CN107786815A - 主动夜视自适应曝光方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主动夜视自适应曝光方法、系统及车辆，其中，该方法包括以下步骤：在行车时获取当前帧夜视图像；检测当前帧夜视图像的目标区域是否存在车灯对象；如果当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象，则计算车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径；根据车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光。根据本发明的方法，能够防止夜视图像中高对比度部分的严重过曝，提高夜视图像的显示效果，从而能够有效识别夜视图像中的目标，提高夜间行车的安全性。

Description

主动夜视自适应曝光方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及曝光控制技术领域，特别涉及一种主动夜视自适应曝光方法、一种主动夜视自适应曝光系统以及一种车辆。

背景技术

目前的图像采集曝光控制基本上是以人类视觉作为曝光优劣的判断依据，更多考虑了图像的整体效果，如细节表现突出、亮度范围广等。关于相机的曝光控制方法可分为均值曝光方法、直方图曝光方法以及该两者相结合的曝光方法。

传统直方图方法是以图像直方图的特征作为曝光控制的依据，利用图像在不同曝光情况下亮度直方图的曲线特征会有所不同来判断场景曝光是否正确，从而控制曝光。图像灰度均值的自动曝光方法是以灰度均值作为曝光参考量，自动获取最优化曝光量的过程。它将整幅图像或某一区域图像的像素灰度均值作为控制对象，将这个均值作为图像曝光正常与否的判断标准，从而控制曝光。

在车载视觉系统中，采用上述曝光控制方法，在高对比度的情况下会导致画面中目标场景辨识度降低、局部过曝等。比如在夜间会车车大灯开启的状况下，按照灰度均值或亮度直方图的曝光调整方式，因为车大灯在整幅画面中的超高对比度，在上述方法下会导致车大灯严重过曝，以至于车载摄像系统无法区分在车旁一定距离外的行人或小型车辆等重点需求识别目标。这无疑会危及夜间行车安全。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种主动夜视自适应曝光方法，能够防止夜视图像中高对比度部分的严重过曝，提高夜视图像的显示效果，从而能够有效识别夜视图像中的目标，提高夜间行车的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种主动夜视自适应曝光系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种主动夜视自适应曝光方法，该方法包括以下步骤：在行车时获取当前帧夜视图像；检测所述当前帧夜视图像的目标区域是否存在车灯对象；如果所述当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象，则计算所述车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径；根据所述车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光。

根据本发明实施例的主动夜视自适应曝光方法，在当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象时，可通过计算车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径，并根据车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光，由此，能够防止夜视图像中高对比度部分的严重过曝，提高夜视图像的显示效果，从而能够有效识别夜视图像中的目标，提高了夜间行车的安全性。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种主动夜视自适应曝光系统，该系统包括：获取模块，所述获取模块用于在行车时获取当前帧夜视图像；检测模块，所述检测模块用于检测所述当前帧夜视图像的目标区域是否存在车灯对象；计算模块，所述计算模块用于在所述当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象时，计算所述车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径；控制模块，所述控制模块用于根据所述车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光。

根据本发明实施例的主动夜视自适应曝光系统，在检测模块检测到当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象时，计算模块可计算车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径，控制模块可根据车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光，由此，能够防止夜视图像中高对比度部分的严重过曝，提高夜视图像的显示效果，从而能够有效识别夜视图像中的目标，提高了夜间行车的安全性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括本发明第二方面实施例提出的主动夜视自适应曝光系统。

根据本发明实施例的车辆，其主动夜视自适应曝光系统能够防止夜视图像中高对比度部分的严重过曝，提高夜视图像的显示效果，从而能够有效识别夜视图像中的目标，提高了夜间行车的安全性。

附图说明

图1为根据本发明实施例的主动夜视自适应曝光方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的主动红外夜视系统的结构示意图；

图3为根据本发明一个实施例的夜视图像的示意图；

图4为根据本发明一个实施例的摄像装置的视野纵向视图；

图5为根据本发明另一个实施例的夜视图像的示意图；

图6为根据本发明一个具体实施例的主动夜视自适应曝光方法的流程图；

图7为根据本发明实施例的主动夜视自适应曝光系统的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的主动夜视自适应曝光方法、系统及车辆。

