CN107792289A - 一种助力脚踏车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种助力脚踏车，包括控制器、蓄电池、驱动电机、车身、牙盘、棘轮和传动链，传动链中位于牙盘和棘轮之间上侧部分为张紧段，下侧部分为松弛段，车身上设有横向布置的安装板，安装板上设有扭矩传感装置，所述扭矩传感装置包括纵向布置的传感器弹性体，所述传感器弹性体上设有可感测传感器弹性体形变的形变传感器，传感器弹性体与所述安装板相连接，传感器弹性体上间隔地设有沿纵向布置的导向链轮和传感链轮，导向链轮和张紧段的下侧相啮合，传感链轮与张紧段的上侧相啮合，张紧段在传感链轮处形成V形弯折。本发明可使电动助力的输出扭矩与人力输出的扭矩大小相匹配，在省力的同时可达到良好的锻炼效果。

Description

一种助力脚踏车

技术领域

本发明涉及电动助力脚踏车技术领域，尤其是涉及一种可根据骑行需要方便地调节电动辅助扭矩的助力脚踏车。

背景技术

目前，安装有蓄电池、轮毂电机的电动自行车因为其省力、方便等优点在国内得到了普及，然而现有的电动自行车存在如下问题：虽然电动自行车保留了踏脚，以便骑车人用人力骑行，但是作为动力源的踏脚和轮毂电机可分开控制，也就是说，骑车人可通过设置在车辆把手上的电门直接控制轮毂电机的转速，从而可完全依靠电力驱动车辆行进。这样，在电动骑行状态时，由于骑车人很难控制好电门的大小，从而无法使电力辅助驱动和脚踩驱动良好配合，造成只能采用纯电力驱动模式，而脚踏骑行只有在蓄电池电量耗尽时才会采用。该行驶方式虽然具有快捷、省力的好处，但是容易产生超速行驶，进而造成骑行的不安全。另外，它也无法满足部分人群的人力骑行以锻炼身体的要求。

为此，人们发明了电动助力自行车，电动助力自行车的基本构造和工作原理与电动自行车类似，其也是通过蓄电池驱动轮毂电机，从而驱动车辆行驶，但是，其控制轮毂电机转速是由相应的传感器所感应到的信号控制的，当控制器接收到传感器输出的踏脚的速度、扭矩、或者车辆的状态等信号时，即可自动控制轮毂电机的工作状态和输出扭矩。也就是说，骑车人在不采用脚踏骑行的状态下无法实现纯电力驱动，电力驱动只能用于辅助驱动，从而可有效地限制车辆的行驶速度，同时可实现省力的目的。

例如，在中国专利文献上公开的“一种电动助力车控制方法及系统”，公布号为CN106828758A，该方法利用速度传感器感测电动助力车的行进速度，利用水平仪感测电动助力车的行驶状态，当电动助力车开始骑行时，其行进速度大于零，此时如果电动助力车的行驶状态为水平行驶状态时，则单纯通过人力作用于踏脚的扭力驱动电动助力车，并记录车辆在水平行驶状态下踏脚的转动速度或扭力值；如果电动助力车的行驶状态为上坡行驶状态时，则启动驱动马达正向转动，形成辅助动力，以便使踏脚达到水平行驶状态下的转动速度或扭力值。也就是说，车辆在上坡时，骑车人脚踩踏脚所输出的扭力值以及车辆的行驶速度和水平行驶时保持一致；如果电动助力车的行驶状态为下坡行驶状态时，则依靠车辆的惯性反向带动驱动马达转动发电，以便为移动电源充电。

