CN107713906A - 清洁装置 - Google Patents

清洁装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107713906A
CN107713906A CN201610655329.0A CN201610655329A CN107713906A CN 107713906 A CN107713906 A CN 107713906A CN 201610655329 A CN201610655329 A CN 201610655329A CN 107713906 A CN107713906 A CN 107713906A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning device
module
unit
cleaning
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610655329.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107713906B (zh
Inventor
陈柏诚
陈郁文
刘光宇
戴伶洁
陈伟群
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fulian Precision Electronics Tianjin Co Ltd
Original Assignee
Hongfujin Precision Electronics Tianjin Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hongfujin Precision Electronics Tianjin Co Ltd, Hon Hai Precision Industry Co Ltd filed Critical Hongfujin Precision Electronics Tianjin Co Ltd
Priority to CN201610655329.0A priority Critical patent/CN107713906B/zh
Priority to US15/271,239 priority patent/US10684624B2/en
Publication of CN107713906A publication Critical patent/CN107713906A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107713906B publication Critical patent/CN107713906B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)

Abstract

一种清洁装置包括一侦测单元以感测所述清洁装置的周边环境中是否存在高低不同的物件；一导航控制单元将所述侦测单元所侦测到的周边环境状况作为导航的依据，并根据所述侦测单元的侦测结果以输出对应的驱动信号；一驱动单元接收所述导航控制单元输出的驱动信号，并根据所接收的驱动信号进行对应的位置移动，以带动所述清洁装置移动；一地面清洁单元，用以在所述清洁装置移动时自动擦拭清洁地面。如此，可以很方便实用地进行清洁工作。