图1为根据本发明实施例的主动夜视自适应曝光方法的流程图。

如图1所示，本发明实施例的主动夜视自适应曝光方法，包括以下步骤：

S1，在行车时获取当前帧夜视图像。

本发明实施例的主动夜视自适应曝光方法可基于车辆的主动红外夜视系统实施。在本发明的一个实施例中，如图2所示，主动红外夜视系统可包括近红外夜视摄像头模组、照度传感器、补光灯、主控单元、CAN通讯模块和显示器。其中，近红外夜视摄像模组可采用近红外波段，并且补光灯出射光谱包含于该近红外波段；CAN通讯模块可用于与整车多媒体或控制盒进行通讯；主控单元可根据照度传感器检测到的光照强度对近红外夜视摄像模组和补光灯的开闭等运行状态进行控制，并接收近红外夜视摄像头模组所采集到的图像，在对该图像进行曝光后，可通过显示器对该图像进行显示。

在夜间行车时，近红外夜视摄像头模组可实时获取夜视图像。在本发明的一个实施例中，可在接收到自适应曝光开启指令后执行下述步骤。

S2，检测当前帧夜视图像的目标区域是否存在车灯对象。

由于夜视图像多作辅助行车之用，目标区域可根据摄像装置即近红外夜视摄像头的视场和行车时所需关注的重点区域而设定。在本发明的一个实施例中，目标区域可为车辆的正前方区域。

S3，如果当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象，则计算车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径。

如图3所示，当前帧夜视图像中车灯对象的车灯间距为D、单灯光斑直径为d。

在本发明的一个实施例中，如果当前帧夜视图像的目标区域不存在车灯对象，则目标区域内无高对比度的对象，那么采用亮度直方图的方式进行自动曝光可得到整幅曝光亮度均衡的画面。

S4，根据车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光。

在本发明的实施例中，如果当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象，则在计算出车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径后，可进一步判断单灯光斑直径是否大于或等于设定值。

在本发明的一个实施例中，参照图4，设定值可根据以下公式计算得到：

a＝h*tan(θ)/r，

其中，a表示设定值，h为获取夜视图像的摄像装置与车灯对象的实际距离，θ为摄像装置的视场角，r为当前帧夜视图像的纵向高度与当前帧夜视图像中的识别目标的纵向高度的比值。

在本发明的一个具体实施例中，车灯对象的单灯光斑直径可用像素进行表示。以普通乘用小轿车为例，车灯间距D按1.5m计，如图5所示，假设需要识别100m远处开着车大灯的车旁0.5m外的行人，而一般车大灯中心距车侧边0.1m，这意味着单灯光斑直径d最大允许值为1.2m。假设摄像装置垂直方向的视场角为11°，其像素数为1280*720pixels，则对于夜视图像来说，车灯对象单灯光斑最大允许占有画面纵向像素数为：1.2/(100*tan11°)*720＝44pixels，该纵向像素数即可作为设定值a。

如果单灯光斑直径小于设定值，则该车灯对象不会对其旁边的识别目标造成影响，因此可采用亮度直方图的方式进行自动曝光。

如果单灯光斑直径大于或等于设定值，则该车灯对象很可能会对其旁边的识别目标造成影响，此时可进一步计算单灯光斑直径与车灯间距的比值，并判断该比值是否小于预设限值。在本发明的一个实施例中，预设限值可为车灯不发生过曝而遮蔽识别目标的限值指标。在上述的示例中，预设限值可给定为1.2/1.5，即0.8。

如果比值小于预设限值，则选择正常曝光对应的权值，并根据正常曝光对应的权值计算下一帧夜视图像的曝光值，对下一帧夜视图像进行曝光；如果比值大于或等于预设限值，则选择过度曝光对应的权值，并根据过度曝光对应的权值计算下一帧夜视图像的曝光值，对下一帧夜视图像进行曝光。也就是说，可根据单灯光斑直径d与车灯间距D的比值判断是否会出现过度曝光，如果不会出现过度曝光，则按正常曝光对应的权值进行下一帧夜视图像的曝光，如果会出现过度曝光，则按过度曝光对应的权值进行下一帧夜视图像的曝光，以避免下一帧夜视图像出现严重过曝的情况从而影响对于识别目标的有效识别。