上述发明虽然具有根据实际行驶状态自动控制车辆行驶模式的优点，但是其仍然存在如下缺陷：首先，当车辆在大部分时间里处于水平行驶状态时无法实现电动助力，也就是说，其判断是否需要助力的主要依据是根据水平仪得到的车辆行驶状态信号，因此，其助力效果不明显。其次，在通常情况下，人们希望在水平行驶时具有较高的行驶速度，而在上坡时则相应地降低行驶速度，以避免给移动电源和轮毂电机造成过大的负载而影响其使用寿命。但是上述发明在电动助力时的输出扭矩的控制方式不合理，其控制的并非是输出的扭矩的大小，而是车辆的行驶速度，其虽然有利于简化控制方式，到容易造成电动助力时输出扭矩过大的问题，特别是，当上坡的坡度很大、或者车辆的负载较大时，会造成移动电源和轮毂电机的过载运行，从而严重影响其使用寿命。

此外，上述发明中虽然也提到了直接在踏脚上设置扭矩传感器一检测踏脚扭矩的构思，但是，现有的扭矩传感器主要是通过在受到扭矩后的变形来产生相应的输出电信号的，由于踏脚在车辆骑行时所承受的扭矩有限，也就是说，其变形量非常微小，从而使扭矩传感器难以对其进行精确地检测，而如果采用较高精度的扭矩传感器，则很极大地提升整车的制造成本。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有采用链传动的电动助力车难以根据人力输出的扭矩大小精确控制电动助力的输出扭矩的问题，提供一种助力脚踏车，可使电动助力的输出扭矩与人力输出的扭矩大小相匹配，确保骑车人可根据自己的主观意愿方便地控制车辆的骑行速度，在省力的同时可达到良好的锻炼效果。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种助力脚踏车，包括控制器、蓄电池、驱动电机、车身、设置在车身上的牙盘和棘轮、绕设在牙盘和棘轮上的传动链，传动链中位于牙盘和棘轮之间上侧部分为张紧段，下侧部分为松弛段，车身上设有横向布置的安装板，安装板上设有扭矩传感装置，所述扭矩传感装置包括纵向布置的传感器弹性体，所述传感器弹性体上设有可感测传感器弹性体形变的形变传感器，传感器弹性体与所述安装板相连接，传感器弹性体上间隔地设有沿纵向布置的导向链轮和传感链轮，导向链轮和张紧段的下侧相啮合，传感链轮与张紧段的上侧相啮合，张紧段在传感链轮处形成V形弯折，在传动链的松弛段上还设有可使传动链具有一个初始张紧力的张紧机构，当牙盘通过传动链驱动棘轮正向转动时，传动链的张紧段张紧而顶推传感链轮，传感器弹性体产生形变，此时的形变传感器即可输出相应的电信号，控制器使驱动电机工作，以输出相应的扭矩。

在现有技术中，虽然也有通过感测踏脚、牙盘处的扭矩以控制驱动电机输出扭矩的方案，但是现有的用于感测扭矩的传感器都是通过测量元件的形变得到相应的电信号的，而由于踏脚、牙盘本身为刚性结构，因此，骑车人在骑行时踏脚和牙盘等的形变量极其微小，相应地，其输出的电信号精度有限，或者需要采用成本极高的高精度传感器，为此，人们通常只能通过上述传感器判断车辆是否处于行驶状态，但是却无法根据骑行时踏脚或牙盘的扭矩大小相应地控制驱动电机的输出扭矩。本发明在传动链的张紧段上下两侧分别设置导向链轮和传感链轮，从而使张紧段在传感链轮处形成V形弯折。这样，当骑车人开始骑行时，踏脚带动牙盘正向转动，此时传动链的张紧段受到张力而张紧，从而顶推处于V形弯折处的传感链轮，进而使传感器弹性体产生形变，传感器弹性体上的形变传感器即可输出相应的电信号，驱动电机根据电信号的大小输出相应的扭矩。可以理解的是，我们可通过合理的选材以及结构设计，使传感器弹性体具有足够的弹性，以便在车辆开始骑行时传感器弹性体可产生足够大的形变。也就是说，本发明是通过感测传动链的张紧度而间接地得到人力骑行的输出扭矩的，从而可方便地实现驱动电机的输出扭矩和人力骑行的输出扭矩相匹配。特别是，设置在横向布置的安装板上的传感器弹性体可形成类似悬臂梁的结构，从而当传感链轮在受到传动链的顶推时可产生较大的弯曲形变，有利于控制器精确控制驱动电机的输出扭矩。而张紧机构可使驱动链具有一个稳定的初始张紧力，从而可确保形变传感器输出的电信号的稳定性。