Description

清洁装置
技术领域
本发明涉及一种清洁装置。
背景技术
随着人们的生活水平逐渐提高，自动化设备的应用越来越广泛，为了让人们节省维护居家的清洁环境的时间与体力目前市场上已有吸尘器等自动化清洁工具。
然而，目前市场上的清洁装置均需要人工辅助操作，比较浪费人力。并且只能单一地进行地面清扫，不能完成对于玻璃窗或者玻璃门等透明物件的清扫工作。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种能够同时清扫地面及透明物件的清洁装置。
一种清洁装置包括：
一侦测单元，用以感测所述清洁装置的周边环境中是否存在高低不同的物件；
一导航控制单元，用于将所述侦测单元所侦测到的周边环境状况作为导航的依据，并根据所述侦测单元的侦测结果以输出对应的驱动信号；
一驱动单元，用以接收所述导航控制单元输出的驱动信号，并根据所接收的驱动信号进行对应的位置移动，以带动所述清洁装置移动；及
一地面清洁单元，用以在所述清洁装置移动时自动擦拭清洁地面。
进一步地，所述侦测单元为一超音波感测器。
进一步地，所述侦测单元为一红外线感测器。
进一步地，所述清洁装置还包括一透明物件辨识单元，当所述侦测单元感测到所述清洁装置的周边环境中存在一物件时，所述透明物件辨识单元将用于判断所述物件是否为一透明物件。
进一步地，所述透明物件辨识单元包括一发光模块及一影像获取模块，所述发光模块用于照射出光线至所述物件上，所述影像获取模块用于获取在所述发光模块发出的光线照射在所述物件的影像信息。
进一步地，所述发光模块包括多个发光元件，每一发光元件均为一发光二极管。
进一步地，所述透明物件辨识单元还包括一匹配演算模块，所述匹配演算模块通过判断所述影像获取模块所传输的影像信息中是否存在一光条反射，以判断所述物件是否为一透明物体。
进一步地，所述清洁装置还包括一机械手，当所述匹配演算模块判断所述影像获取模块所传输的影像信息中存在光条反射时，所述匹配演算模块输出一控制信号至所述机械手，所述机械手接收所述控制信号并根据所接收的控制信号对所述物件进行清洁。
进一步地，当所述匹配演算模块判断所述影像获取模块所传输的影像信息中没有存在光条反射时，所述匹配演算模块将不会输出控制信号至所述机械手，所述机械手不会对所述物件进行清洁。
进一步地，所述地面清洁单元为一吸尘器。
上述清洁装置通过所述侦测单元侦测周边环境中是否存在一物件，并通过所述导航控制单元以侦测结果为导航依据,所述导航控制单元输出对应的驱动信号以控制驱动单元进行移动,并能够带动所述清洁装置进行对应位置移动，同时所述地面清洁单元将对地面进行清洁擦拭。如此将可以节省了人力，方便对地板表面上进行清洁工作。
附图说明
图1为清洁装置的较佳实施方式的方框图。
图2为图1中透明物件辨识单元的方框图。
图3为清洁装置的较佳实施方式的示意图。
主要元件符号说明
清洁装置 100
侦测单元 10
导航控制单元 20
驱动单元 30
地面清洁单元 40
透明物件辨识单元 50
发光模块 52
影像获取模块 54
匹配演算模块 56
机械手 60
物件 70
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行，清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将结合附图及实施方式，对本发明中的清洁装置作进一步详细描述及相关说明。
如图1所示，一种清洁装置100包括一侦测单元10、一导航控制单元20、一驱动单元30、一地面清洁单元40、一透明物件辨识单元50以及一机械手60。
在一实施方式中，所述清洁装置100为一机器人装置，所述清洁装置100不仅具有自动擦拭地面或者地板清洁的功能，同时还具有对透明物件进行擦拭清洁的功能。
所述侦测单元10用以感测如清洁装置的周边环境中是否存在高低不同的物件。
在一实施例中，所述侦测单元10为一超音波感测器。在其他实施例中，所述侦测单元10也可为一红外线感测器。
所述导航控制单元20将所述侦测单元10所侦测到的周边环境状况作为导航的依据。
所述导航控制单元20根据所述侦测单元10的感测结果输出对应的驱动信号至所述驱动单元30，以控制所述清洁装置100进行位置移动，以避免清洁装置100与周边环境中的任何障碍物发生碰撞。
所述驱动单元30接收所述导航控制单元20输出的驱动信号，并在接收到所述导航控制单元20输出的驱动信号后以带动所述清洁装置100进行位置移动。
在一实施例中，所述驱动单元30为一轮胎。
所述地面清洁单元40用以在所述清洁装置100移动时自动擦拭清洁地面。
如此，当所述驱动单元30接收所述导航控制单元20输出的驱动信号后，所述驱动单元30将会带动所述清洁装置100地板上移动。
并且所述清洁装置100可以在所述地板表面上自由移动并同时将对所述底板表面进行擦拭除尘等清洁工作。
在一实施例中，所述地面清洁单元40为一吸尘器。
所述透明物件辨识单元50用于判断所述清洁装置100的周边环境中的物件是否为一透明物件。
当所述侦测单元10侦测到所述清洁装置100周边环境中存在一物件时，所述透明物件辨识单元50将会判断所述物件是否为一透明物件。所述透明物件辨识单元50将会根据判断结果以控制所述机械手60是否对所述物件进行擦拭清洁工作。
如图2所示，所述透明物件辨识单元50包括一发光模块52、一影像获取模块54及一匹配演算模块56。
所述发光模块52用于照射出光线至所述物件70。
在一实施例中，所述发光模块52包括多个发光元件，每一发光元件均为一LED（Light Emitting Diode，发光二极管）。
所述影像获取模块54用于获取在所述发光模块52发出的光线照射在所述物件70上的影像信息。
所述影像获取模块54通过一滤光镜（图未示）以过滤掉散射光线，如此可以增强所述发光模块52发出的光线的反射效果，所述影像获取模块还通过一摄像头（图未示）拍摄影像信息。所述影像获取模块54还将所拍摄的影像信息传输至所述所述匹配演算模块56。
所述匹配演算模块56获取所述影像获取模块54所传输的影像信息，并根据所述影像获取模块54所传输的影像信息以判断所述物件70是否为一透明物体。
其中，所述匹配演算模块56通过判断所述影像获取模块54所传输的影像信息中是否存在光条反射，以判断所述物件70是否为一透明物体。
当所述匹配演算模块56判断所述影像获取模块54所传输的影像信息中存在光条反射时，所述匹配演算模块56将会输出一控制信号至所述机械手60。
所述机械手60接收所述匹配演算模块56输出的控制信号，此时所述机械手60将会根据所述匹配演算模块56所输出的控制信号对所述物件70进行擦拭清洁。
请一并参考图3，工作时，所述侦测单元10实时感测所述清洁装置100周边环境中是否存在高低不同的物件。同时所述导航控制单元20将所述侦测单元10所侦测到的周边环境状况作为导航的依据，并且输出对应的驱动信号至所述驱动单元30，所述驱动单元30接收所述导航控制单元20输出的驱动信息进行位置移动，并带动所述清洁装置100进行位置移动以避免清洁装置100与周边环境中的任何障碍物发生碰撞。
此时，所述地面清洁单元40将在所述清洁装置100移动时将自动擦拭清洁地面。
当所述侦测单元10侦测到所述清洁装置100周边环境中存在一物件70时，所述透明物件辨识单元50中的发光模块52将发出红色光线照射至所述物件70，所述影像获取模块54将获取在所述发光模块52发出的光线照射在所述物件70的影像信息，并将所获取的影像信息传输至所述匹配演算模块56。
当所述匹配演算模块56判断所述物件70为一透明物件时，所述匹配演算模块56将输出控制信号至所述机械手60。
此时，所述机械手60将根据所述匹配演算模块56所输出的控制信号对所述物件70进行清洁。
当所述匹配演算模块56判断所述物件70为一非透明物件时，所述机械手60将不会对所述物件70进行清洁。
上述清洁装置100通过所述匹配演算模块56判断一物件是否为一透明物件，并通过输出一控制信号至所述机械手60以控制机械手60对透明物件进行清洁。
如此，所述清洁装置100不仅可以对地板进行清洁，还可以对一些透明物件（如玻璃窗等）进行清洁，方便实用。
本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁装置，其特征在于：所述清洁装置包括：
一侦测单元，用以感测所述清洁装置的周边环境中是否存在高低不同的物件；
一导航控制单元，用于将所述侦测单元所侦测到的周边环境状况作为导航的依据，并根据所述侦测单元的侦测结果以输出对应的驱动信号；
一驱动单元，用以接收所述导航控制单元输出的驱动信号，并根据所接收的驱动信号进行对应的位置移动，以带动所述清洁装置移动；及
一地面清洁单元，用以在所述清洁装置移动时自动擦拭清洁地面。
2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述侦测单元为一超音波感测器。
3.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述侦测单元为一红外线感测器。
4.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括一透明物件辨识单元，当所述侦测单元感测到所述清洁装置的周边环境中存在一物件时，所述透明物件辨识单元将用于判断所述物件是否为一透明物件。
5.如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于，所述透明物件辨识单元包括一发光模块及一影像获取模块，所述发光模块用于照射出光线至所述物件上，所述影像获取模块用于获取在所述发光模块发出的光线照射在所述物件的影像信息。
6.如权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述发光模块包括多个发光元件，每一发光元件均为一发光二极管。
7.如权利要求5所述的清洁装置，其特征在于，所述透明物件辨识单元还包括一匹配演算模块，所述匹配演算模块通过判断所述影像获取模块所传输的影像信息中是否存在一光条反射，以判断所述物件是否为一透明物体。
8.如权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括一机械手，当所述匹配演算模块判断所述影像获取模块所传输的影像信息中存在光条反射时，所述匹配演算模块输出一控制信号至所述机械手，所述机械手接收所述控制信号并根据所接收的控制信号对所述物件进行清洁。
9.如权利要求8所述的清洁装置，其特征在于，当所述匹配演算模块判断所述影像获取模块所传输的影像信息中没有存在光条反射时，所述匹配演算模块将不会输出控制信号至所述机械手，所述机械手不会对所述物件进行清洁。
10.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述地面清洁单元为一吸尘器。
CN201610655329.0A 2016-08-11 2016-08-11 清洁装置 Active CN107713906B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610655329.0A CN107713906B (zh) 2016-08-11 2016-08-11 清洁装置
US15/271,239 US10684624B2 (en) 2016-08-11 2016-09-21 Self-navigating and object-lifting cleaning device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610655329.0A CN107713906B (zh) 2016-08-11 2016-08-11 清洁装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107713906A true CN107713906A (zh) 2018-02-23
CN107713906B CN107713906B (zh) 2019-11-22

