CN107740224B - 一种含z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置，包括移动工作台，钢针置换机构，送线机构，锁扣机构，张力控制机构及控制系统。移动工作台由伺服电机驱动，由Z向和Y向移动平台组成，设置有立体织物夹持装置；钢针置换机构由伺服电机驱动专用夹持器X向移动，完成夹紧取针；送线机构由伺服电机驱动送线针X向移动，将纱线送入立体织物；锁扣机构由步进电机驱动曲柄摇杆机构实现钩针往复摆动完成锁扣；张力控制机构由步进电机往复转动驱动储纱器往复移动，完成储纱、张力控制。本发明结构紧凑，设计新颖合理，实现了含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣的自动化，提高了生产效率和产品的一致性，实用性强，使用效果好，便于推广。
Description
技术领域
本发明涉及碳纤维立体织物缝合设备技术领域，尤其涉及一种含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置。
背景技术
碳纤维三维织物是近二十年来诞生的一种新型复合材料，是复合材料中异军突起的一支新秀，它以三维整体织物为增强体，其结构性显著改善了复合材料多方面的力学特性，从根本上克服了传统层合板层间剪切强度低而且易分层的缺点，在航空、航天、军工、汽车、医疗以及高级体育服务器等领域得到了广泛应用。然而，长期以来三维织物都采用人工编织方式进行，使得三维织物的成型效率低、人工劳动强度大、产品的一致性差。随着社会的进步和经济的发展，人工编织三维织物已不能碳纤维复合材料工艺的苛刻要求，因此轴棒法编织成型三维织物成型自动化需求迫切。
传统钢针置换及纤维锁扣工艺由两名工人协同工作完成。两名工人分别位于含Z向钢针立体织物的两侧，一侧的工人手持送线针将纱线穿过碳纤维三维织物，另一侧的工人将立体织物的钢针置换出，然后将送线针的纱线进行锁扣，完成一个循环。重复上述循环，完成碳纤维三维织物编织。这种编织方法需要两名工人协同作业，注意力高度集中，劳动强度大，效率低，人工成本昂贵。随着社会的进步和经济的发展，人工手动编织三维织物已不能满足市场的需求，急需一种含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置完成自动化生产。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置，其结构紧凑，设计新颖合理，降低了劳动强度，提高了生产效率和产品的一致性，实现了含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣的自动化，缩短生产周期，降低生产成本。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置，包括移动工作台，钢针置换机构，送线机构，锁扣机构和张力控制机构，所述移动工作台包括Z向移动平台Ⅰ和Y向移动平台Ⅱ，通过伺服电机驱动，该移动工作台上固定有含Z向钢针的立体织物夹紧装置；所述钢针置换机构由伺服电机Ⅲ驱动专用钢针夹持器X向移动，完成钢针取针、夹紧；所述送线机构由伺服电机Ⅳ驱动送线针X向移动，将纱线送入立体织物；所述锁扣机构由步进电机Ⅰ驱动曲柄摇杆机构实现钩针往复摆动，采用单边缝合方式完成锁扣；所述张力控制机构由步进电机Ⅱ往复转动驱动储纱装置往复移动，完成储纱、纱线张力控制。
所述移动工作台上安装有伺服电机Ⅰ和伺服电机Ⅱ，所述伺服电机Ⅰ通过驱动滚珠丝杠Ⅰ来带动移动平台Ⅰ在Z方向运动，所述伺服电机Ⅱ通过驱动滚珠丝杠Ⅱ来带动移动平台Ⅱ在Y方向运动，通过移动平台ⅠZ向的移动和移动平台ⅡY向的移动，对含Z向钢针立体织物的钢针进行定位，Z向移动平台Ⅰ设置有光轴，所述光轴与直线轴承配合，保证移动平台Ⅰ上下移动的平稳与垂直度；Y向移动平台Ⅱ的滚珠丝杠Ⅱ两侧设置有直线滑轨滑块组件Ⅰ，用来保证移动平台ⅡY向移动的直线度，Y向移动平台Ⅱ上设置有立体织物夹紧装置，用来保证立体织物夹紧，确定第一根置换刚针的基准。
所述钢针置换机构由伺服电机Ⅲ驱动专用钢针夹持器X向移动，采用直线滑轨滑块组件Ⅱ，保证其运动的直线度，所述钢针置换机构采用专用钢针夹持器，所述专用钢针夹持器包括楔形滑块和楔形薄壁夹持器，所述楔形滑块固定于直线滑轨滑块组件Ⅱ上，所述楔形薄壁夹持器由夹紧块Ⅰ夹紧固定，所述夹紧块Ⅰ通过连接块固连于滑块，在气缸的驱动下，往复直线运动，实现对钢针的夹紧与松弛。
所述送线机构由伺服电机Ⅳ驱动送线针X向移动，所述送线针通过夹紧块Ⅱ夹紧，所述夹紧块Ⅱ通过连接块固连于直线滑轨滑块组件Ⅲ，保证其运动的直线度，所述送线针经过抱针块将纱线平稳地送入立体织物。
所述锁扣机构由步进电机Ⅰ驱动曲柄摇杆机构实现钩针往复摆动，采用单边缝合方式完成锁扣。
所述张力控制机构由步进电机Ⅱ往复转动驱动同步带轮Ⅰ往复转动，另一端的同步带轮Ⅱ固定于支承座，同步带往复移动，储纱装置固定于同步带上随同步带往复移动，完成储纱、纱线张力控制。
本发明还包括控制系统，所述控制系统包括人机界面(触摸屏)、PLC可编程控制器、驱动器、伺服电机、步进电机、直线气缸、电磁阀及光电传感器；所述人机界面用于指令的输入与显示，可通过数据线与PLC可编程控制器相连，通过数据线将设定的参数输入到PLC可编程控制器中，所述PLC可编程控制器向驱动器发出脉冲指令，所述移动工作台的运动对被置换钢针进行定位、钢针置换机构、送线机构和锁扣机构协同工作，所述光电传感器与PLC可编程控制器相连，并作出反馈，从而对位置和运动进行检测和控制。
本发明移动工作台包括Z向移动平台Ⅰ和Y向移动平台Ⅱ，通过伺服电机驱动，移动工作台上固定有含Z向钢针的立体织物夹紧装置，通过Z向Y向的移动，保证钢针的精准定位；钢针置换机构由伺服电机Ⅲ驱动专用钢针夹持器X向移动，采用直线滑轨滑块组件Ⅱ保证移动的直线度，专用钢针夹持器包括楔形滑块和楔形薄壁夹持器，由气缸驱动楔形滑块，完成对钢针夹紧与松弛；送线机构由伺服电机Ⅳ驱动送线针X向移动，采用直线滑轨滑块组件Ⅲ保证移动的直线度，将纱线送入立体织物；钢针置换机构与送线机构的安装需同轴，待钢针置换机构夹紧钢针后，送线机构与钢针置换机构同步工作，完成钢针置换；锁扣机构由步进电机Ⅰ驱动曲柄摇杆机构实现钩针往复摆动，采用单边缝合方式完成锁扣；张力控制机构由步进电机Ⅱ驱动同步带轮Ⅰ往复转动，固连于同步带的储纱装置往复移动，完成储纱、纱线张力控制，实现纱线张力恒定，保证缝合质量。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明用于含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣，实现了钢针置换及纤维锁扣缝合的自动化，通过移动工作台的精准定位，钢针置换机构、送线机构和纤维锁扣机构协同工作，张力控制机构控制纱线张力恒定，保证了缝合质量，提高了产品一致性，极大的提高了产品的生产效率，降低了生产成本，实用性强，便于推广使用。
附图说明
下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：
图1是本发明的结构示意图
图2是本发明图1的俯视结构示意图
图3是本发明图1的左视结构示意图
图4是本发明的立体结构示意图
图5是本发明移动工作台结构示意图
图6是本发明钢针置换机构结构示意图
图7是本发明直线滑轨滑块组件Ⅱ结构示意图
图8是本发明专用钢针夹持器结构示意图
图9是本发明送线机构结构示意图
图10是本发明锁扣机构结构示意图
图11是本发明张力控制机构结构示意图
图12是本发明控制系统结构框图
图中：
1、移动工作台 2、钢针置换机构
3、送线机构 4、锁扣机构
5、张力控制机构 101、伺服电机Ⅰ
102、伺服电机Ⅱ 103、滚珠丝杠Ⅰ
104、移动平台Ⅰ 105、滚珠丝杠Ⅱ
106、移动平台Ⅱ 107、光轴
108、直线轴承 109、直线滑轨滑块组件Ⅰ
1010、立体织物夹紧装置 201、伺服电机Ⅲ
202、直线滑轨滑块组件Ⅱ 203、专用钢针夹持器
204、夹紧块Ⅰ 205、气缸
202-01、滑块 202-02、直线滑轨
203-01、楔形滑块 203-02、楔形薄壁夹持器
301、伺服电机Ⅳ 302、送线针
303、夹紧块Ⅱ 304、连接块
305、直线滑轨滑块组件Ⅲ 306、抱针块
401、步进电机Ⅰ 402、曲柄摇杆机构
403、钩针 501、步进电机Ⅱ
502、同步带轮1 503、同步带轮Ⅱ
504、支撑座 505、同步带
506、储纱装置
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细地描述。
如图1至图12所示，一种含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置，包括移动工作台1，钢针置换机构2，送线机构3，锁扣机构4和张力控制机构5，所述移动工作台1包括Z向移动平台Ⅰ104和Y向移动平台Ⅱ106，通过伺服电机驱动，该移动工作台上固定有含Z向钢针的立体织物夹紧装置1010；所述钢针置换机构2由伺服电机Ⅲ201驱动专用钢针夹持器203X向移动，完成钢针取针、夹紧；所述送线机构3由伺服电机Ⅳ301驱动送线针302X向移动，将纱线送入立体织物；所述锁扣机构4由步进电机Ⅰ401驱动曲柄摇杆机构402实现钩针403往复摆动，采用单边缝合方式完成锁扣；所述张力控制机构5由步进电机Ⅱ501往复转动驱动储纱装置506往复移动，完成储纱、纱线张力控制。
所述移动工作台1上安装有伺服电机Ⅰ101和伺服电机Ⅱ102，所述伺服电机Ⅰ101通过驱动滚珠丝杠Ⅰ103来带动移动平台Ⅰ104在Z方向运动，所述伺服电机Ⅱ102通过驱动滚珠丝杠Ⅱ105来带动移动平台Ⅱ106在Y方向运动，通过移动平台Ⅰ104Z向的移动和移动平台Ⅱ106Y向的移动，对含Z向钢针立体织物的钢针进行定位，Z向移动平台Ⅰ104固有光轴107，所述光轴107与直线轴承108配合，保证移动平台Ⅰ104上下移动的平稳与垂直度；Y向移动平台Ⅱ106的滚珠丝杠Ⅱ105两侧固有直线滑轨滑块组件Ⅰ109，用来保证移动平台Ⅱ106Y向移动的直线度，Y向移动平台Ⅱ106固有立体织物夹紧装置1010，用来保证立体织物夹紧，确定第一根置换刚针的基准。
钢针置换机构2由等长的光轴进行定位，与送线机构3等高，并保证专用钢针夹持器203与送线302同轴。
所述钢针置换机构2由伺服电机Ⅲ201驱动专用钢针夹持器(203)X向移动，采用直线滑轨滑块组件Ⅱ202，保证其运动的直线度，所述钢针置换机构2采用专用钢针夹持器203，所述专用钢针夹持器203包括楔形滑块203-01和楔形薄壁夹持器203-02，所述楔形滑块203-01固定于直线滑轨滑块组件Ⅱ202上，所述楔形薄壁夹持器203-02由夹紧块Ⅰ204夹紧固定，所述夹紧块Ⅰ204通过连接块固连于滑块202-01，在气缸205的驱动下，往复直线运动，实现对钢针的夹紧与松弛。
