CN107757400B - 一种汽车无线充电的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明属于一种无线充电技术领域，公开了一种汽车无线充电的方法及系统，设置有充电单元用于提供能源；充电发射单元，与充电单元连接用于发射充电单元提供的能源；汽车无线接收单元与充电发射单元无线连接，用于接收充电发射单元发射的能源信号；处理模块与汽车无线接收单元连接，用于对汽车无线接收单元接收的信号进行处理，转换为汽车利用的电能；当汽车行需要充电时，通过汽车内部设置的多个无线接收单元接收充电发射单元无线发射的电磁信号，并传入汽车无线接收单元、处理模块置中，然后处理模块将接收到的所述电磁信号转化为电信号；利用所述电信号为汽车内部的电池充电。本发明提供的无线充电方法能应用于汽车无线充电系统中。

Description

一种汽车无线充电的方法及系统
技术领域
本发明属于无线充电技术领域，尤其涉及一种汽车无线充电的方法及系统。
背景技术
为了节约能源和减少汽车废气的排放量，人们已研制出了使用电能来提供能量的汽车，即电动汽车。由于电动汽车的电池容量有限，需要经常充电，但多数采用连线充电方式，由于连接裸露在地面上，不仅有漏电等危险，而且会出现导线连接不良，易破损，定期更换等问题，因此带来很多安全隐患。
综上所述，现有技术存在的问题是：电动汽车采用连线充电方式，不仅有漏电等危险，而且会出现导线连接不良，易破损，定期更换等问题，因此带来很多安全隐患；而且输出的充电功率不能有效保证，可控性差。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种汽车无线充电的方法及系统。
本发明是这样实现的，一种汽车无线充电系统，包括：
充电单元，用于提供能源；
充电发射单元，与充电单元连接，用于发射充电单元提供的能源；所述充电发射单元通过内置的电能转换模块，对能源进行转换为调制电磁信号后，根据用户需要通过内置的充电发射模块发射不同功率的电磁信号；
电能转换模块令待选中继的电能信息数据集合为
Figure GDA0001557487960000011
选择中继节点
Figure GDA0001557487960000012
计算PT与每个中继节点r构成的链路的信噪比
Figure GDA0001557487960000013
并得到
Figure GDA0001557487960000014
其中
Figure GDA0001557487960000015
表示中继
Figure GDA0001557487960000016
对信号sp的解码向量，gPT,r表示PT到中继节点
Figure GDA0001557487960000017
的信道向量；
计算中继节点的待选电能信息数据集合
Figure GDA0001557487960000021
与PR构成的链路的信噪比
Figure GDA0001557487960000022
其中
Figure GDA0001557487960000023
Figure GDA0001557487960000024
比较
Figure GDA0001557487960000025
与
Figure GDA0001557487960000026
的大小；
若
Figure GDA0001557487960000027
选择能够获得最大的端到端频谱效率的单中继ropt；
若
Figure GDA0001557487960000028
选择两个中继SR1和ST2；
若
Figure GDA0001557487960000029
选择能够获得最大的端到端频谱效率的单中继ropt；在第一阶段，充电发射模块的发射端PT以功率
Figure GDA00015574879600000210
广播消息sp，电磁接收用户ST1以功率
Figure GDA00015574879600000211
向SR1发送数据s1；若选择的中继节点为SR1，SR1分别恢复出sp与s1；若选择的中继节点为ST2，ST2对sp接收，SR1对s1接收；在第二阶段，ropt以功率
Figure GDA00015574879600000212
向PR转发充电发射模块数据sp，ST2以功率
Figure GDA00015574879600000213
向SR2发送数据s2，ropt协助主充电发射模块数据传输的发射功率
Figure GDA00015574879600000214
计算如下，
Figure GDA00015574879600000215
其中，
Figure GDA00015574879600000216
表示中继节点ropt转发sp前对信号进行预编码的预编码向量；
若
Figure GDA0001557487960000031
选择两个中继SR1和ST2；在第一阶段，充电发射模块发射端PT以发送功率
Figure GDA0001557487960000032
