CN107770480B

CN107770480B - 一种安防监控系统和方法

Info

Publication number: CN107770480B
Application number: CN201610668027.7A
Authority: CN
Inventors: 赵肖良; 吴绍猛; 张丽
Original assignee: Baoding Galaxy Electronic Technology Co ltd
Current assignee: Baoding Galaxy Electronic Technology Co ltd
Priority date: 2016-08-15
Filing date: 2016-08-15
Publication date: 2020-10-16
Anticipated expiration: 2036-08-15
Also published as: CN107770480A

Abstract

本发明提供一种安防监控系统和安防监控方法，安防监控系统包括控制器、摄像装置和脉冲雷达；脉冲雷达周期性扫描，在扫描到异物后生成异物信号并将异物信号发送至控制器；控制器包括：用于计算脉冲雷达当前周期异物信号对应异物位置坐标的第一计算单元；用于在当前周期异物中选择可疑异物的选择单元；用于根据可疑异物的位置坐标计算摄像装置拍摄可疑异物的角度，并根据角度生成调整信号的第二计算单元；摄像装置根据调整信号调整至角度并拍摄图像。采用这样的安防监控装置和安防监控方法，可扫描到监控区域的所有异物，因此能够有选择地追踪异物，避免了传统安防监控系统中异物位于摄像装置视场外而无法被监控的问题。

Description

一种安防监控系统和方法

技术领域

本发明涉及安全防控技术领域，特别涉及一种安防监控系统和方法。

背景技术

为对进入防控区域的可疑物进行监控跟踪，很多安全防护等级要求很高的场所均设置安防监控系统。

目前，安防监控系统多仍采用基于图像识别技术的目标跟踪技术，主要组成设备包括可转动采集图像的摄像装置、用于控制并配置摄像装置工作状态的控制器和显示摄像装置拍摄内容的显示器。其中控制器可通过对图像识别设备拍摄的图像信息进行预处理、分隔和特征提取，并根据特征提取数据判定可疑物的类型、警戒程度。

由于摄像装置的视场角多无法覆盖整个防控区域，所以现有技术中的摄像装置多只能按照预定的规则进行动作，并拍摄视场范围内的场景图像。如可疑物随摄像装置的规则移动并一直位于摄像装置的视场范围外，则摄像装置并不能获取可疑物的图像信息，也就无法对其进行分析和警戒程度设定。

发明内容

本发明提供一种安防监控系统，包括控制器，与控制器连接的摄像装置，和，与控制器连接的脉冲雷达；脉冲雷达用于周期性扫描，在扫描到异物后生成异物信号，和将扫描信号发送至控制器；控制器包括：

