 2014-07-02 北京航空航天大学 一种惯导天文高精度复合两位置对准及误差标定方法

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
A New Covariance Model for Inertial Gravimetry and Gradioinetry;RENE FORSBERG;《JOURNAL OF GEOPHYSICAL RESEARCH》;19870210;第92卷(第B2期);第1305-1310页
平台式重力仪晃动基座开环对准方法研究;赵明等;《惯性技术发展动态发展方向研讨会文集》;20141231;第30-31页
平台式重力仪测量数据的卡尔曼滤波处理;蔡体菁等;《中国惯性技术学报》;20151231;第23卷(第6期);第718-720、726页
方位捷联平台重力仪分布式Kalman滤波初始对准算法;杨晔等;《中国惯性技术学报》;20140430;第22卷(第2期);第191-194页
重力测量技术与惯性技术之间的关系;黄鹤等;《导航定位与授时》;20150331;第2卷(第2期);第67-72页

Also Published As

Publication number Publication date
CN107797156A (zh) 2018-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108318052B (zh) 一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法
CN111721289B (zh) 自动驾驶中车辆定位方法、装置、设备、存储介质及车辆
CN109813311B (zh) 一种无人机编队协同导航方法
CN113029199B (zh) 一种激光陀螺惯导系统的系统级温度误差补偿方法
EP3364153A1 (en) Method for updating all attitude angles of agricultural machine on the basis of nine-axis mems sensor
CN107270893B (zh) 面向不动产测量的杆臂、时间不同步误差估计与补偿方法
CN109443385B (zh) 一种动中通天线的惯导安装误差自动标定方法
CN105910606B (zh) 一种基于角速度差值的方向修正方法
CN107797156B (zh) 一种晃动条件下重力仪的自对准方法
CN111024064A (zh) 一种改进Sage-Husa自适应滤波的SINS/DVL组合导航方法
CN111102993A (zh) 一种旋转调制型捷联惯导系统晃动基座初始对准方法
CN105352527B (zh) 一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法
CN106840194B (zh) 一种大方位失准角线性对准方法
JP2007536499A (ja) 測定及び記憶された重力傾度を用いて慣性航法測定値の精度を改善する方法及びシステム
CN108680186B (zh) 基于重力仪平台的捷联式惯导系统非线性初始对准方法
CN107289942B (zh) 一种用于编队飞行的相对导航系统及方法
Munguia et al. Attitude and heading system based on EKF total state configuration
CN113503894B (zh) 基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法
CN109506660A (zh) 一种用于仿生导航的姿态最优化解算方法
CN106403952A (zh) 一种动中通低成本组合姿态测量方法
Bistrov Performance analysis of alignment process of MEMS IMU
Lee et al. IMU-based but magnetometer-free joint angle estimation of constrained links
Sokolović et al. INS/GPS navigation system based on MEMS technologies
CN114858189A (zh) 捷联惯导系统陀螺漂移等效补偿方法
CN102645223A (zh) 一种基于比力观测的捷联惯导真空滤波修正方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant