CN107714179A - 一种便于安装机械臂的手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种便于安装机械臂的手术机器人，涉及手术机器人领域。该便于安装机械臂的手术机器人，包括底座，所述底座的上表面固定连接有立柱，所述立柱的左侧搭接有转座，所述转座的上表面开设有活动槽，所述活动槽的内部活动连接有旋转块，所述立柱的左侧开设有调节槽，转座的右侧并位于调节槽的内部固定连接有支架。该便于安装机械臂的手术机器人，通过活动臂、主动臂、电机、螺杆、辅助板、螺孔、接触杆、轴心、转环、套环、第一限位杆、第二限位杆、第一限位孔、第二限位孔、第一固定槽和第二固定槽配合，达到手术机器人的机械臂便于安装的效果，解决了现有的手术机器人的机械臂安装时过程复杂，费时费力，导致不便于安装的问题。

Description

一种便于安装机械臂的手术机器人

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，具体为一种便于安装机械臂的手术机器人。

背景技术

手术指医生用医疗器械对病人身体进行的切除、缝合等治疗。以刀、剪、针等器械在人体局部进行的操作，来维持患者的健康。是外科的主要治疗方法，俗称“开刀”。目的是医治或诊断疾病，如去除病变组织、修复损伤、移植器官、改善机体的功能和形态等。早期手术仅限于用简单的手工方法，在体表进行切、割、缝，如脓肿引流、肿物切除、外伤缝合等。故手术是一种破坏组织完整性，或使完整性受到破坏的组织复原的操作。随着外科学的发展，手术领域不断扩大，已能在人体任何部位进行。应用的器械也不断更新，如手术刀即有电刀、微波刀、超声波刀、机器人及激光刀等多种。

机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体。主要用于心脏外科和前列腺切除术。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，现有的手术机器人的机械臂安装时过程复杂，费时费力，导致不便于安装。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种便于安装机械臂的手术机器人，解决了现有的手术机器人的机械臂不便于安装的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种便于安装机械臂的手术机器人，包括底座，所述底座的上表面固定连接有立柱，所述立柱的左侧搭接有转座，所述转座的上表面开设有活动槽，所述活动槽的内部活动连接有旋转块，所述立柱的左侧开设有调节槽，所述转座的右侧并位于调节槽的内部固定连接有支架，所述支架远离转座的一端固定连接有轮轴，所述转座的下表面固定连接有活动板，所述活动板的左侧搭接有固定板，所述固定板的右侧开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的右侧与活动板的左侧固定连接，所述滑块的下表面搭接有挡杆，所述旋转块的左侧固定连接有调节臂，所述调节臂远离旋转块的一端固定连接有转轴，所述转轴的表面套接有转轮，所述转轮的下表面固定连接有活动臂，所述活动臂的表面卡接有主动臂，所述主动臂的底部固定连接有传动箱，所述传动箱的底部活动连接有剪刀。

所述活动臂的内部开设有电机腔，所述电机腔的内顶壁搭接有电机，所述电机的输出端固定连接有螺杆，所述电机腔的左右两侧内壁之间固定连接有辅助板，所述辅助板的上表面开设有与下表面相连通的螺孔，所述螺杆远离电机输出端的一端贯穿螺孔并延伸至辅助板的下方，所述螺杆位于辅助板下方的一端固定连接有接触杆，所述接触杆的底部搭接有轴心，所述轴心的表面套接有转环，所述转环的表面套接有套环，所述套环的左侧固定连接有第一限位杆，所述活动臂的左侧并对应第一限位杆的位置开设有第一限位孔，所述第一限位杆远离套环的一端与第一限位孔的内部插接，所述主动臂的左侧内壁开设有第一固定槽，所述转环的右侧固定连接有第二限位杆，所述活动臂的右侧并对应第二限位杆的位置开设有第二限位孔，所述第二限位杆远离转环的一端与第二限位孔的内部插接，所述主动臂的右侧内壁开设有第二固定槽。

优选的，所述调节槽的内底壁固定连接有弹簧，所述弹簧远离调节槽内底壁的一端固定连接有软垫。

优选的，所述固定板的左侧并对应挡杆的位置开设有插孔，所述挡杆远离滑块的一端贯穿插孔并延伸至固定板的左侧。

优选的，所述底座的上表面开设有与下表面相连通的固定孔，所述固定孔的内部插接有插杆。

优选的，所述电机腔的左侧内壁开设有移动槽，所述移动槽的内部滑动连接有支撑杆，所述支撑杆远离移动槽的一端与电机的左侧固定连接。

优选的，所述轮轴的表面套接有滚轮，所述滚轮的右侧表面与调节槽的内部活动连接。

优选的，所述活动臂的左右两侧均开设有卡槽，两个卡槽的内部均卡接有卡板，两个卡板相反的一侧分别与主动臂的左侧与右侧内壁固定连接。

优选的，所述活动板的右侧与立柱的左侧搭接，所述活动板位于固定板与立柱之间。

优选的，所述固定板的底部与底座的上表面固定连接，所述固定板位于转座的下方。

(三)有益效果

本发明提供了一种便于安装机械臂的手术机器人。具备以下有益效果：

1、该便于安装机械臂的手术机器人，通过活动臂、主动臂、电机、螺杆、辅助板、螺孔、接触杆、轴心、转环、套环、第一限位杆、第二限位杆、第一限位孔、第二限位孔、第一固定槽和第二固定槽配合，达到手术机器人的机械臂便于安装的效果，解决了现有的手术机器人的机械臂安装时过程复杂，费时费力，导致不便于安装的问题。

2、该便于安装机械臂的手术机器人，通过支架、调节槽、轮轴、滚轮、软垫和弹簧配合，达到手术机器人在调节手术高度时更加快速和向下调节时可以防止转座发生撞击的效果，解决了现有的手术机器人在调节手术高度时调节速度慢的问题。

3、该便于安装机械臂的手术机器人，通过活动板、固定板、滑槽、滑块、挡杆和插孔配合，达到手术机器人在进行调节机械臂高度时更加稳定，不易发生晃动的效果，解决了现有的手术机器人在调节机械臂高度时容易发生晃动影响手术角度的问题。

4、该便于安装机械臂的手术机器人，通过活动臂、主动臂、卡槽、卡板、支撑杆和移动槽配合，达到完成预安装的效果基础上，在利用电机进行固定时，电机移动更加稳定的效果，解决了现有的手术机器人的机械臂安装时过程复杂，费时费力，导致不便于安装的问题。

5、该便于安装机械臂的手术机器人，通过轴心、转环、套环、第一限位杆和第二限位杆配合，达到在轴心被挤压时会带动第一限位杆与第二限位杆分别插入第一固定槽与第二固定槽的内部的效果，解决了现有的手术机器人的机械臂安装时过程复杂，费时费力，导致不便于安装的问题。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明图1中A处局部结构剖视图。