向电磁接收用户广播消息sp，电磁接收用户ST1以功率
Figure GDA0001557487960000033
向SR1发送数据s1，ST2恢复sp并消除来自ST1的干扰，SR1分别恢复出sp与s1，SR2对sp接收；在第二阶段，SR1与ST2分别以功率
Figure GDA0001557487960000034
和
Figure GDA0001557487960000035
向PR转发充电发射模块数据sp，ST2以功率
Figure GDA0001557487960000036
向SR2发送数据s2，SR2需要消除来自SR1与ST2的干扰，ST2设计发送方式，使其发送s2对PR不产生干扰；SR1和ST2协助主充电发射模块数据传输的总功率
Figure GDA0001557487960000037
计算如下：
Figure GDA0001557487960000038
每个中继用于授权数据传输的功率为
Figure GDA0001557487960000039
汽车无线接收单元，与充电发射单元无线连接，用于接收充电发射单元发射的能源信号；
处理模块，与汽车无线接收单元连接，用于对汽车无线接收单元接收的信号进行处理，转换为汽车利用的电能；
所述处理模块集成有用于对充电发射单元发射的能源信号功率进行控制的最大功率跟踪器，所述最大功率跟踪器的最大功率控制方法包括：
1)误差定义：
||ek||＝||tk-yk||；
其中第k个时刻期望输出是tk；
如果ek>ke，则一条新的规则就增加；其中：
Figure GDA0001557487960000041
其中，emin指的是输出精度，emax指的是最大误差，k指的是学习的次数，β∈(0，1)指的是收敛常数，推导出：
Figure GDA0001557487960000042
2)产生了u个模糊规则，当一个新的样本出现时，把输入的变量投影到一维的隶属函数空间，计算数据
Figure GDA0001557487960000046
与边界集
Figure GDA0001557487960000047
之间的欧式距离edi(j)，并且找到它的最小值edi(jn)，如果：
edi(jn)≤kmf；
不用分配新的高斯函数，否则就需要产生一个新的高斯函数，它的宽度由下式决定，其中心的设置如下：
Figure GDA0001557487960000043
Figure GDA0001557487960000044
模型为：D＝Hθ+E；其中，D＝TT为期望的输出，
Figure GDA0001557487960000048
θ为它的实参数，E是误差向量；H通过QR分解成正交基向量集：H＝PN，其中P＝(p1，p2，…，pv)；
3)定义pi的误差减少率为：
Figure GDA0001557487960000045
此外定义：
Figure GDA0001557487960000051
其中误差减少率的矩阵为ρjΔ＝(ρ1，ρ2，...，ρu)，如果ηi＜kerr，则就删去第j条规则；
马氏距离定义：
Figure GDA0001557487960000052
令：
Figure GDA0001557487960000053
如果：
mdk，min＝mdk(J)＞kd；
则表明增加一条新规则因为现有的系统不足以满足ε-完备性，其中kd这样变化：
Figure GDA0001557487960000054
上式中，r指的是衰减常数，由上式推导：
Figure GDA0001557487960000055
所述不高斯函数的高斯宽度修正；修正隶属函数的宽度σij如下：
σij new＝ξ×σij old；
其中，衰减因子是ζ，由下式决定：
Figure GDA0001557487960000061
其中输入变量敏感性是Bij；
所述无线接收单元包括由导线螺旋缠绕而成的接收线圈。
进一步，所述最大功率跟踪器首先初始化系统的预定义参数；
以b1，c1为输入量，产生第一个规则；B1为第2个时刻与第1个时刻的功率差，c1为采样步长；
确定第一个规则的参数；
观测b(n)，c(n)的到来，b(n)为第n个时刻与第n-1个时刻的功率差，c(n)为第n-1个时刻的采样步长；
计算马氏距离并找到mdkmin；
计算实际的输出误差确定对应的kd，并与马氏距离mdk进行比较；
如果mdk＞kd，系统误差为ek，如果系统误差ek≤ck，则观测控制是否完成，算法结束；如果系统误差ek＞ck，则产生新规则，确定新参数，计算所有规则误差减少率ERR；如果误差减少率ERR小于阈值，则就删去这条规则观测控制是否完成，算法结束；如果误差减少率ERR不小于阈值，则继续产生新的规则，直到满足误差减少率ERR小于阈值；
如果mdk≤kd，系统误差为ek，如果系统误差ek＞ke，则计算输入变量的敏感性Bij并调整宽度，调整结论参数，观测控制是否完成，算法结束；如果系统误差ek≥ke，则满足要求，观测控制是否完成，算法结束。
