CN107727075A - 一种电力巡检处置被检设备过热方法及巡检装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种电力巡检处置被检设备过热方法及巡检装置，通过采集被测设备的温度以及温度变化速率来判断被检设备的工作状态，根据温升速率的区间采取对被测设备进行降温的方法，对被测设备采取降温操作后，重新检测被测设备的温度以及温升速率，判断温升速率是否需要重新进行降温操作，能够解决被检设备出故障后温度上升过快，维修人员无法及时赶到现场处理问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种电力巡检处置被检设备过热方法及巡检装置。
背景技术
近年来，随着机器人行业的发展，安防巡检类机器人在大型厂房、车间、变电站等各个领域兴起。巡检机器人系统的出现，节省大量的人力、物力、财力，尤其对于高危场所的巡检，机器人成为最佳方案。目前，巡检机器人系统已经能够进行，各类仪表识别、防火预警等工作。现有技术中大部分机器人只能够起到检测的作用，而不具有突发情况处置的功能，造成设备损害以及财物损失。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种电力巡检机器人检测的设备方法及机器人结构，能够解决被检设备出故障后温度上升过快，维修人员无法及时赶到现场处理问题。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种电力巡检机器人处置被检设备过热方法，包括有以下步骤：
S1：采集被测设备温度数据以及温度变化速率，若温度正常，记录温度数据并备份，巡检下一设备；若温度异常，测量温升速率，进行步骤S2；
S2：步骤S1完成后，判断温升速率是否在可控区间，若在可控区间，记录数据并发出通知；若温升速率不可控，温升速率在区间A，转到步骤S3；若温升速率在区间B，转到步骤S4；若设备出现明火，转到步骤S5；
S3：步骤S2完成后，温升速率在区间A，能够实现风冷降温，对设备进行风冷降温措施，完成后转到步骤S1；
S4：步骤S2完成后，温升速率在区间B，能够实现水冷降温，对设备进行喷水措施，完成后转到步骤S1；
S5：步骤S2完成后，对设备进行灭火，完成后转到步骤S1再次进行检测。
在一个实施方式中，步骤S2中，区间A的温升速率区间为3k/h~8k/h，温升区间C为30K-45K ，区间B的温升速率为大于8k/h，温升区间D为大于45K。
根据温升速率的大小来判定对设备采取何种降温措施，当温升在30K-45K或温升速率为3k/h~8k/h，对设备进行风冷降温处理；当温升大于45K或温升速率大于8 k/h，对设备进行喷水冷却处理。
本发明还提供一种机器人结构，包括有车体，所述车体连接有检测仪，所述检测仓与车体之间通过转动副连接，所述车体一侧设有机械臂，所述机械臂上设有风扇和若干个喷头。
在车体上通过转动副连接有检测仓，检测仓对设备的温度和工作状况进行检测，同时测定设备的温度和温升速率，检测仓在转动副的作用下相对于车体进行转动。机械臂一端设有风扇和喷头，机械臂控制风扇和喷头进行位置变化。
在一个实施方式中，检测仪设有可见光及红外双视相机。
可见光及红外双视相机能够对设备进行精准的测量，提高检测仪测量的精确度。
优选地，机械臂设有至少两段结构，所述至少两段结构的连接处可动连接。
机械臂设有至少两段结构，至少两段结构的机械臂能够提高机械臂的活动范围，使机械臂能够控制风扇和喷头到达更远的距离。至少两段结构的连接处可动连接，可动连接使得机械臂各段之间能够进行相对转动，增加机械臂的活动范围。
优选地，车体内设有水箱和灭火器，若干个喷头分别连接有水箱和灭火器。
在车体内设有水箱和灭火器，若干个喷头分别连接有水箱和灭火器，在需要喷水和使用灭火器灭火时，能够实现喷水和喷粉。
在一个实施方式中，车体设有四轮机构。
车体设有四轮机构，能够提高机器人在使用过程中移动的灵活性和移动速度，提高机器人的实用性。
在一个实施方式中，车体设有履带机构。
车体设有履带机构，履带机构能够提高车体运动过程中的稳定性，提高车体对于复杂环境的适应性。
本发明和现有技术相比，能够在设备出现异常情况时合理的对设备进行险情处理，能够有效地避免设备由于险情处理不及时而出现的设备损坏以及财物损失。同时本发明提供一种电力巡检机器人，能够通过机器人设有的检测仪来检测设备的的状态，同时通过机器人设有的机械臂来对设备进行灭火或者风冷以及水冷等操作，能够及时的避免设备受损坏，提高处置险情的速度。
附图说明
图1是本发明在一个实施例中方法流程示意图。
图2是本发明在一个实施例中机器人整体结构示意图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本发明的限制。
实施例1：
本方法提供一种电力巡检机器人处置被检设备过热方法，包括有以下步骤：
S1：采集被测设备温度数据以及温度变化速率，若温度正常，记录温度数据并备份，巡检下一设备；若温度异常，测量温升速率，进行步骤S2；
S2：步骤S1完成后，判断温升速率是否在可控区间，若在可控区间，记录数据并发出通知；若温升速率不可控，温升速率在区间A，转到步骤S3；若温升速率在区间B，转到步骤S4；若设备出现明火，转到步骤S5；