作为优选，所述传感器弹性体的一端与安装板螺钉连接，所述导向链轮和传感链轮设置在传感器弹性体的同一侧面，导向链轮设置在传感器弹性体上靠近安装板一端，传感链轮设置在传感器弹性体上远离安装板一端。

由于导向链轮设置在传感器弹性体上靠近安装板一端，而传感链轮则设置在传感器弹性体上远离安装板一端，这样，车辆在骑行时，设置导向链轮的传感器弹性体一端因固定连接在安装板上而不会产生很大的变形，相反地，设置在传感器弹性体另一端传感链轮则可使传感器弹性体产生尽可能大的弯曲变形，从而使形变传感器输出的控制信号可精确地控制驱动电机的输出扭矩。

作为优选，所述传感器弹性体呈V字形，传感器弹性体的前后两端分别连接在安装板上，并且传感器弹性体至少有一端与安装板形成滑动连接，所述传感链轮设置在传感器弹性体中间的V字形弯折处，导向链轮的数量为二个，其分别设置在传感器弹性体的前后两端。

当车辆骑行时，传动链的张紧段顶推位于传感器弹性体V字形弯折处的传感导轮，此时，V字形的传感器弹性体变形而展平，由于传感器弹性体至少有一端与安装板形成滑动连接，这样，传感器弹性体在展平时不会受到额外的阻力，有利于其根据传动链的张紧力准确地输出相应的电信号。需要说明的是，在本方案中，我们设置二个导向链轮，并且传感链轮设置在二个导向链轮的中间位置，这样传动链在依次绕过第一个导向链轮、传感链轮、第二个导向链轮时可形成一个固定的V形弯折，确保传感链轮所受到的顶推力只和传动链的张紧力——即牙盘的扭矩有关，避免牙盘和棘轮之间的相对距离等外在因素对形变传感器所输出的电信号的影响和干扰。

作为优选，所述形变传感器为粘贴在传感器弹性体表面的电阻应变片，以方便地感测传感器弹性体的弯曲形变。

作为优选，所述安装板上设有轴承座，轴承座上设有销钉和限位块，所述传感器弹性体包括传感杆体、可转动地设置在轴承座上的转动轴和转动计量轴、卷绕在转动轴上的盘簧，传感杆体一端与转动轴相连接，所述传感链轮设置在传感杆体上远离转动轴的另一端，盘簧的内端连接在转动轴上，盘簧的外端与销钉相连接，盘簧通过转动轴驱动传感杆体转动而贴靠限位块，所述导向链轮设置在转动轴的端部，转动轴通过传动机构与转动计量轴相关联，所述形变传感器为设置在转动计量轴上的角度传感器。

在本方案中，当车辆骑行时，传动链顶推传感链轮，从而使传感杆体带动转动轴克服盘簧的弹力而转动，进而通过传动机构带动转动计量轴转动，即可通过角度传感器输出相应的电信号。也就是说，本发明巧妙地将传动链的张紧力转换成转动计量轴的转动角度，并且通过传动机构可充分地放大转动轴的转动角度，从而有利于角度传感器感测并输出准确的电信号。特别是，我们可通过合理地设计盘簧的弹性系数以及预紧弹力，使传动链的张紧力与角度传感器输出的电信号之间形成近似的线性关系，从而及大地方便控制器对电信号的处理，进而有利于使驱动电机的输出扭矩和人力骑行所输出的扭矩准确匹配。