需要说明的是，本发明实施例的下一帧夜视图像可以为在当前帧之后，且与当前帧夜视图像相邻的夜视图像，这样可以根据每一帧夜视图像中的车灯对象对与其相邻的下一帧夜视图像进行曝光。本发明实施例的下一帧夜视图像也可以为在当前帧之后，且与当前帧夜视图像间隔一帧或多帧的夜视图像，这样可根据一帧夜视图像中的车灯对象对后续多帧夜视图像进行曝光，从而能够减少计算量，并简化对夜视图像的分析和处理流程。

在本发明的一个具体实施例中，如图6所示，主动夜视自适应曝光方法可包括以下步骤：

S601，读取当前帧夜视图像。其中，夜视图像可由摄像装置即近红外夜视摄像模组在夜间行车时获取。

S602，检测当前帧夜视图像的目标区域是否存在车灯对象。如果是，则执行步骤S603；如果否，则执行步骤S606。

S603，计算车灯对象的车灯间距D和单灯光斑直径d。

S604，判断d是否小于设定值a。其中，a可取44pixels。如果否，则执行步骤S605；如果是，则执行在步骤S606。

S605，计算单灯光斑直径d与车灯间距D之比d/D。

S606，采用亮度直方图的方式进行自动曝光。

S607，选择合适的曝光权值。该曝光权值是基于以亮度直方图的方式进行自动曝光而选择的。

S608，判断d/D是否大于或等于预设限值k。其中，k可取0.8。如果是，则执行步骤S609；如果否，则执行步骤S610。

S609，选择过度曝光对应的权值。过度曝光对应的权值除可防止夜视图像高对比度部分的过度曝光，以保证对于识别目标的有效识别外，还应防止夜视图像低对比度部分的曝光不足。

S610，选择正常曝光对应的权值。

S611，计算下一帧夜视图像的曝光值。

S612，判断自适应曝光是否结束。如果未接收到自适应曝光关闭指令，则自适应曝光未结束，返回步骤S601以继续进行自适应曝光；如果接收到自适应曝光关闭指令，则自适应曝光结束。

根据本发明实施例的主动夜视自适应曝光方法，在当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象时，可通过计算车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径，并根据车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光，由此，能够防止夜视图像中高对比度部分的严重过曝，提高夜视图像的显示效果，从而能够有效识别夜视图像中的目标，提高了夜间行车的安全性。

为实现上述实施例的主动夜视自适应曝光方法，本发明还提出一种主动夜视自适应曝光系统。

如图7所示，本发明实施例的主动夜视自适应曝光系统，包括获取模块10、检测模块20、计算模块30和控制模块40。

其中，获取模块10用于在行车时获取当前帧夜视图像；检测模块20用于检测当前帧夜视图像的目标区域是否存在车灯对象；计算模块30用于在当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象时，计算车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径；控制模块40用于根据车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光。

本发明实施例的主动夜视自适应曝光系统可基于车辆的主动红外夜视系统实施。在本发明的一个实施例中，如图2所示，主动红外夜视系统可包括近红外夜视摄像头模组、照度传感器、补光灯、主控单元、CAN通讯模块和显示器。其中，获取模块10可包括近红外夜视摄像模组，其可采用近红外波段，并且补光灯出射光谱包含于该近红外波段；CAN通讯模块可用于与整车多媒体或控制盒进行通讯；检测模块20、计算模块30和控制模块40均可集成于主控单元中，主控单元可根据照度传感器检测到的光照强度对近红外夜视摄像模组和补光灯的开闭等运行状态进行控制，并接收近红外夜视摄像头模组所采集到的图像，在对该图像进行曝光后，可通过显示器对该图像进行显示。

在夜间行车时，近红外夜视摄像头模组可实时获取夜视图像。在本发明的一个实施例中，主动夜视自适应曝光系统可在接收到自适应曝光开启指令后进行自适应曝光。

由于夜视图像多作辅助行车之用，目标区域可根据摄像装置即近红外夜视摄像头的视场和行车时所需关注的重点区域而设定。在本发明的一个实施例中，目标区域可为车辆的正前方区域。

