CN107732773A - 一种双输电线巡检越障机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双输电线巡检越障机器人，它包括机体，所述机体通过设置在其两侧的若干行走机构设置在输电线上，每侧的行走机构均设置在同一根输电线上，所述行走机构包括支撑臂和行走轮；所述支撑臂上端与机体活动连接，行走轮设置在支撑臂下端，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线延伸方向移动；所述支撑臂能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线；在输电线延伸方向上，机体两侧的行走机构相互错位设置，同侧的行走机构等间隔设置。该机器人能够越过输电线上的间隔棒；越障过程中，不用停止运行，提高巡检效率；越障简单。

Description

一种双输电线巡检越障机器人

技术领域

本发明涉及输电线防护领域，特指一种双输电线巡检越障机器人。

背景技术

为了保障电力线路的正常运行，需要对输电线路进行定期维护有利于了解线路的运行状况，也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境情况的变化，为线路维修维护提供资料。目前输电线巡检主要是采用人工检测的方式进行，但我国输电线路里程长、覆盖范围广，有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等，这就使巡检工作劳动强度大且难以保证巡检到位，并且影响巡检质量，同时高空带电作业，巡检人员的安全存在隐患。

为了解决上述问题，采用机器人对线路进行巡检；而现有输电线上设置有间隔棒，用于将两根输电线分散，而这些间隔棒则成为机器人沿线路运行的障碍。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种双输电线巡检越障机器人，该机器人能够越过输电线上的间隔棒；越障过程中，不用停止运行，提高巡检效率；越障简单。

本发明采用的技术方案如下：

一种双输电线巡检越障机器人，它包括机体，所述机体通过设置在其两侧的若干行走机构设置在输电线上，每侧的行走机构均设置在同一根输电线上，所述行走机构包括支撑臂和行走轮；所述支撑臂上端与机体活动连接，行走轮设置在支撑臂下端，所述行走轮设置在输电线上带动机体沿输电线延伸方向移动；所述支撑臂能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使行走轮抬起而脱离输电线；在输电线延伸方向上，机体两侧的行走机构相互错位设置，同侧的行走机构等间隔设置。

由于上述结构，该机器人在前行运动过程中，遇到障碍（间隔棒）后，一侧的行走轮先抬起越过障碍，然后再放下复位，另一侧的行走轮再抬起越过障碍，然后再放下复位，两侧的行走轮交错抬起放下越过障碍；

机器人在越障过程中，能够继续前行而不必停机，提高了越障效率。行走轮单纯的抬起脱离输电线，不与障碍接触，避免机器人与障碍碰撞，避免越障过程中，输电线抖动，提高了越障过程中的稳定性。本发明的机器人结构，简单，操作方便。

本发明的机器人，配合各种传感器后，能够很方便的对输电线的状态进行检测。

进一步的，在输电线延伸方向上，同侧相邻两个行走机构安装位置的距离等于另一侧相邻两个行走机构安装位置的距离。

进一步的，每一个行走机构安装位置距其对侧左相邻行走机构安装位置和/或右相邻行走机构安装位置的距离相等。

进一步的，每个行走机构安装位置距其相邻行走机构安装位置的距离均相等。

由于上述结构，各相邻行走机构安装位置间的距离均相等，能够保证行走轮抬起时，机体在其他行走机构的支撑下保持平衡。

进一步的，支撑臂上端均通过摆动轴转动连接在机体上，摆动轴与摆动电机相连，所述摆动电机带动支撑臂向前或向后摆动；行走轮均通过驱动轴设置在支撑臂下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮转动。

进一步的，所述机体左右两侧均设置有两个行走机构；在输电线延伸方向上，左前行走机构与右前行走机构在机体上的安装位置相互错位；左后行走机构与右后行走机构在机体上的安装位置相互错位，且每个行走机构安装位置距其相邻行走机构安装位置的距离均相等。

进一步的，左/右前行走机构安装位置位于右/左前行走机构的前方，左/右后行走机构安装位置位于右/左后行走机构的前方。

进一步的，机体上设置有障碍检测传感器，所述障碍检测传感器位于机体两侧，位于每个行走机构前方，用于检测设置在输电线上，位于每个行走机构前方的障碍；所述障碍检测传感器与安装在机体上的控制器相连；所述控制器上还连接摆动电机和行走轮驱动电机。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明的机器人越障简单，越障过程中，不用停机，提高了越障效率。越障过程中，机器人动作简单，不会在输电线上产生较大的震动，避免机器人从输电线上掉落。本发明的机器人，配合各种传感器后，能够很方便的对输电线的状态进行检测。

附图说明

图1是本发明的主视图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明的右视图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

一种双输电线巡检越障机器人，它包括机体1，所述机体1通过设置在其两侧的若干行走机构设置在输电线上，每侧的行走机构均设置在同一根输电线上，所述行走机构包括支撑臂3和行走轮4；所述支撑臂3上端与机体1活动连接，行走轮4设置在支撑臂3下端，所述行走轮4设置在输电线上带动机体1沿输电线延伸方向移动；所述支撑臂3能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使行走轮4抬起而脱离输电线；在输电线延伸方向上，机体1两侧的行走机构相互错位设置，同侧的行走机构等间隔设置。

支撑臂3上端均通过摆动轴转动连接在机体1上，摆动轴与摆动电机2相连，所述摆动电机2带动支撑臂3向前或向后摆动；行走轮4均通过驱动轴设置在支撑臂3下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮4转动。

在输电线延伸方向上，同侧相邻两个行走机构安装位置的距离等于另一侧相邻两个行走机构安装位置的距离。

机体1上设置有障碍检测传感器，所述障碍检测传感器位于机体1两侧，位于每个行走机构前方，用于检测设置在输电线上，位于每个行走机构前方的障碍；所述障碍检测传感器与安装在机体1上的控制器相连；所述控制器上还连接摆动电机2和行走轮驱动电机5。所述障碍检测传感器、摆动电机2、行走轮驱动电机5均由安装在机体1上的电源供电。

实施例2

该实施例与实施例1大体相同，其不同之处在于：每一个行走机构安装位置距其对侧左相邻行走机构安装位置和/或右相邻行走机构安装位置的距离相等。

实施例3

该实施例与实施例1大体相同，其不同之处在于：每个行走机构安装位置距其相邻行走机构安装位置的距离均相等。

实施例4

该实施例与实施例1、2、3大体相同，其不同之处在于：所述机体1左右两侧均设置有两个行走机构；在输电线延伸方向上，左前行走机构3-1与右前行走机构3-2在机体1上的安装位置相互错位；左后行走机构3-3与右后行走机构3-4在机体1上的安装位置相互错位，且每个行走机构安装位置距其相邻行走机构安装位置的距离均相等，即同侧行走机构安装位置距离相等，异侧相邻行走机构安装位置相等，相邻行走机构安装位置构成等边三角形。

所述左/右前行走机构3-2安装位置位于右/左前行走机构3-1的前方，左/右后行走机构3-4安装位置位于右/左后行走机构3-3的前方。

本实施例中，左前行走机构3-1安装位置位于右前行走机构3-2的前方，左后行走机构3-3安装位置位于右后行走机构3-4的前方。每个行走机构前方都设置有障碍检测传感器。每个行走机构都包括一个摆动电机2和一个行走轮驱动电机5。

由于本发明中，行走轮4交错设置，这样能够节省行走机构的个数，若行走轮4不交错设置，则在越障过程中，至少需要前、中、后共3对行走机构，前行走机构抬起，后两对行走机构支撑机体1运动；而本发明中，至少需要4个行走机构即可，一个抬起，其他三个行走机构支撑机体1运动。

本实施例中，该机器人的越障过程如下：

控制器控制行走轮驱动电机5带动机体1移动；

当左前行走机构3-1前方的障碍检测传感器检测到左前行走机构3-1前方有障碍时本实施例中的障碍为间隔棒，控制器控制左前摆动电机转动，带动左前支撑臂3向前或向后摆动角度a，使左前行走轮抬起，机体1继续向前移动，使左前行走轮越过障碍；

当右前行走机构3-2前方的障碍检测传感器检测到右前行走机构3-2前方有障碍时，控制器控制左前摆动电机转动，使左前支撑臂3向后或向前摆动角度a，复位；然后控制器控制右前摆动电机转动，带动右前支撑臂3向前或向后摆动角度a，使右前行走轮抬起，机体1继续向前移动，使右前行走轮越过障碍；

当左后行走机构3-3前方的障碍检测传感器检测到左后行走机构3-3前方有障碍时，控制器控制右前摆动电机转动，使右前支撑臂3向后或向前摆动角度a，复位；然后控制器控制左后摆动电机转动，带动左后支撑臂3向前或向后摆动角度a，使左后行走轮抬起，机体1继续向前移动，使左后行走轮越过障碍；

当右后行走机构3-4前方的障碍检测传感器检测到右后行走机构3-4前方有障碍时，控制器控制左后摆动电机转动，使左后支撑臂3向后或向前摆动角度a，复位；然后控制器控制右后摆动电机转动，带动右后支撑臂3向前或向后摆动角度a，使右后行走轮抬起，机体1继续向前移动，使右后行走轮越过障碍；

然后重复上述过程。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种双输电线巡检越障机器人，其特征在于：它包括机体（1），所述机体（1）通过设置在其两侧的若干行走机构设置在输电线上，每侧的行走机构均设置在同一根输电线上，所述行走机构包括支撑臂（3）和行走轮（4）；所述支撑臂（3）上端与机体（1）活动连接，行走轮（4）设置在支撑臂（3）下端，所述行走轮（4）设置在输电线上带动机体（1）沿输电线延伸方向移动；所述支撑臂（3）能够沿输电线延伸方向向前或向后摆动，使行走轮（4）抬起而脱离输电线；在输电线延伸方向上，机体（1）两侧的行走机构相互错位设置，同侧的行走机构等间隔设置。

2.根据权利要求1所述的双输电线巡检越障机器人，其特征在于：在输电线延伸方向上，同侧相邻两个行走机构安装位置的距离等于另一侧相邻两个行走机构安装位置的距离。

3.根据权利要求1所述的双输电线巡检越障机器人，其特征在于：每一个行走机构安装位置距其对侧左相邻行走机构安装位置和/或右相邻行走机构安装位置的距离相等。

4.根据权利要求1所述的双输电线巡检越障机器人，其特征在于：每个行走机构安装位置距其相邻行走机构安装位置的距离均相等。

5.根据权利要求1所述的双输电线巡检越障机器人，其特征在于：支撑臂（3）上端均通过摆动轴转动连接在机体（1）上，摆动轴与摆动电机（2）相连，所述摆动电机（2）带动支撑臂（3）向前或向后摆动；行走轮（4）均通过驱动轴设置在支撑臂（3）下端，驱动轴与驱动电机相连，所述驱动电机带动行走轮（4）转动。

6.根据权利要求1至5之一所述的双输电线巡检越障机器人，其特征在于：所述机体（1）左右两侧均设置有两个行走机构；在输电线延伸方向上，左前行走机构（3-1）与右前行走机构（3-2）在机体（1）上的安装位置相互错位；左后行走机构（3-3）与右后行走机构（3-4）在机体（1）上的安装位置相互错位，且每个行走机构安装位置距其相邻行走机构安装位置的距离均相等。

7.根据权利要求6所述的双输电线巡检越障机器人，其特征在于：左/右前行走机构（3-2）安装位置位于右/左前行走机构（3-1）的前方，左/右后行走机构（3-4）安装位置位于右/左后行走机构（3-3）的前方。

8.根据权利要求1或7所述的双输电线巡检越障机器人，其特征在于：机体（1）上设置有障碍检测传感器，所述障碍检测传感器位于机体（1）两侧，位于每个行走机构前方，用于检测设置在输电线上，位于每个行走机构前方的障碍；所述障碍检测传感器与安装在机体（1）上的控制器相连；所述控制器上还连接摆动电机（2）和行走轮驱动电机（5）。