第一计算单元，用于计算脉冲雷达当前周期异物信号对应异物的位置坐标；

选择单元，用于在当前周期异物中选择可疑异物；

第二计算单元，用于根据可疑异物的位置坐标计算摄像装置拍摄可疑异物的角度，并根据所述角度生成调整信号；

摄像装置根据调整信号调整至所述角度并拍摄图像。

可选的，控制器还包括：

第一存储单元，用于存储第一阈值距离；

第二存储单元，用于存储前一周期异物的位置坐标；

匹配单元，用于计算当前周期所有异物和前一周期所有异物的第一距离，和，判定第一距离最小并且第一距离小于第一阈值距离的当前周期异物和前一周期异物为同一异物。

可选的，控制器还包括：

更新单元，用于将同一异物在前一周期的位置坐标更新为当前周期的位置坐标，和，删除没有对应的当前周期位置坐标的异物。

可选的，控制器还包括：

第一存储单元，用于存储第一阈值距离和预设宽度范围；

第二存储单元，用于存储前一周期异物的位置坐标和宽度；

匹配单元，用于计算当前周期所有异物和前一周期所有异物的第一距离，和，计算当前周期所有异物的宽度和前一周期所有异物的宽度的宽度比值；

匹配单元还用于判定第一距离最小，第一距离小于第一阈值距离，并且，宽度比值在预设宽度范围内的当前周期异物和前一周期异物为同一异物。

可选的，匹配单元还用于：

在还没有被判定为同一异物的当前周期异物中和前一周期异物中，选择第一距离最小，并且，第一距离小于第二阈值距离的当前周期异物和前一周期异物为同一异物。

可选的，控制器还包括：

更新单元，用于将同一异物在前一周期的位置坐标更新为当前周期位置坐标，将同一异物在前一周期的宽度更新为当前周期宽度，和，删除没有对应的当前周期位置坐标的异物。

可选的，第一存储单元还用于存储不匹配计数阈值；更新单元采用下述方法删除没有对应的当前周期位置坐标的异物：

若前一周期异物和当前周期中任一异物均不为同一异物，并且，前一周期异物和前前周期的任一异物均不为同一异物，则使异物的不匹配计数值增加；

若前一周期异物和当前周期中异物为同一异物，并且，前一周期异物和前前周期的任一异物均不为同一异物，则使不匹配计数值减小或保持不变；

若前一周期中异物的不匹配计数值大于或等于不匹配计数阈值，则删除前一周期中对应的异物。

可选的，第一存储单元还用于存储匹配数值阈值；更新单元删除没有对应的当前周期位置坐标的异物的方法还包括：

若前一周期异物和当前周期异物为同一异物，则使异物的匹配数值增加；

若前一周期异物和当前周期任一异物均不为同一异物，则使异物的匹配数值减小；

若前一周期中的异物和当前周期中任一异物均不为同一异物，并且，匹配数值小于或等于匹配数值阈值，则删除对应的异物。

可选的，第一存储单元还用于存储监控坐标范围；

选择单元根据监控坐标范围和异物的位置坐标确定异物是否在监控坐标范围内，和在位于监控坐标范围内的异物中选择可疑异物。

可选的，第一存储单元还用于存储目标对象的位置坐标；

选择单元根据各个异物的位置坐标和目标对应的位置坐标，计算各个异物到目标对象的第二距离，和，选择距离目标对应的第二距离最小的异物为可疑异物。

可选的，还包括，输出设备；

输出设备用于输出异物的位置坐标。

本发明提供一种安防监控方法，应用于安防监控系统，安防监控系统包括：控制器，脉冲雷达和摄像装置；脉冲雷达用于周期性扫描，并在扫描到异物后生成异物信号；摄像装置用于拍摄图像；安防监控方法包括：