作为优选，所述安装板上还设有和张紧段的下侧相啮合的定链轮，所述传感链轮位于定链轮和导向链轮的中间位置。

传动链在依次绕过导向链轮、传感链轮和定链轮时可形成一个固定的V形弯折，确保传感链轮所受到的顶推力只和传动链的张紧力——即牙盘的扭矩有关，避免牙盘和棘轮之间的相对距离等外在因素对角度传感器所输出的电信号的影响和干扰。

作为优选，所述张紧机构包括一端可转动地设置在车身上的张紧摇杆，在张紧摇杆的另一端设有与松弛段啮合的张紧链轮，所述张紧摇杆上设有张紧弹簧，张紧弹簧驱动张紧摇杆摆动，从而使张紧链轮抵压松弛段。

张紧弹簧可以是一个扭簧，或者一个拉簧，张紧链轮则可与松弛段的内侧相啮合，从而使驱动链形成一个固有的张紧力，避免因传动链的长度等变化造成输出信号的变化。

因此，本发明具有如下有益效果：可使电动助力的输出扭矩与人力输出的扭矩大小相匹配，确保骑车人可根据自己的主观意愿方便地控制车辆的骑行速度，在省力的同时可达到良好的锻炼效果。

附图说明

图1是实施例1的一种结构示意图。

图2是实施例1的另一种结构示意图。

图3是实施例2的一种结构示意图。

图4是实施例2中转动轴和转动计量轴的连接结构示意图。

图中：1、车身 11、张紧摇杆 111、张紧链轮 2、牙盘 21、曲柄 22、踏脚 3、棘轮 4、传动链 41、张紧段 42、松弛段 5、安装板 51、固定座 52、T形滑槽 53、轴承座 54、盘簧55、销钉 56、限位块 57、传动机构 6、传感器弹性体 61、滑动销 62、传感杆体 63、转动轴64、转动计量轴 7、传动链轮 8、导向链轮 9、定链轮。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。

实施例1：如图1所示，一种助力脚踏车，包括车身1、设置在车身上的牙盘2和棘轮3、绕设在牙盘和棘轮上的传动链4，传动链中位于牙盘和棘轮之间上侧部分为张紧段41，下侧部分为松弛段42，牙盘通过曲柄21与踏脚22相连接。当骑车人踩踏踏脚以输出人力扭矩时，即可通过曲柄带动牙盘正向转动，此时传动链中上侧的张紧段受到牙盘的拉力而进入张紧状态，驱动链即可带动棘轮正向转动，进而带动车轮转动。为了实现电力辅助驱动，本发明还包括可提供辅助动力的驱动电机（图中未示出）、可控制驱动电机的工作状态以及输出扭矩的控制器、为驱动电机提供电力的蓄电池（图中未示出）。驱动电机优选地可采用设置在后轮上的轮毂电机。此外，车身上可设置左右横向布置的安装板5，安装板的一端设置二个长圆形的螺钉安装孔，以通过螺钉使安装板固定连接到车身上。安装板的另一端设置扭矩传感装置，以感测车辆在骑行时的人力输出扭矩。