当被置换钢针定位后，专用钢针夹持器203在伺服电机Ⅲ201的驱动下由钢针置换机构2原点向含Z向钢针立体织物移动，带钢针进入楔形薄壁夹持器203-02后，楔形滑块203-01在气缸205的作用下使楔形薄壁夹持器203-02发生弹性形变，完成对钢针的夹紧，然后向原点移动完成置换钢针。
同时，送线机构3由伺服电机Ⅳ301驱动送线针302X向移动，所述送线针302通过夹紧块Ⅱ303夹紧，所述夹紧块Ⅱ303通过连接块304固连于直线滑轨滑块组件Ⅲ305，保证其运动的直线度，所述送线针302经过抱针块306将纱线平稳地送入立体织物。
待钢针完全被置换出，含有纱线的送线针302完全穿过立体织物，锁扣机构4通过等长的光轴定位，保证钩针403与专用钢针夹持器203的轴向距离。
所述锁扣机构4由步进电机Ⅰ401驱动曲柄摇杆机构402实现钩针403往复摆动。
钩针403与含有纱线的送线针302相切，完成勾线，采用单边缝合方式完成锁扣。在钢针置换及纤维锁扣缝合过程中，通过纱线张力控制机构5，控制纱线张力，保证产品质量与一致性。
所述张力控制机构5由步进电机Ⅱ501往复转动驱动同步带轮Ⅰ502往复转动，另一端的同步带轮Ⅱ503固定于支承座504，同步带505往复移动，储纱装置506固定于同步带505上随同步带505往复移动，完成储纱、纱线张力控制。
待送线针302取到纱线后，送线针302回到原点，送线针302与储纱装置506的移动距离等长，含有纱线的送线针302在原点位置完成储纱，送线针302将纱线送入立体织物过程中，完成中点取纱线以减小摩擦力。送线时，送线针302与储纱装置506同步运动，保证纱线张力恒定。上述过程为一个循环，重复N个循环，完成钢针置换及纤维锁扣。
本发明还包括控制系统，所述控制系统包括人机界面(触摸屏)、PLC可编程控制器、驱动器、伺服电机、步进电机、直线气缸、电磁阀及光电传感器；所述人机界面用于指令的输入与显示，可通过数据线与PLC可编程控制器相连，通过数据线将设定的参数输入到PLC可编程控制器中，所述PLC可编程控制器向驱动器发出脉冲指令，所述移动工作台1的运动对被置换钢针进行定位、钢针置换机构2、送线机构3和锁扣机构4协同工作，所述光电传感器与PLC可编程控制器相连，并作出反馈，从而对位置和运动进行检测和控制。
工作人员在人机界面输入工作参数后，所述人机界面将数据传输到所述PLC可编程控制器上，从而控制相应的电动机和传感器工作，完成钢针置换及纤维锁扣，这样就会大大减少操作的复杂性并提高效率。
本发明用于含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣，实现了钢针置换及纤维锁扣缝合的自动化，通过移动工作台的精准定位，钢针置换机构、送线机构和纤维锁扣机构协同工作，张力控制机构控制纱线张力恒定，保证了缝合质量，提高了产品一致性，极大的提高了产品的生产效率，降低了生产成本，实用性强，便于推广使用。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。
Claims (3)
1.一种含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置，其特征在于：包括移动工作台(1)，钢针置换机构(2)，送线机构(3)，锁扣机构(4)和张力控制机构(5)，所述移动工作台(1)包括Z向移动平台Ⅰ(104)和Y向移动平台Ⅱ(106)，通过伺服电机驱动，该移动工作台上固定有含Z向钢针的立体织物夹紧装置(1010)；所述钢针置换机构(2)由伺服电机Ⅲ(201)驱动专用钢针夹持器(203)X向移动，完成钢针取针、夹紧；所述送线机构(3)由伺服电机Ⅳ(301)驱动送线针(302)X向移动，将纱线送入立体织物；所述锁扣机构(4)由步进电机Ⅰ(401)驱动曲柄摇杆机构(402)实现钩针(403)往复摆动，采用单边缝合方式完成锁扣；所述张力控制机构(5)由步进电机Ⅱ(501)往复转动驱动储纱装置(506)往复移动，完成储纱、纱线张力控制；