Family

ID=61158815

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610655329.0A Active CN107713906B (zh) 2016-08-11 2016-08-11 清洁装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10684624B2 (zh)
CN (1) CN107713906B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111035321A (zh) * 2018-10-11 2020-04-21 原相科技股份有限公司 可侦测二维深度信息的清洁机器人及其运作方法
CN113331751A (zh) * 2021-05-14 2021-09-03 上海洁皇环境服务有限公司 智能清洁机器人控制系统

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113290564A (zh) * 2020-02-21 2021-08-24 西门子股份公司 一种消毒机器人的控制方法、控制装置和消毒机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003125996A (ja) * 2001-10-26 2003-05-07 Toshiba Tec Corp 集塵フィルタおよび電気掃除機
KR100577280B1 (ko) * 2005-01-04 2006-05-10 엘지전자 주식회사 진공 청소기
US20140205403A1 (en) * 2013-01-20 2014-07-24 Wynright Corporation Automated Truck Unloader for Unloading/Unpacking Product from Trailers and Containers
CN204445701U (zh) * 2015-01-14 2015-07-08 东莞缔奇智能股份有限公司 扫地机器人
CN105320137A (zh) * 2015-11-16 2016-02-10 江苏物联网研究发展中心 面向家庭服务的室内轮式机器人