控制器根据脉冲雷达当前周期的异物信号计算当前周期异物的位置坐标；

控制器在当前周期异物中选择可疑异物；

控制器根据可疑异物的位置坐标计算摄像装置拍摄可疑异物的角度，并根据所述角度生成调整信号；

摄像装置根据调整信号调整至所述角度并拍摄图像。

可选的，控制器存储第一阈值距离；安全监控方法还包括：

控制器存储前一周期异物的位置坐标；

控制器计算当前周期所有异物和前一周期所有异物的第一距离，判定第一距离最小并且第一距离小于第一阈值距离的当前周期异物和前一周期异物为同一异物。

可选的，还包括：

控制器将同一异物在前一周期的位置坐标更新为当前周期的位置坐标，和，删除没有对应的当前周期位置坐标的异物。

可选的，所述控制器还存储第一阈值距离和预设宽度范围；所述方法还包括：

控制器根据当前周期扫描的异物信号计算当前周期异物的位置坐标和宽度；

控制器存储前一周期异物的位置坐标和宽度；

控制器计算当前周期所有异物的位置坐标和前一周期所有异物位置坐标的第一距离，和，计算当前周期所有异物的宽度和前一周期所有异物宽度的宽度比值；

控制器判定第一距离最小，第一距离小于第一阈值距离，并且，宽度比值在预设宽度范围内的当前周期异物和前一周期异物为同一异物。

可选的，所述控制器存储第二阈值距离；所述方法还包括：

控制器在还没有被判定为同一异物的当前周期异物中和前一周期中异物中，选择第一距离最小，并且，第一距离小于第二阈值距离的当前周期异物和前一周期异物为同一异物。

可选的，还包括：

控制器将同一异物在前一周期的位置坐标更新为当前周期的位置坐标，将同一异物在前一周期的宽度更新为当前周期的宽度；控制器删除没有对应的当前周期位置坐标的异物。

可选的，控制器按照下述步骤删除没有当前周期位置坐标的异物：

若前一周期异物和当前周期任一异物均不为同一异物，并且，前一周期异物和前前周期的任一异物均不为同一异物，则使异物的不匹配计数值增加；

若前一周期异物和当前周期异物为同一异物，并且，前一周期异物和前前周期的任一异物均不为同一异物，则使不匹配计数值减小或保持不变；

若前一周期异物的不匹配计数值大于或等于不匹配计数阈值，则删除对应的异物。

可选的，还包括：若前一周期异物和当前周期异物为同一异物，则使异物的匹配数值增加；

若前一周期的异物和当前周期任一异物均不为同一异物，并且，匹配数值小于或等于匹配数值阈值，则删除对应的异物。

可选的，存储器存储监控坐标范围；

控制器按照下述步骤在异物中选择可疑异物：

控制器根据监控坐标范围和异物的位置坐标确定异物是否在监控坐标范围内；

控制器在位于监控坐标范围内的异物中选择可疑异物。

可选的，存储器存储目标对象的位置坐标；控制器按照下述步骤在异物中选择可疑异物；

控制器根据各个异物的位置坐标和目标对象的位置坐标，计算各个异物到目标对象的第二距离；

控制器选择距离目标对象的第二距离最小的异物为可疑异物。

可选的，还包括：输出异物的位置坐标。

本发明提供的安防监控装置和安防监控方法，控制器中的第一计算单元根据脉冲雷达扫描到的异物信号确定异物的位置坐标，选择单元在所有异物中选择可疑异物，第二计算单元计算摄像装置拍摄可疑异物的角度并生成控制信号，摄像装置根据控制信号调整至拍摄角度拍摄图像。采用这样的安防监控装置和安防监控方法，可获得脉冲雷达扫描区域所有异物位置坐标，因此能够确定所有进入到脉冲雷达扫描范围内的异物，并有选择地追踪异物，避免了传统安防监控系统中异物位于摄像装置视场外而无法被监控的问题。

在本发明一具体实施方式中，控制器中具有更新单元，更新单元用于更新各个异物的位置坐标，使得选择单元在选择某一特定可疑异物后，能够一直获得此可疑异物的位置坐标，以实现摄像装置跟踪此特定可疑异物进行图像拍摄。

附图说明

为更清楚地说明背景技术或本发明的技术方案，下面对现有技术或具体实施方式中结合使用的附图作简单地介绍；显而易见地，以下结合具体实施方式的附图仅是用于方便理解本发明实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1是本发明安防监控系统安装示意图；

图2是第一实施例中安防监控系统示意图；

图3是第一实施例中安防监控方法流程图；

图4是根据异物信号计算异物的位置坐标的流程图；

图5是第二实施例中安防监控系统示意图；

图6是第二实施例中安防监控方法流程图；

图7是第三实施例中安防监控方法流程图；

其中：1-脉冲雷达、2-控制器、21-第一存储单元、22-第一计算单元、23-选择单元、24-第二计算单元、25-第二存储单元、26-匹配单元、27-更新单元、3-摄像装置。

具体实施方式

本发明提供一种安防监控系统和一种安防监控方法，采用脉冲雷达扫描安防监控区域内异物，在扫描到的异物中选择可疑异物，并根据可疑异物的位置坐标控制摄像装置定向拍摄，实现可疑异物的选择和跟踪。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细说明。

图1是本发明安防监控系统应用场景示意图。如图1，在本发明实施例中，安防监控系统包括控制器2、摄像装置3和脉冲雷达1，摄像装置3和脉冲雷达1均与控制器2通信连接。摄像装置3内具有转动部件和摄像头，转动部件可根据控制器2发出控制信号调整摄像头的指向；摄像头可拍摄指向方向的影像。脉冲雷达1周期性地扫描监控区域，并在扫描到异物后生成异物信号和将异物信号发送至控制器2，以触发控制器2控制摄像装置3拍摄可疑异物所在区域。