其中，1底座、2立柱、3弹簧、4软垫、5滑槽、6轮轴、7滚轮、8调节槽、9支架、10活动板、11滑块、12固定板、13插孔、14挡杆、15插杆、16旋转块、17活动槽、18调节臂、19转座、20转轴、21转轮、22主动臂、23传动箱、24剪刀、25第一限位杆、26第一限位孔、27固定孔、28第一固定槽、29电机腔、30电机、31活动臂、32支撑杆、33移动槽、34螺杆、35螺孔、36轴心、37辅助板、38接触杆、39第二限位孔、40第二固定槽、41第二限位杆、42卡槽、43卡板、44转环、45套环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种便于安装机械臂的手术机器人，如图1-2所示，包括底座1，底座1的上表面开设有与下表面相连通的固定孔27，固定孔27的内部插接有插杆15，在将整个手术机器人放置在手术室后，利用插杆15贯穿固定孔27并插入地面，这样可以利用插杆15将整个机器人固定在地面，从而增加机器人在手术时更加的稳定，底座1的上表面固定连接有立柱2，立柱2的左侧搭接有转座19，转座19的上表面开设有活动槽17，活动槽17的内部活动连接有旋转块16，立柱2的左侧开设有调节槽8，调节槽8的内底壁固定连接有弹簧3，弹簧3远离调节槽8内底壁的一端固定连接有软垫4，在转座19上下调节高度时，转座19会带动支架9、滚轮7和轮轴6向下移动，当滚轮7移动至软垫4的表面时，滚轮7会挤压弹簧3，这样可以避免滚轮7移动过快与调节槽8的内部发生撞击，转座19的右侧并位于调节槽8的内部固定连接有支架9，支架9远离转座19的一端固定连接有轮轴6，轮轴6的表面套接有滚轮7，滚轮7的右侧表面与调节槽8的内部活动连接，在转座19上下调节高度时，转座19会通过支架9带动滚轮7在调节槽8的内部上下移动，利用滚轮7在轮轴6表面转动从而增加转座19调节时的速度，便于我们快速调节好转座19的高度，转座19的下表面固定连接有活动板10，活动板10的左侧搭接有固定板12，活动板10的右侧与立柱2的左侧搭接，活动板10位于固定板12与立柱2之间，活动板10因为和转座19是固定在一起的，这样当转座19上下移动时，转座19也会带动活动板10上下移动，而活动板10可以为转座19提供支撑力，防止转座19调节好高度后出现下滑，固定板12的右侧开设有滑槽5，滑槽5的内部滑动连接有滑块11，滑块11的右侧与活动板10的左侧固定连接，滑块11的下表面搭接有挡杆14，固定板12的左侧并对应挡杆14的位置开设有插孔13，挡杆14远离滑块11的一端贯穿插孔13并延伸至固定板12的左侧，在调节转座19的高度时，转座19带动活动板10上下移动，同时转座19会带动滑块11在滑槽5的内部上下移动，在调节好转座19的高度后，利用挡杆14插入插孔13的内部并使挡杆14与滑块11的下表面接触，这样可以将滑块11进行固定，从而将转座19的高度进行固定，固定板12的底部与底座1的上表面固定连接，固定板12位于转座19的下方，固定板12用于辅助活动板10上下移动的，在转座19调节好高度后，通过挡杆14贯穿固定板12左侧的插孔13可以将转座19的高度进行固定，旋转块16的左侧固定连接有调节臂18，调节臂18远离旋转块16的一端固定连接有转轴20，转轴20的表面套接有转轮21，转轮21的下表面固定连接有活动臂31，活动臂31的表面卡接有主动臂22，活动臂31的左右两侧均开设有卡槽42，两个卡槽42的内部均卡接有卡板43，两个卡板43相反的一侧分别与主动臂22的左侧与右侧内壁固定连接，在进行安装主动臂22时，将主动臂22的顶部与活动臂31对齐，然后将主动臂22向上移动，在主动臂22向上移动的同时会带动卡板43插入卡槽42的内部，这样更加便于我们安装工作，主动臂22的底部固定连接有传动箱23，传动箱23的底部活动连接有剪刀24。