本发明的扭矩传感装置包括前后纵向布置的传感器弹性体6，传感器弹性体上设置可感测传感器弹性体形变的形变传感器，传感器弹性体通过安装螺钉与安装板可拆卸连接，以便于后续的维护。传感器弹性体上间隔地设置沿纵向布置的导向链轮8和传感链轮7，导向链轮位于张紧段的下侧并与张紧段的下侧相啮合，传感链轮则位于张紧段的上侧并与张紧段的上侧相啮合，从而使张紧段在传感链轮处形成V形弯折。这样，当牙盘通过传动链驱动棘轮正向转动时，传动链的张紧段张紧而顶推传感链轮，即可使传感器弹性体产生弯曲形变，此时的形变传感器即可输出相应的电信号，控制器在接收到形变传感器输出的信号后控制驱动电机工作，并输出相应的助力扭矩。可以理解的是，当遇到上坡或者骑车人想要提高骑行速度时，骑车人通过踏脚所输出的人力扭矩会相应地提高，此时传动链的张紧段的张紧力相应地提高，从而使传感链轮所收到的顶推力增加，相应地传感器弹性体的弯曲变形量增加，形变传感器所输出的电信号增大，控制器则控制驱动电机输出更大的助力扭矩。我们可通过合理的选择传感器弹性体的材料以及长度等结构参数，使传感器弹性体具有足够的弹性，以便在车辆开始骑行时传感器弹性体可产生足够大的形变。也就是说，本发明是通过感测传动链的张紧度而间接地得到人力骑行的输出扭矩的，并且可方便地实现驱动电机的输出扭矩和人力骑行的输出扭矩相匹配。

为了感测传感器弹性体的弯曲变形，形变传感器优选地采用电阻应变片，电阻应变片粘贴在传感器弹性体的表面。

为了确保形变传感器所输出的电信号的稳定性，我们可在传动链的松弛段上设置一个张紧机构，具体地，张紧机构包括张紧摇杆11，在车身上设置转动轴，张紧摇杆一端可转动地设置在车身的转动轴上，张紧摇杆悬空的另一端设置一个与松弛段的内侧向啮合的张紧链轮111，张紧摇杆上则设置张紧弹簧，张紧弹簧驱动张紧摇杆摆动，从而使张紧链轮向外侧抵压松弛段，进而使整条传动链保持一个稳定的初始张紧力。当人力骑行时，人力扭矩使驱动链张紧段的张紧力上升，此时，形变传感器即可输出一个稳定的电信号。当然，张紧弹簧可以是一个套设在转动轴上的扭簧，该扭簧一端别住张紧摇杆，另一端别住车身；或者，张紧弹簧也可以是一个拉簧，拉簧的一端连接在张紧摇杆上，另一端连接在车身上。

为了有利于感测传感器弹性体的弯曲形变，我们可使传感器弹性体的一端与安装板螺钉连接，传感器弹性体的另一端悬空，从而使传感器弹性体呈悬臂梁状。导向链轮和传感链轮设置在传感器弹性体的同一侧面，并且导向链轮设置在传感器弹性体上与安装板连接一端，而传感链轮则设置在传感器弹性体上悬空一端。这样，车辆在骑行时，由于导向链轮靠近传感器弹性体与安装板连接一端，因而受到顶推的导向链轮无法使传感器弹性体产生较大的形变。相反地，设置在传感器弹性体另一端的传感链轮则可使传感器弹性体产生尽可能大的弯曲变形，从而使形变传感器输出的控制信号可精确地控制驱动电机的输出扭矩。也就是说，悬臂梁结构的传感器弹性体可在传动链顶推传感链轮使产生足够的弯曲变形，从而使电阻应变片输出足够的电信号。

我们知道，车辆骑行时，传感链轮的前后两侧的传动链张紧段分别具有一个倾斜的张紧力，前后二个张紧力对传感链轮形成一个向上顶推的合力。由于导向链轮和传感链轮的距离是固定不变的，因此，传感链轮上靠近导向链轮一侧的张紧段的倾斜角度是固定不变的，而传感链轮上远离导向链轮一侧的张紧段的倾斜角度会随着传感链轮与牙盘之间的间距的变化而有所变化的。相应地，驱动链最终作用在传感链轮上的顶推力也会有所变化。也就是说，在相同的人力输出扭矩下，电阻应变片所输出的电信号会有所变化，从而不利于控制器对驱动电机输出扭矩的控制。为此，如图2所示，我们可将传感器弹性体制成V字形，传感器弹性体的前后两端分别设置横向的滑动销61，安装板的一侧设置固定座51，另一侧设置T形滑槽52，传感器弹性体一端的滑动销转动连接在安装板的固定座上，另一端的滑动销则滑动连接在T形滑槽内。传感链轮设置在传感器弹性体中间的V字形弯折处，导向链轮的数量为二个，二个导向链轮分别设置在传感器弹性体的前后两端。也就是说，传动链依次绕过第一个导向链轮、传感链轮、第二个导向链轮，从而在传感链轮处形成一个固定角度的V形弯折，确保传感链轮所受到的顶推力只和传动链的张紧力——即牙盘的扭矩有关，避免安装位置等外在因素对形变传感器所输出的电信号的影响和干扰。