第一实施例

图2是第一实施例中安防监控系统示意图。如图2，本实施例中的控制器2具有第一存储单元21、第一计算单元22、选择单元23、第二计算单元24。第一存储单元21用于存储脉冲雷达1和摄像装置3的位置坐标或相对位置关系。第一计算单元22连接脉冲雷达1和第一存储单元21，用于根据接收到的异物信号计算异物的位置坐标；选择单元23用于在脉冲雷达1扫描到的异物中选择可疑异物；第二计算单元24则用于根据可疑异物的位置坐标计算摄像装置拍摄可疑异物的角度，并生成角度调整信号。角度调整信号发送至摄像装置3后，摄像装置3中的转动部件将摄像头的拍摄方向转动至对应的角度，以使摄像头拍摄可疑异物的角度。

为尽可能地扫描到所有靠近目标对象的异物，本实施例中的脉冲雷达1设置在离地较近的区域；而为尽可能采集在安全防护区域内所有位置处异物的图像，本实施例中的摄像装置3安装在较高位置(如图1中通过架设在立杆顶部)；因此需建立脉冲雷达1和摄像装置3的之间三维坐标转换关系。本实施例中利用三点标法，通过获得已知三已知点在脉冲雷达1坐标系和在摄像装置3坐标系中的坐标，建立脉冲雷达1坐标系(X,Y,Z)和摄像装置3坐标系(x,y,z)的转换关系，如公式一。考虑到脉冲雷达1多扫描异物下部区域，而摄像装置3需拍摄异物的全景或特征区域(如人的面部)，为尽可能使摄像装置3拍摄角度覆盖异物的全景或特征区域，本实施例对公式一获取的可疑异物在摄像装置坐标系中的坐标进行适当调整，具体如公式二。本实施例中，脉冲雷达1和摄像装置3均为一个；当然，在其他实施例中，脉冲雷达1和摄像装置3均可设置为多个，脉冲雷达1和摄像装置的拍摄角度并不限于本实施例中的相对位置关系。

图3是第一实施例中安防监控方法示意图。如图3，本实施例中的安全监控方法包括以下步骤：

S101：第一计算单元根据脉冲雷达当前周期的异物信号计算当前周期异物的位置坐标；

S102：选择单元在所有异物中选择可疑异物；

S103：第二计算单元根据可疑异物的位置坐标计算摄像装置拍摄可疑异物的角度，并根据所述角度生成调整信号；

S104：摄像装置根据调整信号调整至所述角度并拍摄图像。

在脉冲雷达扫描区域内可能有多个异物，因此步骤S102中，控制器2需先区分不同异物反射的异物信号，再确定异物的位置坐标。图4是根据异物信号计算异物的位置坐标的流程图。如图4，第一计算单元22根据异物信号计算异物的位置坐标分为以下步骤：

S1021：计算每一异物信号对应的第一坐标；

S1022：比较相邻两个异物信号对应的第一坐标之间的距离；

S1023：判定相邻两个异物信号对应的第一坐标之间的距离是否小于或等于预设距离；若是，则执行S1024；若否，执行S1025；

S1024：判定相邻的两个异物信号对应同一异物，执行S1026；

S1025：判定相邻的两个异物信号对应不同异物，执行S1026；

S1026：根据同一异物反射的所有异物信号的第一坐标计算异物的位置坐标。

根据实际需求，本实施例中预设距离为20cm，若两个异物信号之间的距离小于或等于20cm，则判定两个异物信号为同一异物反射的信号。在确定同一异物后的所有异物信号的第一坐标后，就可根据第一坐标计算异物的位置坐标。假设同一异物连续反射的异物信号对应的第一坐标为(X₁,Y₁,Z₁)、(X₂,Y₂,Z₂)、(X₃,Y₃,Z₃)，在S1024中，可采用中间的第一坐标(即(X₂,Y₂,Z₂))为异物的位置坐标，也可采用求平均值方法确定的坐标(即((X₁+X₂+X₃)/3,(Y₁+Y₂+Y₃)/3,(Z₁+Z₂+Z₃)/3,))为异物的位置坐标。本方法中，为保证异物位置确定的准确性，优选采用求平均值方法计算异物的位置坐标。