如图3所示，当前帧夜视图像中车灯对象的车灯间距为D、单灯光斑直径为d。

在本发明的一个实施例中，如果当前帧夜视图像的目标区域不存在车灯对象，则目标区域内无高对比度的对象，那么控制模块40采用亮度直方图的方式进行自动曝光可得到整幅曝光亮度均衡的画面。

在本发明的实施例中，控制模块20可包括第一判断单元、第一计算单元、第二判断单元和第二计算单元。如果当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象，则在计算模块30计算出车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径后，可由第一判断单元进一步判断单灯光斑直径是否大于或等于设定值。

在本发明的一个实施例中，参照图4，设定值可根据以下公式计算得到：

a＝h*tan(θ)/r，

其中，a表示设定值，h为获取夜视图像的摄像装置与车灯对象的实际距离，θ为摄像装置的视场角，r为当前帧夜视图像的纵向高度与当前帧夜视图像中的识别目标的纵向高度的比值。

在本发明的一个具体实施例中，车灯对象的单灯光斑直径可用像素进行表示。以普通乘用小轿车为例，车灯间距D按1.5m计，如图5所示，假设需要识别100m远处开着车大灯的车旁0.5m外的行人，而一般车大灯中心距车侧边0.1m，这意味着单灯光斑直径d最大允许值为1.2m。假设摄像装置垂直方向的视场角为11°，其像素数为1280*720pixels，则对于夜视图像来说，车灯对象单灯光斑最大允许占有画面纵向像素数为：1.2/(100*tan11°)*720＝44pixels，该纵向像素数即可作为设定值a。

如果单灯光斑直径小于设定值，则该车灯对象不会对其旁边的识别目标造成影响，因此控制模块40可采用亮度直方图的方式进行自动曝光。

如果单灯光斑直径大于或等于设定值，则该车灯对象很可能会对其旁边的识别目标造成影响，此时第一计算单元可进一步计算单灯光斑直径与车灯间距的比值，第二判断单元可判断该比值是否小于预设限值。在本发明的一个实施例中，预设限值可为车灯不发生过曝而遮蔽识别目标的限值指标。在上述的示例中，预设限值可给定为1.2/1.5，即0.8。

第二计算单元可用于在比值小于预设限值时，选择正常曝光对应的权值，并根据正常曝光对应的权值计算下一帧夜视图像的曝光值，对下一帧夜视图像进行曝光，在比值大于或等于预设限值时，选择过度曝光对应的权值，并根据过度曝光对应的权值计算下一帧夜视图像的曝光值，对下一帧夜视图像进行曝光。也就是说，可根据单灯光斑直径d与车灯间距D的比值判断是否会出现过度曝光，如果不会出现过度曝光，则按正常曝光对应的权值进行下一帧夜视图像的的曝光，如果会出现过度曝光，则按过度曝光对应的权值进行下一帧夜视图像的的曝光，以避免下一帧夜视图像出现严重过曝的情况从而影响对于识别目标的有效识别。

需要说明的是，本发明实施例的下一帧夜视图像可以为在当前帧之后，且与当前帧夜视图像相邻的夜视图像，这样可以根据每一帧夜视图像中的车灯对象对与其相邻的下一帧夜视图像进行曝光。本发明实施例的下一帧夜视图像也可以为在当前帧之后，且与当前帧夜视图像间隔一帧或多帧的夜视图像，这样可根据一帧夜视图像中的车灯对象对后续多帧夜视图像进行曝光，从而能够减少计算量，并简化对夜视图像的分析和处理流程。

根据本发明实施例的主动夜视自适应曝光系统，在检测模块检测到当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象时，计算模块可计算车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径，控制模块可根据车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光，由此，能够防止夜视图像中高对比度部分的严重过曝，提高夜视图像的显示效果，从而能够有效识别夜视图像中的目标，提高了夜间行车的安全性。

对应上述实施例，本发明还提出一种车辆。

本发明实施例的车辆，包括本发明上述实施例提出的主动夜视自适应曝光系统，其具体的实施方式可参照上述实施例，为避免冗余。在此不再赘述。

根据本发明实施例的车辆，其主动夜视自适应曝光系统能够防止夜视图像中高对比度部分的严重过曝，提高夜视图像的显示效果，从而能够有效识别夜视图像中的目标，提高了夜间行车的安全性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种主动夜视自适应曝光方法，其特征在于，包括以下步骤：