S3：步骤S2完成后，温升速率在区间A，能够实现风冷降温，对设备进行风冷降温措施，完成后转到步骤S1；
S4：步骤S2完成后，温升速率在区间B，能够实现水冷降温，对设备进行喷水措施，完成后转到步骤S1；
S5：步骤S2完成后，对设备进行灭火，完成后转到步骤S1再次进行检测。
本发明中，通过对被测设备的温度以及温度变化速率进行采集，得到被测设备的温度以及温度变化趋势，通过检测得到的数据来判断被测设备的工作状态。设备温度异常并且温升速率异常时，通过处于不同区间的温升速率来判断对设备采取何种降温方法。
温升速率区间A可设置范围为3k/h~8k/h，设备能够实现风冷降温，对设备进行吹风，实现风冷降温，保证设备的正常工作。
温升速率区间B可设置范围为大于8k/h;风冷降温无法实现，对设备采取水冷降温，保证设备的正常工作。
当设备出现明火时，立即对设备进行灭火处理。
本发明还提供一种电力巡检机器人，包括有车体1，车体1上设有检测仪2，同时在车体1上设有机械臂4，在机械臂4上设有风扇5和若干个喷头6，用于对设备进行风冷以及水冷操作，在设备出现明火时，还可以对设备进行灭火处理。
检测仪2与车体1之间通过转动副3连接，实现检测仪2相对于车体1的位置改变，方便检测仪2对设备的检测。
本实施例中，机械臂4设置为至少两段结构，至少两段结构的连接处可动连接，通过多段机械臂4相互之间的配合来实现机械臂4活动范围的最大化，能够尽可能方便的对设备进行应急处理。
在车体1内设有水箱和灭火器，水箱和灭火器分别通过机械臂4内设有的软管连接有喷头6，在机械臂4上设置有风扇5。在设备需要进行风冷、水冷或者灭火时，通过喷头6来实现度设备的水冷或风冷，通过灭火器对设备进行灭火操作。
实施例2：
本实施例中，检测仪2设为可见光及红外双视相机，可见光及红外双视相机能够在光线不足的环境下对设备进行检测。
转动副3设为云台，云台控制检测仪2进行动作，实现检测仪2对设备的全方面检测，及时发现设备的异常装状态。
本实施例中，为了提高机器人的稳定性，车体1设有四轮机构或履带机构，实现机器人在复杂路面上的稳定行使，提高机器人的稳定性。
实施例3：
本实施例中，对油浸变压器进行检测，对于油浸变压器温度，当油浸变压器表面温度不超过60度时，判定油浸变压器表面温度正常；当油浸变压器表面温度为60度~75度时，同时温升速率处于3k/h~8 k/h，温升速率处于不可控范围，对设备进行风冷处理；当油浸变压器表面温度为75度以上时，同时温升速率大于8k/h时，温升速率处于不可控范围，对设备进行水冷或者水冷和风冷同时处理；当设备表面起火，对设备进行灭火处理。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种电力巡检处置被检设备过热方法，其特征在于，包括有以下步骤：
S1：采集被测设备温度数据以及温度变化速率，若温度正常，记录温度数据并备份，巡检下一设备；若温度异常，测量温升速率，进行步骤S2；
S2：步骤S1完成后，判断温升速率是否在可控区间，若在可控区间，记录数据并发出通知；若温升速率不可控，温升速率在区间A或温升区间为C，转到步骤S3；若温升速率在区间B或温升区间为D，转到步骤S4；若设备出现明火，转到步骤S5；
S3：步骤S2完成后，温升速率在区间A，能够实现风冷降温，对设备进行风冷降温措施，完成后转到步骤S1；
S4：步骤S2完成后，温升速率在区间B，能够实现水冷降温，对设备进行喷水措施，完成后转到步骤S1；
S5：步骤S2完成后，对设备进行灭火，完成后转到步骤S1再次进行检测。
2.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人处置被检设备过热方法，其特征在于，所述步骤S2中，区间A的温升速率区间为3k/h~8k/h，温升区间C为30K-45K ，区间B的温升速率为大于8k/h，温升区间D为大于45K。
3.一种电力巡检装置，其特征在于，包括有车体，所述车体连接有检测仪，所述检测仓与车体之间通过转动副连接，所述车体一侧设有机械臂，所述机械臂上设有风扇和若干个喷头。
4.根据权利要求3所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，所述检测仪设有可见光及红外双视相机。
5.根据权利要求4所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，所述机械臂设有至少两段结构，所述至少两段结构的连接处可动连接。
6.根据权利要求4所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，所述车体内设有水箱和灭火器，所述若干个喷头分别连接有水箱和灭火器。
7.根据权利要求3所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，所述车体设有四轮机构。
8.根据权利要求3所述的一种电力巡检机器人，其特征在于，所述车体设有履带机构。
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2017
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