本实施例中，控制器可存储脉冲雷达各个周期扫描到异物的位置坐标，也可即时更新删除以前周期中的异物坐标。摄像装置在转动至设定角度拍摄可疑异物图像后，可将图像信息发送至监控显示器，由监控人员判断可疑异物的状态；当然，也可在控制器2内存储图像匹配算法和标准可疑异物数据，由控制器根据拍摄图像得到的信息和标准可疑异物数据判定可疑异物的状态。

第二实施例

在实际监控过程中，安防监控系统在确定某一异物为可疑异物后，有追踪异物运动轨迹的需求，因此需要判定当前周期扫描到的异物是否还为上一周期中的异物。本实施例中，脉冲雷达1扫描频率较高(一般在20Hz-50Hz间)，在相邻的两个扫描周期中，异物的移动距离较小，因此通过两个周期中异物的位置坐标之间的第一距离，可确定本周期中的异物和上一周期中哪一个异物为同一异物，实现同一异物运动轨迹的追踪。

图5是本发明第二实施例中安防监控系统示意图。如图5，相对于第一实施例，第二实施例安防监控系统中的第一存储单元21还用于存储第一阈值距离，控制器2除包括第一实施例中的组件外，还包括第二存储单元25和匹配单元26；第一存储单元21用于存储前一周期异物的位置坐标；匹配单元26用于计算当前周期中异物和上一周期中异物之前的第一距离，判定第一距离最小并且第一距离小于第一阈值距离的当前周期异物和上一周期异物为同一异物。

图6是本发明第二实施例中安防监控方法示意图，如图6，本实施例中的安防监控方法包括以下步骤：

S201：第一计算单元根据当前周期的异物信号计算当前周期异物的位置坐标；

S202：匹配单元计算当前周期所有异物和前一周期所有异物的第一距离，判定第一距离最小并且第一距离小于第一阈值距离的当前周期异物和前一周期异物为同一异物；

S203：选择单元在当前周期异物中选择可疑异物；

S204：第二计算单元根据可疑异物的位置坐标计算摄像装置拍摄可疑异物的角度，并根据所述角度生成调整信号；

S205：摄像装置根据调整信号调整至所述角度并拍摄图像。

本实施例中，控制器2中还可具有更新单元27，更新单元27用于刷新式更新第二存储单元25中存储的异物位置坐标。即：若当前周期中异物和上一周期中异物为同一异物，则将上一周期的位置坐标更新为当前周期的位置坐标；若上一周期中异物与当前周期任一异物均不为同一异物，则删除上一周期中相应的异物及位置坐标；若当前周期中的异物与上一周期异物均不为同一异物，则存储当前周期中相应的异物及位置坐标。

当然，在其他实施例中，也可保留以前周期扫描异物得到的异物位置坐标和异物位置坐标和异物的对应关系，而不是采用刷新式的方法存储当前周期中的异物坐标。

在实际测试中，本发明的发明人发现，如在上一周期中异物与当前周期中任一异物均不为同一异物时，直接上一周期中出现的异物，则在下一周期中此异物可能又重新出现。为避免这一问题，本实施例并不是直接删除相应的异物，而是在异物消失计数达到一定的计数条件后才删除此异物。

具体的，第一存储单元21还用于存储不匹配计数阈值，第二存储单元25还存储每个异物的不匹配计数值；匹配单元26采用下述步骤删除没有对应的当前周期位置坐标的异物：

S301：在前一周期异物和当前周期异物中任一异物均不为同一异物的同时，判定前一周期异物和前前周期的异物是否均不为同一异物；若是，执行步骤S302，若否，执行步骤S303；