在行车时获取当前帧夜视图像；

检测所述当前帧夜视图像的目标区域是否存在车灯对象；

如果所述当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象，则计算所述车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径；

根据所述车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光。

2.根据权利要求1所述的主动夜视自适应曝光方法，其特征在于，所述根据所述车灯对象中的车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光，包括：

判断所述单灯光斑直径是否大于或等于设定值；

如果所述单灯光斑直径大于或等于设定值，则进一步计算所述单灯光斑直径与所述车灯间距的比值，并判断所述比值是否小于预设限值；

如果所述比值小于预设限值，则选择正常曝光对应的权值，并根据所述正常曝光对应的权值计算所述下一帧夜视图像的曝光值，对所述下一帧夜视图像进行曝光；

如果所述比值大于或等于预设限值，则选择过度曝光对应的权值，并根据所述过度曝光对应的权值计算所述下一帧夜视图像的曝光值，对所述下一帧夜视图像进行曝光。

3.根据权利要求1所述的主动夜视自适应曝光方法，其特征在于，当所述当前帧夜视图像的目标区域不存在车灯对象时，采用亮度直方图的方式进行自动曝光。

4.根据权利要求2所述的主动夜视自适应曝光方法，其特征在于，当所述单灯光斑直径小于设定值时，采用亮度直方图的方式进行自动曝光。

5.根据权利要求2所述的主动夜视自适应曝光方法，其特征在于，所述设定值根据以下公式计算得到：

a＝h*tan(θ)/r，

其中，a表示所述设定值，h为获取夜视图像的摄像装置与所述车灯对象的实际距离，θ为所述摄像装置的视场角，r为所述当前帧夜视图像的纵向高度与所述当前帧夜视图像中的识别目标的纵向高度的比值。

6.一种主动夜视自适应曝光系统，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于在行车时获取当前帧夜视图像；

检测模块，所述检测模块用于检测所述当前帧夜视图像的目标区域是否存在车灯对象；

计算模块，所述计算模块用于在所述当前帧夜视图像的目标区域存在车灯对象时，计算所述车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径；

控制模块，所述控制模块用于根据所述车灯对象的车灯间距和单灯光斑直径对下一帧夜视图像进行曝光。

7.根据权利要求6所述的主动夜视自适应曝光系统，其特征在于，所述控制模块包括：

第一判断单元，所述第一判断单元用于判断所述单灯光斑直径是否大于或等于设定值；

第一计算单元，所述第一计算单元用于在所述单灯光斑直径大于或等于设定值时，进一步计算所述单灯光斑直径与所述车灯间距的比值；

第二判断单元，所述第二判断单元用于判断所述比值是否小于预设限值；

第二计算单元，所述第二计算单元用于在所述比值小于预设限值时，选择正常曝光对应的权值，并根据所述正常曝光对应的权值计算所述下一帧夜视图像的曝光值，对下一帧夜视图像进行曝光，在所述比值大于或等于预设限值时，选择过度曝光对应的权值，并根据所述过度曝光对应的权值计算所述下一帧夜视图像的曝光值，对下一帧夜视图像进行曝光。

8.根据权利要求6所述的主动夜视自适应曝光系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述当前帧夜视图像的目标区域不存在车灯对象时，采用亮度直方图的方式进行自动曝光。

9.根据权利要求7所述的主动夜视自适应曝光系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述单灯光斑直径小于设定值时，采用亮度直方图的方式进行自动曝光。

10.根据权利要求7所述的主动夜视自适应曝光系统，其特征在于，所述设定值根据以下公式计算得到：

a＝h*tan(θ)/r，

其中，a表示所述设定值，h为获取夜视图像的摄像装置与所述车灯对象的实际距离，θ为所述摄像装置的视场角，r为所述当前帧夜视图像的纵向高度与所述当前帧夜视图像中的识别目标的纵向高度的比值。

11.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6-10中任一项所述的主动夜视自适应曝光系统。