所述无线接收单元包括由导线螺旋缠绕而成的接收线圈。
进一步，所述汽车无线接收单元为多个。
进一步，所述充电发射单元通过无线连接智能遥控器；所述智能遥控器通过无线连接充电单元。
进一步，所述汽车无线接收单元通过无线连接智能遥控钥匙；所述智能遥控钥匙通过无线连接处理模块。
本发明的另一目的在于提供一种汽车无线充电的方法，包括：
当汽车行需要充电时，通过汽车内部设置的多个无线接收单元接收充电发射单元无线发射的电磁信号，并传入汽车无线接收单元、处理模块置中，然后处理模块将接收到的所述电磁信号转化为电信号；利用所述电信号为汽车内部的电池充电。
本发明的优点及积极效果为：解决了采用连线充电方式，不仅有漏电等危险，而且会出现导线连接不良，易破损，定期更换等问题，本发明操作方便，更加安全。
本发明提供的充电发射单元的电能转换模块可转换为满足用户的不同的调制电磁信号的需要，保证了不同车型的充电需要。
本发明提供的处理模块的最大功率跟踪器控制方法，不仅可以对模糊规则重要性做出评价，而且也能对输入变量的重要性给出回应；这样就可以使每条规则的输入变量的宽度根据系统性能的需求来实施在线的实时的自适应调整。输出功率的曲线采用模糊控制，能快速输出最大功率点在0.01秒，并且最大功率点振荡影响输出的问题也得到了有效的克服了，鲁棒性和快速性也较好。
附图说明
图1为本发明提供的汽车无线充电的方法流程图。
图2为本发明实施例提供的汽车无线充电系统示意图。
图中：1、充电单元；2、充电发射单元；3、电能转换模块；4、充电发射模块；5、汽车无线接收单元；6、处理模块；7、智能遥控器；8、智能遥控钥匙。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述。
如图1所示，本发明实施例提供的汽车无线充电的方法，包括：
S101：当汽车行需要充电时，通过汽车内部设置的多个无线接收单元接收充电发射单元无线发射的电磁信号，并传入汽车无线接收单元、处理模块中；
S102：然后处理模块将接收到的所述电磁信号转化为电信号；利用所述电信号为汽车内部的电池充电。
如图2所示，示出了本发明提供的汽车无线充电系统一种汽车无线充电系统，包括：
充电单元1，用于提供能源；
充电发射单元2，与充电单元连接，用于发射充电单元提供的能源；所述充电发射单元通过内置的电能转换模块3，对能源进行转换为调制电磁信号后，根据用户需要通过内置的充电发射模块4发射不同功率的电磁信号；具体包括：
电能转换模块令待选中继的电能信息数据集合为
Figure GDA0001557487960000081
选择中继节点
Figure GDA0001557487960000082
计算PT与每个中继节点r构成的链路的信噪比
Figure GDA0001557487960000083
并得到
Figure GDA0001557487960000084
其中
Figure GDA0001557487960000085
表示中继
Figure GDA0001557487960000086
对信号sp的解码向量，gPT,r表示PT到中继节点
Figure GDA0001557487960000087
的信道向量；
计算中继节点的待选电能信息数据集合
Figure GDA0001557487960000088
与PR构成的链路的信噪比
Figure GDA0001557487960000089
其中
Figure GDA0001557487960000091
Figure GDA0001557487960000092
Figure GDA0001557487960000093
比较
Figure GDA0001557487960000094
与
Figure GDA0001557487960000095
的大小；
若
Figure GDA0001557487960000096
选择能够获得最大的端到端频谱效率的单中继ropt；
若
Figure GDA0001557487960000097
选择两个中继SR1和ST2；
若
Figure GDA0001557487960000098
选择能够获得最大的端到端频谱效率的单中继ropt；在第一阶段，充电发射模块的发射端PT以功率
Figure GDA0001557487960000099
广播消息sp，电磁接收用户ST1以功率
Figure GDA00015574879600000910
向SR1发送数据s1；若选择的中继节点为SR1，SR1分别恢复出sp与s1；若选择的中继节点为ST2，ST2对sp接收，SR1对s1接收；在第二阶段，ropt以功率
Figure GDA00015574879600000911
向PR转发充电发射模块数据sp，ST2以功率
Figure GDA00015574879600000912
向SR2发送数据s2，ropt协助主充电发射模块数据传输的发射功率
Figure GDA00015574879600000913