S302：使异物的不匹配计数值增加，执行S304；

S303：使异物的不匹配计数值减小或保持不变，执行S304；

S304：前一周期异物的不匹配计数值是否大于或等于不匹配计数阈值，若是，则执行S305；若否，则执行S306；

S305：删除对应的异物；

S306：保留异物及异物的位置坐标。

前述前前周期异物指的是前一周期的前一周期中扫描到的异物。本实施例中，若前一周期异物和当前周期异物中任一异物均不为同一异物的同时，前一周期异物和前前周期的任一异物均不为同一异物，则使不匹配计数值+1；若前一周期异物和当前周期异物中任一异物均不为同一异物的同时，前一周期异物和前前周期的异物为同一异物，则使不匹配计数值归零。

在实际测试中，本发明的发明人发现：若异物在过去周期中被脉冲雷达1扫描到的次数越多，在未来周期中，此异物存在于脉冲雷达1扫描区域的概率也就越大(这种情况下，异物多进入脉冲雷达1扫描区域的中间位置或静止不动)；若异物在过去周期中被脉冲雷达1扫描到的次数较少，在未来周期中，此异物离开脉冲雷达1扫描区域的概率也就较大(这种情况下，异物多在脉冲雷达1的边缘)。因此，本实施例中还可通过异物被扫描到的次数，也就是异物的匹配数值的增加和减小来判定是否删除没有在当前周期中找到为同一异物的当前异物。为此，本实施例中的第一存储单元21还可存储匹配数值阈值；第二存储单元25还存储每个异物的匹配数值；匹配单元26删除没有对应的当前周期位置坐标的异物的方法还包括：

S401:判断前一周期异物和当前周期异物是否为同一异物；若是，执行S402；若否，执行S403；

S402：使异物的匹配数值增加，执行S404；

S403：使异物的匹配数值减小，执行S404；

S404；前一周期异物和当前周期中任一异物均不为同一异物的同时，判断匹配数值是否小于匹配数值阈值；若是，执行S405；若否，执行S406；

S405：删除对应的异物；

S406：保留异物及异物的位置坐标。

具体实施中，本实施例通过以下方法使得异物的匹配数值减小：

S4031:在前一周期异物和当前周期任一异物均不为同一异物的同时，判断前一周期异物和前前周期异物是否均不为同一异物；若是，执行S4032；若否，执行S4033；

S4032：使异物的匹配数值减半并取整；

S4033：使异物的匹配数值减1。

可想到，采用上述方法，如果某一异物在后续多个周期中均没有对应的位置坐标，则其已经离开脉冲雷达1扫描区域的可能性较大，因此可通过使匹配数值减半的方式快速地使此异物达到删除条件；而某异物在多个周期中时有时无，则无法确切判定此异物是否离开脉冲雷达1扫描区域，因此通过逐步递减的方式使异物达到删除条件。当然，在其他实施例中，如果某一异物在后续多个周期中均没有对应的位置坐标，也可使异物的匹配数值通过其他方式减小。

实际实施中，脉冲雷达1的扫描区域较大，而安防监控系统本身的监控区域可能较小，因此需要通过设置监控坐标范围，排除监控区域以外异物对应的异物信号。本实施例安防监控系统中，控制器2中的第一存储单元21还用于存储监控坐标范围；监控坐标范围为监控区域对应的坐标范围。选择单元23选择在监控坐标范围内的异物作为可疑异物。当然，此时，脉冲雷达1的扫描区域应当覆盖监控区域。具体的，控制器2在选择监控坐标范围内异物的具体步骤如下：

S501：根据监控坐标范围和异物的位置坐标确定异物是否在监控坐标范围内；

S502：选在在监控坐标范围内的异物为可疑异物。

另外，本实施例安防监控系统中，控制器2中的第一存储单元21还可用于存储目标对象的位置坐标。选择单元23可根据各个异物距离目标对象的第二距离大小确定可疑异物，具体步骤如下：

S601：根据各个异物的位置坐标和目标对象的位置坐标，计算各个异物到目标对象的第二距离；

S602：选择距离目标对象的第二距离最小的异物为可疑异物。

如图5，本实施例的安防监控系统除具有前述的脉冲雷达1、控制器2和摄像装置3外，还可具有输出装置，输出装置可用于输出各个异物的位置坐标。优选的，输出装置为显示器，各个异物的最新位置坐标通过显示器显示。