所述钢针置换机构(2)由伺服电机Ⅲ(201)驱动专用钢针夹持器(203)X向移动，采用直线滑轨滑块组件Ⅱ(202)，保证其运动的直线度，所述钢针置换机构(2)采用专用钢针夹持器(203)，所述专用钢针夹持器(203)包括楔形滑块(203-01)和楔形薄壁夹持器(203-02)，所述楔形滑块(203-01)固定于直线滑轨滑块组件Ⅱ(202)上，所述楔形薄壁夹持器(203-02)由夹紧块Ⅰ(204)夹紧固定，所述夹紧块Ⅰ(204)通过连接块固连于滑块(202-01)，在气缸(205)的驱动下，往复直线运动，实现对钢针的夹紧与松弛；
所述送线机构(3)由伺服电机Ⅳ(301)驱动送线针(302)X向移动，所述送线针(302)通过夹紧块Ⅱ(303)夹紧，所述夹紧块Ⅱ(303)通过连接块(304)固连于直线滑轨滑块组件Ⅲ(305)，保证其运动的直线度，所述送线针(302)经过抱针块(306)将纱线平稳地送入立体织物；
所述锁扣机构(4)由步进电机Ⅰ(401)驱动曲柄摇杆机构(402)实现钩针(403)往复摆动，采用单边缝合方式完成锁扣；
所述张力控制机构(5)由步进电机Ⅱ(501)往复转动驱动同步带轮Ⅰ(502)往复转动，另一端的同步带轮Ⅱ(503)固定于支承座(504)，同步带(505)往复移动，储纱装置(506)固定于同步带(505)上随同步带(505)往复移动，完成储纱、纱线张力控制。
2.根据权利要求1所述的含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置，其特征在于：所述移动工作台(1)上安装有伺服电机Ⅰ(101)和伺服电机Ⅱ(102)，所述伺服电机Ⅰ(101)通过驱动滚珠丝杠Ⅰ(103)来带动移动平台Ⅰ(104)在Z方向运动，所述伺服电机Ⅱ(102)通过驱动滚珠丝杠Ⅱ(105)来带动移动平台Ⅱ(106)在Y方向运动，通过移动平台Ⅰ(104)Z向的移动和移动平台Ⅱ(106)Y向的移动，对含Z向钢针立体织物的钢针进行定位，Z向移动平台Ⅰ(104)设置有光轴(107)，所述光轴(107)与直线轴承(108)配合，保证移动平台Ⅰ(104)上下移动的平稳与垂直度；Y向移动平台Ⅱ(106)的滚珠丝杠Ⅱ(105)两侧设置有直线滑轨滑块组件Ⅰ(109)，用来保证移动平台Ⅱ(106)Y向移动的直线度，Y向移动平台Ⅱ(106)上设置有立体织物夹紧装置(1010)，用来保证立体织物夹紧，确定第一根置换刚针的基准。
3.根据权利要求1所述的含Z向钢针立体织物钢针置换及纤维锁扣装置，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括人机界面、PLC可编程控制器、驱动器、伺服电机、步进电机、直线气缸、电磁阀及光电传感器；所述人机界面用于指令的输入与显示，可通过数据线与PLC可编程控制器相连，通过数据线将设定的参数输入到PLC可编程控制器中，所述PLC可编程控制器向驱动器发出脉冲指令，所述移动工作台(1)的运动对被置换钢针进行定位、钢针置换机构(2)、送线机构(3)和锁扣机构(4)协同工作，所述光电传感器与PLC可编程控制器相连，并作出反馈，从而对位置和运动进行检测和控制。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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