活动臂31的内部开设有电机腔29，电机腔29的内顶壁搭接有电机30，电机腔29的左侧内壁开设有移动槽33，移动槽33的内部滑动连接有支撑杆32，支撑杆32远离移动槽33的一端与电机30的左侧固定连接，在电机30上下移动时，电机30会带动支撑杆32在移动槽33的内部向下移动，此时支撑杆32可以增加电机30向下移动时的稳定性，电机30的输出端固定连接有螺杆34，电机腔29的左右两侧内壁之间固定连接有辅助板37，辅助板37的上表面开设有与下表面相连通的螺孔35，螺杆34远离电机30输出端的一端贯穿螺孔35并延伸至辅助板37的下方，螺杆34位于辅助板37下方的一端固定连接有接触杆38，接触杆38的底部搭接有轴心36，轴心36的表面套接有转环44，转环44的表面套接有套环45，套环45的左侧固定连接有第一限位杆25，活动臂31的左侧并对应第一限位杆25的位置开设有第一限位孔26，第一限位杆25远离套环45的一端与第一限位孔26的内部插接，主动臂22的左侧内壁开设有第一固定槽28，转环44的右侧固定连接有第二限位杆41，活动臂31的右侧并对应第二限位杆41的位置开设有第二限位孔39，第二限位杆41远离转环44的一端与第二限位孔39的内部插接，主动臂22的右侧内壁开设有第二固定槽40。

使用时，将主动臂22与活动臂31的表面接触并将主动臂22在活动臂31的表面向上移动，此时主动臂22会带动卡板43插入卡槽42的内部，然后将电机30与外置电源电连接，电机30转动会带动螺杆34转动，螺杆34转动的同时会通过螺孔35向下移动，螺杆34此时会带动接触杆38向下移动并使接触杆38将轴心36向下挤压，在轴心36被挤压向下移动时会带动转环44和套环45转动并向下移动，转环44此时会带动第二限位杆41插入第二固定槽40的内部，套环45会带动第一限位杆25插入第一固定槽28的内部。

该文中出现的电器元件均与外界的主控制器及220V市电电连接，并且主控制器可为计算机等起到控制的常规已知设备。

综上所述，该便于安装机械臂的手术机器人，通过活动臂31、主动臂22、电机30、螺杆34、辅助板37、螺孔35、接触杆38、轴心36、转环44、套环45、第一限位杆25、第二限位杆41、第一限位孔26、第二限位孔39、第一固定槽28和第二固定槽40配合，达到手术机器人的机械臂便于安装的效果，解决了现有的手术机器人的机械臂安装时过程复杂，费时费力，导致不便于安装的问题。

通过支架9、调节槽8、轮轴6、滚轮7、软垫4和弹簧3配合，达到手术机器人在调节手术高度时更加快速和向下调节时可以防止转座19发生撞击的效果，解决了现有的手术机器人在调节手术高度时调节速度慢的问题。

通过活动板10、固定板12、滑槽5、滑块11、挡杆14和插孔13配合，达到手术机器人在进行调节机械臂高度时更加稳定，不易发生晃动的效果，解决了现有的手术机器人在调节机械臂高度时容易发生晃动影响手术角度的问题。

通过活动臂31、主动臂22、卡槽42、卡板43、支撑杆32和移动槽33配合，达到完成预安装的效果基础上，在利用电机30进行固定时，电机30移动更加稳定的效果，解决了现有的手术机器人的机械臂安装时过程复杂，费时费力，导致不便于安装的问题。

通过轴心36、转环44、套环45、第一限位杆26和第二限位杆41配合，达到在轴心36被挤压时会带动第一限位杆26与第二限位杆41分别插入第一固定槽28与第二固定槽40的内部的效果，解决了现有的手术机器人的机械臂安装时过程复杂，费时费力，导致不便于安装的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种便于安装机械臂的手术机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的上表面固定连接有立柱(2)，所述立柱(2)的左侧搭接有转座(19)，所述转座(19)的上表面开设有活动槽(17)，所述活动槽(17)的内部活动连接有旋转块(16)，所述立柱(2)的左侧开设有调节槽(8)，所述转座(19)的右侧并位于调节槽(8)的内部固定连接有支架(9)，所述支架(9)远离转座(19)的一端固定连接有轮轴(6)，所述转座(19)的下表面固定连接有活动板(10)，所述活动板(10)的左侧搭接有固定板(12)，所述固定板(12)的右侧开设有滑槽(5)，所述滑槽(5)的内部滑动连接有滑块(11)，所述滑块(11)的右侧与活动板(10)的左侧固定连接，所述滑块(11)的下表面搭接有挡杆(14)，所述旋转块(16)的左侧固定连接有调节臂(18)，所述调节臂(18)远离旋转块(16)的一端固定连接有转轴(20)，所述转轴(20)的表面套接有转轮(21)，所述转轮(21)的下表面固定连接有活动臂(31)，所述活动臂(31)的表面卡接有主动臂(22)，所述主动臂(22)的底部固定连接有传动箱(23)，所述传动箱(23)的底部活动连接有剪刀(24)；