计算如下，
Figure GDA00015574879600000914
其中，
Figure GDA00015574879600000915
表示中继节点ropt转发sp前对信号进行预编码的预编码向量；
若
Figure GDA00015574879600000916
选择两个中继SR1和ST2；在第一阶段，充电发射模块发射端PT以发送功率
Figure GDA00015574879600000917
向电磁接收用户广播消息sp，电磁接收用户ST1以功率
Figure GDA00015574879600000918
向SR1发送数据s1，ST2恢复sp并消除来自ST1的干扰，SR1分别恢复出sp与s1，SR2对sp接收；在第二阶段，SR1与ST2分别以功率
Figure GDA0001557487960000101
和
Figure GDA0001557487960000102
向PR转发充电发射模块数据sp，ST2以功率
Figure GDA0001557487960000103
向SR2发送数据s2，SR2需要消除来自SR1与ST2的干扰，ST2设计发送方式，使其发送s2对PR不产生干扰；SR1和ST2协助主充电发射模块数据传输的总功率
Figure GDA0001557487960000104
计算如下：
Figure GDA0001557487960000105
每个中继用于授权数据传输的功率为
Figure GDA0001557487960000106
汽车无线接收单元5，与充电发射单元无线连接，用于接收充电发射单元发射的能源信号；
处理模块6，与汽车无线接收单元连接，用于对汽车无线接收单元接收的信号进行处理，转换为汽车利用的电能；
所述处理模块集成有用于对充电发射单元发射的能源信号功率进行控制的最大功率跟踪器，所述最大功率跟踪器的最大功率控制方法包括：
1)误差定义：
||ek||＝||tk-yk||
其中第k个时刻期望输出是tk；
如果ek>ke，则一条新的规则就增加；其中：
Figure GDA0001557487960000107
其中，emin指的是输出精度，emax指的是最大误差，k指的是学习的次数，β∈(0，1)指的是收敛常数，推导出：
Figure GDA0001557487960000111
2)产生了u个模糊规则，当一个新的样本出现时，把输入的变量投影到一维的隶属函数空间，计算数据
Figure GDA0001557487960000115
与边界集
Figure GDA0001557487960000116
之间的欧式距离edi(j)，并且找到它的最小值edi(jn)，如果：
edi(jn)≤kmf；
不用分配新的高斯函数，否则就需要产生一个新的高斯函数，它的宽度由下式决定，其中心的设置如下：
Figure GDA0001557487960000112
Figure GDA0001557487960000113
模型为：D＝Hθ+E；其中，D＝TT为期望的输出，
Figure GDA0001557487960000117
θ为它的实参数，E是误差向量；H通过QR分解成正交基向量集：H＝PN，其中P＝(p1，p2，…，pv)；
3)定义pi的误差减少率为：
Figure GDA0001557487960000114
此外定义：
Figure GDA0001557487960000121
其中误差减少率的矩阵为ρj△＝(ρ1，ρ2，…，ρu)，如果ηi<kerr，则就删去第j条规则；
马氏距离定义：
Figure GDA0001557487960000122
令：
Figure GDA0001557487960000123
如果：
mdk.min＝mdk(J)＞kd；
则表明增加一条新规则因为现有的系统不足以满足ε－完备性，其中kd这样变化：
Figure GDA0001557487960000124
上式中，r指的是衰减常数，由上式推导：
Figure GDA0001557487960000125
所述不高斯函数的高斯宽度修正；修正隶属函数的宽度σij如下：
σij new＝ξ×σij old；
其中，衰减因子是ζ，由下式决定：
Figure GDA0001557487960000131
其中输入变量敏感性是Bij；
所述无线接收单元包括由导线螺旋缠绕而成的接收线圈。
所述最大功率跟踪器首先初始化系统的预定义参数；
以b1，c1为输入量，产生第一个规则；B1为第2个时刻与第1个时刻的功率差，c1为采样步长；
确定第一个规则的参数；
观测b(n)，c(n)的到来，b(n)为第n个时刻与第n-1个时刻的功率差，c(n)为第n-1个时刻的采样步长；
计算马氏距离并找到mdkmin；
计算实际的输出误差确定对应的kd，并与马氏距离mdk进行比较；