当车辆骑行时，传动链的张紧段顶推位于传感器弹性体V字形弯折处的传感导轮，此时，V字形的传感器弹性体变形而展平，电阻应变片即输出相应的电信号，传感器弹性体一端的滑动销产生转动，而另一端的滑动销则在T形滑槽内产生滑动。也就是说，传动链的张紧力完全用于顶推传感链轮，以使传感器弹性体产生弯曲变形，有利于形成传动链张紧力与电阻应变片输出信号之间的对应关系。

实施例2：如图3、图4所示，一种助力脚踏车，包括车身1、设置在车身上的牙盘2和棘轮3、绕设在牙盘和棘轮上的传动链4，传动链中位于牙盘和棘轮之间上侧部分为张紧段41，下侧部分为松弛段42，牙盘通过曲柄21与踏脚22相连接。为了实现电力辅助驱动，本发明还包括可提供辅助动力的驱动电机（图中未示出）、可控制驱动电机的工作状态以及输出扭矩的控制器、为驱动电机提供电力的蓄电池（图中未示出）。驱动电机优选地可采用设置在后轮上的轮毂电机。此外，车身上可设置左右横向布置的安装板5，安装板的一端通过螺钉固定连接到车身上，安装板的另一端设置扭矩传感装置，以感测车辆在骑行时的人力输出扭矩。

本发明的扭矩传感装置包括传感器弹性体以及形变传感器，传感器弹性体包括沿纵向布置的传感杆体62、转动轴63和转动计量轴64。安装板上设置轴承座53，转动轴和转动计量轴分别可转动地设置在轴承座上，转动轴的两端均伸出轴承座。传感杆体的一端径向地连接在转动轴伸出轴承座的一端的侧面上，并在该端的转动轴上卷绕盘簧54，盘簧的内端连接在转动轴上，盘簧的外端则与一设置在轴承座上的销钉55相连接，从而使盘簧通过转动轴驱动传感杆体转动。此外，转动轴通过传动机构57与转动计量轴相关联，而形变传感器为设置在转动计量轴上的一个角度传感器，以感测转动计量轴的转动角度。轴承座上还可设置一个可阻挡传感杆体的限位块56，盘簧的预紧弹力驱动传感杆体贴靠限位块，从而使传感杆体具有一个固定的预紧弹力。

另外，在与传感杆体相连接一端的转动轴端部设置一个导向链轮8，在传感杆体上远离转动轴的一端设置一个传感链轮7，导向链轮和传感链轮设置在传感杆体的同一侧面，导向链轮位于张紧段的下侧并与张紧段的下侧相啮合，传感链轮则位于张紧段的上侧并与张紧段的上侧相啮合，从而使张紧段在传感链轮处形成V形弯折。

这样，当牙盘通过传动链驱动棘轮正向转动时，传动链的张紧段张紧而顶推传感链轮，即可使传感杆体克服盘簧的弹力带动转动轴转动，从而通过传动机构带动转动计量轴转动，角度传感器即可输出与转动计量轴的转动角度相对应的电信号。也就是说，在传感链轮受到驱动链的张紧力顶推而使传感杆体克服盘簧的弹力转动时，即等同于实施例1中的传感器弹性体的弹性形变，而用于测量转动计量轴转动角度的角度传感器即为感测弹性形变的形变传感器，本实施例将传动链的张紧力转换并放大成转动计量轴的转动角度，有利于角度传感器感测并输出准确的电信号。