所述活动臂(31)的内部开设有电机腔(29)，所述电机腔(29)的内顶壁搭接有电机(30)，所述电机(30)的输出端固定连接有螺杆(34)，所述电机腔(29)的左右两侧内壁之间固定连接有辅助板(37)，所述辅助板(37)的上表面开设有与下表面相连通的螺孔(35)，所述螺杆(34)远离电机(30)输出端的一端贯穿螺孔(35)并延伸至辅助板(37)的下方，所述螺杆(34)位于辅助板(37)下方的一端固定连接有接触杆(38)，所述接触杆(38)的底部搭接有轴心(36)，所述轴心(36)的表面套接有转环(44)，所述转环(44)的表面套接有套环(45)，所述套环(45)的左侧固定连接有第一限位杆(25)，所述活动臂(31)的左侧并对应第一限位杆(25)的位置开设有第一限位孔(26)，所述第一限位杆(25)远离套环(45)的一端与第一限位孔(26)的内部插接，所述主动臂(22)的左侧内壁开设有第一固定槽(28)，所述转环(44)的右侧固定连接有第二限位杆(41)，所述活动臂(31)的右侧并对应第二限位杆(41)的位置开设有第二限位孔(39)，所述第二限位杆(41)远离转环(44)的一端与第二限位孔(39)的内部插接，所述主动臂(22)的右侧内壁开设有第二固定槽(40)。

2.根据权利要求1所述的一种便于安装机械臂的手术机器人，其特征在于：所述调节槽(8)的内底壁固定连接有弹簧(3)，所述弹簧(3)远离调节槽(8)内底壁的一端固定连接有软垫(4)。

3.根据权利要求1所述的一种便于安装机械臂的手术机器人，其特征在于：所述固定板(12)的左侧并对应挡杆(14)的位置开设有插孔(13)，所述挡杆(14)远离滑块(11)的一端贯穿插孔(13)并延伸至固定板(12)的左侧。

4.根据权利要求1所述的一种便于安装机械臂的手术机器人，其特征在于：所述底座(1)的上表面开设有与下表面相连通的固定孔(27)，所述固定孔(27)的内部插接有插杆(15)。

5.根据权利要求1所述的一种便于安装机械臂的手术机器人，其特征在于：所述电机腔(29)的左侧内壁开设有移动槽(33)，所述移动槽(33)的内部滑动连接有支撑杆(32)，所述支撑杆(32)远离移动槽(33)的一端与电机(30)的左侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种便于安装机械臂的手术机器人，其特征在于：所述轮轴(6)的表面套接有滚轮(7)，所述滚轮(7)的右侧表面与调节槽(8)的内部活动连接。

7.根据权利要求1所述的一种便于安装机械臂的手术机器人，其特征在于：所述活动臂(31)的左右两侧均开设有卡槽(42)，两个卡槽(42)的内部均卡接有卡板(43)，两个卡板(43)相反的一侧分别与主动臂(22)的左侧与右侧内壁固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种便于安装机械臂的手术机器人，其特征在于：所述活动板(10)的右侧与立柱(2)的左侧搭接，所述活动板(10)位于固定板(12)与立柱(2)之间。

9.根据权利要求1所述的一种便于安装机械臂的手术机器人，其特征在于：所述固定板(12)的底部与底座(1)的上表面固定连接，所述固定板(12)位于转座(19)的下方。