如果mdk＞kd，系统误差为ek，如果系统误差ek≤ck，则观测控制是否完成，算法结束；如果系统误差ek＞ck，则产生新规则，确定新参数，计算所有规则误差减少率ERR；如果误差减少率ERR小于阈值，则就删去这条规则观测控制是否完成，算法结束；如果误差减少率ERR不小于阈值，则继续产生新的规则，直到满足误差减少率ERR小于阈值；
如果mdk≤kd，系统误差为ek，如果系统误差ek＞ke，则计算输入变量的敏感性Bij并调整宽度，调整结论参数，观测控制是否完成，算法结束；如果系统误差ek≥ke，则满足要求，观测控制是否完成，算法结束。
所述无线接收单元包括由导线螺旋缠绕而成的接收线线圈；
所述汽车无线接收单元为多个。
所述充电发射单元通过无线连接智能遥控器7；所述智能遥控器通过无线连接充电单元。
所述汽车无线接收单元通过无线连接智能遥控钥匙8；所述智能遥控钥匙通过无线连接处理模块。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种汽车无线充电系统，其特征在于，所述汽车无线充电系统包括：
充电单元，用于提供能源；
充电发射单元，与充电单元连接，用于发射充电单元提供的能源；所述充电发射单元通过内置的电能转换模块，对能源进行转换为调制电磁信号后，根据用户需要通过内置的充电发射模块发射不同功率的电磁信号；具体包括：
电能转换模块令待选中继的电能信息数据集合为
Figure FDA0002273243320000011
选择中继节点
Figure FDA0002273243320000012
计算PT与每个中继节点r构成的链路的信噪比
Figure FDA0002273243320000013
并得到
Figure FDA0002273243320000014
其中
Figure FDA0002273243320000015
表示中继
Figure FDA0002273243320000016
对信号sp的解码向量，gPT,r表示PT到中继节点
Figure FDA0002273243320000017
的信道向量；
计算中继节点的待选电能信息数据集合
Figure FDA0002273243320000018
与PR构成的链路的信噪比
Figure FDA0002273243320000019
其中
Figure FDA00022732433200000110
Figure FDA00022732433200000111
比较
Figure FDA00022732433200000112
与
Figure FDA00022732433200000113
的大小；
若
Figure FDA00022732433200000114
选择能够获得最大的端到端频谱效率的单中继ropt；
若
Figure FDA00022732433200000115
选择两个中继SR1和ST2；
若
Figure FDA00022732433200000116
选择能够获得最大的端到端频谱效率的单中继ropt；在第一阶段，充电发射模块的发射端PT以功率
Figure FDA00022732433200000117
广播消息sp，电磁接收用户ST1以功率
Figure FDA00022732433200000118
向SR1发送数据s1；若选择的中继节点为SR1，SR1分别恢复出sp与s1；若选择的中继节点为ST2，ST2对sp接收，SR1对s1接收；在第二阶段，ropt以功率
Figure FDA00022732433200000119
向PR转发充电发射模块数据sp，ST2以功率
Figure FDA00022732433200000120
向SR2发送数据s2，ropt协助主充电发射模块数据传输的发射功率
Figure FDA0002273243320000021
计算如下，
Figure FDA0002273243320000022
其中，
Figure FDA0002273243320000023
表示中继节点ropt转发sp前对信号进行预编码的预编码向量；
若
Figure FDA0002273243320000024
选择两个中继SR1和ST2；在第一阶段，充电发射模块发射端PT以发送功率
Figure FDA0002273243320000025
向电磁接收用户广播消息sp，电磁接收用户ST1以功率
Figure FDA0002273243320000026
向SR1发送数据s1，ST2恢复sp并消除来自ST1的干扰，SR1分别恢复出sp与s1，SR2对sp接收；在第二阶段，SR1与ST2分别以功率
Figure FDA0002273243320000027
和
Figure FDA0002273243320000028
向PR转发充电发射模块数据sp，ST2以功率
Figure FDA0002273243320000029
向SR2发送数据s2，SR2需要消除来自SR1与ST2的干扰，ST2设计发送方式，使其发送s2对PR不产生干扰；SR1和ST2协助主充电发射模块数据传输的总功率
Figure FDA00022732433200000210