此外，在具有输出装置的情况下，也可由监控人员根据自己判断在所有异物中选择可疑异物。

当然，在其他实施例中，也可将最新扫描到的异物或与预设可疑异物最为匹配的异物为可疑异物。

第三实施例

与第二实施例相同，第三实施例中的安防监控装置中的控制器2也包括第一存储单元21、第二存储单元25和匹配单元26；与第二实施例中的安防监控方法不同的是，本实施例中的安防监控方法不仅仅通过第一距离判断当前周期中异物和上一周期中异物是否为同一异物，还采用了异物的宽度比值。

相应的，第一存储单元21除存储第一阈值距离外，还存储预设宽度范围；第二存储单元25用于存储前一周期异物的位置坐标和宽度；匹配单元26用于计算当前周期所有异物和前一周期所有异物的第一距离，和计算当前周期中所有异物的宽度和前一周期所有异物的宽度的宽度比值；匹配单元26还用于判定当前周期异物和前一周期异物是否为同一异物。

图7是第三实施例中安防监控方法流程图。如图7，第三实施例中的安防监控方法包括以下步骤：

S701：第一计算单元根据脉冲雷达当前周期的异物信号计算当前周期异物的位置坐标；

S702：匹配单元计算当前周期所有异物和前一周期所有异物的第一距离，计算当前周期所有异物的宽度和前一周期所有异物的宽度的宽度比值；

S703：匹配单元判定第一距离最小，第一距离小于第一阈值，并且，宽度比例在预设宽度范围内的当前周期异物和前一周期异物为同一异物；

S704：选择单元在当前周期异物中选择可疑异物；

S705：第二计算单元根据可疑异物的位置坐标计算摄像装置拍摄可疑异物的角度，并根据所述角度生成调整信号；

S706：摄像装置根据调整信号调整至所述角度并拍摄图像。

本实施例中，通过根据脉冲雷达1扫描同一异物的第一个异物信号和最后一个异物信号确定异物的宽度。假设同一异物连续反射的异物信号对应的第一坐标为(X₁,Y₁,Z₁)、(X₂,Y₂,Z₂)、(X₃,Y₃,Z₃)，则异物宽度为

可想到，同时采用第一距离和宽度比例匹配不同周期异物，可减小异物匹配错误的可能性。

本发明的发明人发现，在实际测试过程中，异物可能出现转动的情况。在这种情况下，异物正对脉冲雷达1一面的宽度发生很大变化，但是异物的位置并没有发生变化。而采用前述的方法，控制器2并不认为两个异物是否为同一异物，造成异物时有时无的问题。为解决这一问题，本实施例中的安防监控方法还包括以下步骤：

在没有被判定为同一异物的当前周期异物中和前一周期异物中，选择第一距离最小，并且第一距离小于第二阈值距离的当前周期异物和前一周期异物为同一异物。

为实现前述判断方法，第一存储单元21还应当存储第二阈值距离。本实施例中，第二阈值距离可大于第一阈值距离，也可小于第一阈值距离。

与第二实施例相同，本实施例中的更新单元27也采用刷新式更新方法更新同一异物的位置坐标和宽度，即将同一异物在前一周期的位置坐标更新为当前周期位置坐标，将同一异物在前一周期的宽度更新为当前周期宽度；此外，更新单元27还删除没有对应的当前周期位置坐标的异物，和，存储新的异物。

此外，本实施例中更新单元27删除没有对应的当前周期位置坐标的异物与第二实施例相同，在此不再复述。

以上对本发明实施例中的安防监控装置和安防监控方法进行了详细介绍。本部分采用具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想，在不脱离本发明原理的情况下，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims

1.一种安防监控系统，其特征在于：包括控制器，与控制器连接的摄像装置，和，与控制器连接的脉冲雷达；脉冲雷达用于周期性扫描，在扫描到异物后生成异物信号，和将异物信号发送至控制器；控制器包括：