进一步地，我们还可在安装板上设置和张紧段的下侧相啮合的定链轮9，传感链轮则位于定链轮和导向链轮的中间位置。传动链在依次绕过导向链轮、传感链轮和定链轮时形成一个固定的V形弯折，确保传感链轮所受到的顶推力只和传动链的张紧力——即牙盘的扭矩有关，避免牙盘和棘轮之间的相对距离等外在因素对角度传感器所输出的电信号的影响和干扰。

Claims (7)

1.一种助力脚踏车，包括控制器、蓄电池、驱动电机、车身、设置在车身上的牙盘和棘轮、绕设在牙盘和棘轮上的传动链，传动链中位于牙盘和棘轮之间上侧部分为张紧段，下侧部分为松弛段，其特征是，车身上设有横向布置的安装板，安装板上设有扭矩传感装置，所述扭矩传感装置包括纵向布置的传感器弹性体，所述传感器弹性体上设有可感测传感器弹性体形变的形变传感器，传感器弹性体与所述安装板相连接，传感器弹性体上间隔地设有沿纵向布置的导向链轮和传感链轮，导向链轮和张紧段的下侧相啮合，传感链轮与张紧段的上侧相啮合，张紧段在传感链轮处形成V形弯折，在传动链的松弛段上还设有可使传动链具有一个初始张紧力的张紧机构，当牙盘通过传动链驱动棘轮正向转动时，传动链的张紧段张紧而顶推传感链轮，传感器弹性体产生形变，此时的形变传感器即可输出相应的电信号，控制器使驱动电机工作，以输出相应的扭矩。

2.根据权利要求1所述的一种助力脚踏车，其特征是，所述传感器弹性体的一端与安装板螺钉连接，所述导向链轮和传感链轮设置在传感器弹性体的同一侧面，导向链轮设置在传感器弹性体上靠近安装板一端，传感链轮设置在传感器弹性体上远离安装板一端。

3.根据权利要求1所述的一种助力脚踏车，其特征是，所述传感器弹性体呈V字形，传感器弹性体的前后两端分别连接在安装板上，并且传感器弹性体至少有一端与安装板形成滑动连接，所述传感链轮设置在传感器弹性体中间的V字形弯折处，导向链轮的数量为二个，其分别设置在传感器弹性体的前后两端。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种助力脚踏车，其特征是，所述形变传感器为粘贴在传感器弹性体表面的电阻应变片。

5.根据权利要求1所述的一种助力脚踏车，其特征是，所述安装板上设有轴承座，轴承座上设有销钉和限位块，所述传感器弹性体包括传感杆体、可转动地设置在轴承座上的转动轴和转动计量轴、卷绕在转动轴上的盘簧，传感杆体一端与转动轴相连接，所述传感链轮设置在传感杆体上远离转动轴的另一端，盘簧的内端连接在转动轴上，盘簧的外端与销钉相连接，盘簧通过转动轴驱动传感杆体转动而贴靠限位块，所述导向链轮设置在转动轴的端部，转动轴通过传动机构与转动计量轴相关联，所述形变传感器为设置在转动计量轴上的角度传感器。

6.根据权利要求5所述的一种助力脚踏车，其特征是，所述安装板上还设有和张紧段的下侧相啮合的定链轮，所述传感链轮位于定链轮和导向链轮的中间位置。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种助力脚踏车，其特征是，所述张紧机构包括一端可转动地设置在车身上的张紧摇杆，在张紧摇杆的另一端设有与松弛段啮合的张紧链轮，所述张紧摇杆上设有张紧弹簧，张紧弹簧驱动张紧摇杆摆动，从而使张紧链轮抵压松弛段。