计算如下：
Figure FDA00022732433200000211
每个中继用于授权数据传输的功率为
Figure FDA00022732433200000212
汽车无线接收单元，与充电发射单元无线连接，用于接收充电发射单元发射的能源信号；
处理模块，与汽车无线接收单元连接，用于对汽车无线接收单元接收的信号进行处理，转换为汽车利用的电能；
所述处理模块集成有用于对充电发射单元发射的能源信号功率进行控制的最大功率跟踪器，所述最大功率跟踪器的最大功率控制方法包括：
1)误差定义：
||ek||＝||tk-yk||；
其中第k个时刻期望输出是tk；
如果ek>ke，则一条新的规则就增加；其中：
Figure FDA0002273243320000031
其中，emin指的是输出精度，emax指的是最大误差，k指的是学习的次数，β∈(0，1)指的是收敛常数，推导出：
Figure FDA0002273243320000032
2)产生了u个模糊规则，当一个新的样本出现时，把输入的变量投影到一维的隶属函数空间，计算数据xi k与边界集
Figure FDA0002273243320000033
之间的欧式距离edi(j)，并且找到它的最小值edi(jn)，如果：
edi(jn)≤kmf；
不用分配新的高斯函数，否则就需要产生一个新的高斯函数，它的宽度由下式决定，其中心的设置如下：
ci(u+1)＝xi k；
Figure FDA0002273243320000034
模型为：D＝Hθ+E；其中，D＝TT为期望的输出，
Figure FDA0002273243320000035
θ为它的实参数，E是误差向量；H通过QR分解成正交基向量集：H＝PN，其中P＝(p1，p2，…，pv)；
3)定义pi的误差减少率为：
Figure FDA0002273243320000041
此外定义：
Figure FDA0002273243320000042
其中误差减少率的矩阵为ρjΔ＝(ρ1，ρ2，…，ρu)，如果ηi<kerr，则就删去第j条规则；
马氏距离定义：
Figure FDA0002273243320000043
令：
Figure FDA0002273243320000044
如果：
mdk，min＝mdk(J)＞kd；
则表明增加一条新规则因为现有的系统不足以满足ε－完备性，其中kd这样变化：
Figure FDA0002273243320000045
上式中，r指的是衰减常数，由上式推导：
Figure FDA0002273243320000046
所述高斯函数的高斯宽度修正；修正隶属函数的宽度σij如下：
σij new＝ξ×σij old；
其中，衰减因子是ζ，由下式决定：
Figure FDA0002273243320000051
其中输入变量敏感性是Bij；
所述无线接收单元包括由导线螺旋缠绕而成的接收线圈。
2.如权利要求1所述的汽车无线充电系统，其特征在于，所述最大功率跟踪器首先初始化系统的预定义参数；
以b1，c1为输入量，产生第一个规则；B1为第2个时刻与第1个时刻的功率差，c1为采样步长；
确定第一个规则的参数；
观测b(n)，c(n)的到来，b(n)为第n个时刻与第n-1个时刻的功率差，c(n)为第n-1个时刻的采样步长；
计算马氏距离并找到mdkmin；
计算实际的输出误差确定对应的kd，并与马氏距离mdk进行比较；
如果mdk＞kd，系统误差为ek，如果系统误差ek≤ck，则观测控制是否完成，算法结束；如果系统误差ek＞ck，则产生新规则，确定新参数，计算所有规则误差减少率ERR；如果误差减少率ERR小于阈值，则就删去这条规则观测控制是否完成，算法结束；如果误差减少率ERR不小于阈值，则继续产生新的规则，直到满足误差减少率ERR小于阈值；
如果mdk≤kd，系统误差为ek，如果系统误差ek＞ke，则计算输入变量的敏感性Bij并调整宽度，调整结论参数，观测控制是否完成，算法结束；如果系统误差ek≥ke，则满足要求，观测控制是否完成，算法结束。
3.如权利要求1所述的汽车无线充电系统，其特征在于，所述汽车无线接收单元为多个。
4.如权利要求1所述的汽车无线充电系统，其特征在于，所述充电发射单元通过无线连接智能遥控器；所述智能遥控器通过无线连接充电单元。
5.如权利要求1所述的汽车无线充电系统，其特征在于，所述汽车无线接收单元通过无线连接智能遥控钥匙；所述智能遥控钥匙通过无线连接处理模块。
6.一种如权利要求1所述的汽车无线充电系统的汽车无线充电的方法，其特征在于，所述汽车无线充电的方法，包括：
当汽车行需要充电时，通过汽车内部设置的多个无线接收单元接收充电发射单元无线发射的电磁信号，并传入汽车无线接收单元、处理模块中，然后处理模块将接收到的所述电磁信号转化为电信号；利用所述电信号为汽车内部的电池充电。
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