选择单元，用于从当前周期异物中选择可疑异物；

摄像装置根据调整信号调整至所述角度并拍摄图像；

控制器还包括：

第一存储单元，用于存储第一阈值距离和预设宽度范围；

第二存储单元，用于存储前一周期异物的位置坐标和宽度；

匹配单元还用于判定第一距离最小，第一距离小于第一阈值距离，并且，宽度比值在预设宽度范围内的当前周期异物和前一周期异物为同一异物；

匹配单元还用于：

在还没有被判定为同一异物的当前周期异物中和前一周期异物中，选择第一距离最小，并且，第一距离小于第二阈值距离的当前周期异物和前一周期异物为同一异物；

控制器还包括：

更新单元，用于将同一异物在前一周期的位置坐标更新为当前周期位置坐标，将同一异物在前一周期的宽度更新为当前周期宽度，和，删除没有对应的当前周期位置坐标的异物；

第一存储单元还用于存储目标对象的位置坐标；

选择单元根据各个异物的位置坐标和目标对应的位置坐标，计算各个异物到目标对象的第二距离，和，选择距离目标对应的第二距离最小的异物为可疑异物；

第一存储单元还用于存储不匹配计数阈值；更新单元采用下述方法删除没有对应的当前周期位置坐标的异物：

若前一周期中异物的不匹配计数值大于或等于不匹配计数阈值，则删除前一周期中对应的异物；

第一存储单元还用于存储匹配数值阈值；更新单元删除没有对应的当前周期位置坐标的异物的方法还包括：

2.根据权利要求1所述的安防监控系统，其特征在于，控制器还包括：

第一存储单元，用于存储第一阈值距离；

第二存储单元，用于存储前一周期异物的位置坐标；

3.根据权利要求2所述的安防监控系统，其特征在于，控制器还包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的安防监控系统，其特征在于：

第一存储单元还用于存储监控坐标范围；

5.根据权利要求1-3任一项所述的安防监控系统，其特征在于，还包括，输出设备；

输出设备用于输出异物的位置坐标。

6.一种安防监控方法，应用于安防监控系统，其特征在于，

安防监控系统包括：控制器，脉冲雷达和摄像装置；脉冲雷达用于周期性扫描，并在扫描到异物后生成异物信号；摄像装置用于拍摄图像；安防监控方法包括：

控制器在当前周期异物中选择可疑异物；

摄像装置根据调整信号调整至所述角度并拍摄图像；

所述控制器还存储第一阈值距离和预设宽度范围；所述方法还包括：

控制器存储前一周期异物的位置坐标和宽度；

控制器判定第一距离最小，第一距离小于第一阈值距离，并且，宽度比值在预设宽度范围内的当前周期异物和前一周期异物为同一异物；

所述控制器存储第二阈值距离；所述方法还包括：

控制器在还没有被判定为同一异物的当前周期异物中和前一周期中异物中，选择第一距离最小，并且，第一距离小于第二阈值距离的当前周期异物和前一周期异物为同一异物；

控制器将同一异物在前一周期的位置坐标更新为当前周期的位置坐标，将同一异物在前一周期的宽度更新为当前周期的宽度；控制器删除没有对应的当前周期位置坐标的异物；

存储器存储目标对象的位置坐标；控制器按照下述步骤在异物中选择可疑异物；

控制器选择距离目标对象的第二距离最小的异物为可疑异物；

控制器按照下述步骤删除没有当前周期位置坐标的异物：

若前一周期异物的不匹配计数值大于或等于不匹配计数阈值，则删除对应的异物；

还包括：

7.根据权利要求6所述的安防监控方法，其特征在于，控制器存储第一阈值距离；安全监控方法还包括：

控制器存储前一周期异物的位置坐标；

8.根据权利要求7所述的安防监控方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求6-8任一项所述的安防监控方法，其特征在于，存储器存储监控坐标范围；

控制器按照下述步骤在异物中选择可疑异物：

控制器在位于监控坐标范围内的异物中选择可疑异物。

10.根据权利要求6-8任一项所述的安防监控方法，其特征在于，还包括：

输出异物的位置坐标。