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3646630A (en) * 1969-04-10 1972-03-07 Crafton D James Remote control window cleaning device
US4934017A (en) * 1985-07-17 1990-06-19 Rug Doctor, Inc. Modular vacuum cleaning system
US20050273967A1 (en) * 2004-03-11 2005-12-15 Taylor Charles E Robot vacuum with boundary cones
US10618174B2 (en) * 2014-12-09 2020-04-14 Aeolus Robotics, Inc. Robotic Touch Perception

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003125996A (ja) * 2001-10-26 2003-05-07 Toshiba Tec Corp 集塵フィルタおよび電気掃除機
KR100577280B1 (ko) * 2005-01-04 2006-05-10 엘지전자 주식회사 진공 청소기
US20140205403A1 (en) * 2013-01-20 2014-07-24 Wynright Corporation Automated Truck Unloader for Unloading/Unpacking Product from Trailers and Containers
CN204445701U (zh) * 2015-01-14 2015-07-08 东莞缔奇智能股份有限公司 扫地机器人
CN105320137A (zh) * 2015-11-16 2016-02-10 江苏物联网研究发展中心 面向家庭服务的室内轮式机器人

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111035321A (zh) * 2018-10-11 2020-04-21 原相科技股份有限公司 可侦测二维深度信息的清洁机器人及其运作方法
CN111035321B (zh) * 2018-10-11 2022-09-13 原相科技股份有限公司 可侦测二维深度信息的清洁机器人及其运作方法
CN113331751A (zh) * 2021-05-14 2021-09-03 上海洁皇环境服务有限公司 智能清洁机器人控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN107713906B (zh) 2019-11-22
US20180046197A1 (en) 2018-02-15
US10684624B2 (en) 2020-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106093948B (zh) 一种扫地机器人被困检测方法
US10478037B2 (en) Method for operating a floor-cleaning device and floor-cleaning device
JP6086733B2 (ja) 自走式装置並びにこのような装置の運転方法
US10390674B2 (en) Method for cleaning a floor surface and floor cleaning device
US20130204483A1 (en) Robot cleaner
CN1291691C (zh) 带有地面消毒功能的自动清洁器
CN107713906A (zh) 清洁装置
US9629514B2 (en) Traveling cleaning appliance and method for operating such an appliance
CN106377209B (zh) 可移动清洁设备及其控制方法
US20160313741A1 (en) Prioritizing cleaning areas
CN109213137A (zh) 扫地机器人、扫地机器人系统及其工作方法
CN103941307B (zh) 一种清洁机器人及用于控制其避开障碍物的方法
AU2003204392A1 (en) Location Mark Detecting Method for Robot Cleaner and Robot Cleaner Using the Method
JP2012011200A (ja) 自走式装置並びにこのような装置の操作方法
CN202025084U (zh) 一种激光雷达监测系统
JP7101893B2 (ja) 情報を自律型装置へ伝達するための光学標示
CN205721357U (zh) 一种基于自定义地图的家用两层工作扫地机器人
CN113276805A (zh) 一种无人智能机器人洗车系统
CN109141937B (zh) 一种智能化轮胎评估系统及其使用方法
CN112057004A (zh) 一种幕墙清洁机器人障碍物识别方法及控制系统
CN205144444U (zh) 扫地机器人
CN207216422U (zh) 玻璃幕墙机器人视觉系统
JP2020119561A (ja) 第１の床処理装置及び第２の床処理装置を有するシステム並びにそのシステムの動作方法
KR100662628B1 (ko) 음신호를 인식하는 로봇청소기와 그 시스템
CN109101021A (zh) 扫地机器人室内导航方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180302

Address after: Haiyun economic and Technological Development Zone, Tianjin City, No. 80 300457 Street

Applicant after: Hongfujin Precision Electronics (Tianjin) Co., Ltd.

Address before: Haiyun Binhai Economic and Technological Development Zone, Tianjin City, No. 80 300457 Street

Applicant before: Hongfujin Precision Electronics (Tianjin) Co., Ltd.

Applicant before: Hon Hai Precision Industry Co., Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: No. 36, North Street, West District, economic and Technological Development Zone, Binhai New Area, Tianjin

Patentee after: Fulian precision electronics (Tianjin) Co.,Ltd.

Address before: No. 80 Haiyun Street, Jinshi Economic and Technological Development Zone, 300457

Patentee before: HONGFUJIN PRECISION ELECTRONICS (TIANJIN) Co.,Ltd.