CN107701993A - 一种用于水下机器人的自适应照明系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于水下机器人的自适应照明系统，包括图像采集摄像机、图像分析模块、照明灯控制模块和照明灯模块。图像采集摄像机是系统图像采集和环境光数据获取的装置，图像分析模块对图像采集摄像机采集的图像进行分析处理，得到画面内的环境光数值，并得到需要的补光量，将补光量发送给照明灯控制模块，照明灯控制模块通过调节输出电压或PWM的脉宽来调节照明灯的亮度。本发明具有通用性、模块化、易集成和小型化的特点，适用于各种搭载图像采集摄像机的水下探测系统，用于图像采集摄像机的辅助照明，可有效改善摄像机的拍摄质量。
Description
技术领域
本发明属于水下机器人技术领域，具体说是一种用于水下机器人的自适应照明系统 。
背景技术
目前水下机器人广泛应用于海洋输油管道检查、海上钻井平台水下部分检查、跨江和跨河管道检查、大坝及桥墩的水下部分是否安装爆炸物以及结构好坏情况检查、遥控侦察、危险水域靠近检查、水下救助打捞以及近海搜索等。
水下机器人作为水下探测工具，可搭载多种探测检测设备和传感器，其中最基本的是摄像机，因为摄像机可代替人眼进行观测，地面操作人员可实时观测到机器人所拍摄的画面，如身临其境。然而，在大多数水域，机器人下潜深度超过二三十米时，太阳光非常微弱，摄像机成像不能达到预期效果，画面甚至是一片漆黑。因此，需要依靠照明灯作为水下机器人摄像机的补光光源。照明灯的明暗变化，即补光量的大小直接影响摄像机的成像效果。因此，操作人员需根据机器人所处环境光强和所拍摄画面实时改变照明灯亮度才能保证良好的拍摄效果。然而，操作人员还需实时控制机器人的姿态，几乎无法同时完成照明灯的调整，无疑给水下探测带来了困难。已有技术中，专利号为CN 106061053 A的 “一种水下机器人照明控制系统”发明专利实现了根据环境光自动调节照明灯亮度，但此发明要求至少有五台摄像机才能完成调节，这样的要求在很大程度上制约了该发明的通用性。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种用于水下机器人的自适应照明系统，能根据水下机器人的摄像机拍摄画面清晰度自动调整照明灯的补光量，使照明灯在不进行人为干预条件下能够自主地、实时地进行亮度的调整，减轻操作人员的压力。本发明能够应用于多种水下机器人和其他水下探测系统，具有通用性、模块化、易集成和小型化的特点。
本发明的目的是这样实现的：包括图像采集摄像机、图像分析模块、照明灯控制模块和照明灯模块。图像采集摄像机作为系统的环境光传感器，能够实时地把其所拍摄的图像传输到图像分析模块；图像分析模块将接收到的实时图像以特定的算法进行处理分析，得到图像亮度和环境光强度，再与预设的环境光强度的经验值进行匹配，将匹配的结果输出给照明灯控制模块；照明灯控制模块根据图像分析模块的处理结果进行相应运算，将处理结果转化为照明灯模块能够识别的信号；照明灯模块包括24瓦COB LED光源和恒流LED驱动板，恒流LED驱动板根据照明灯控制模块的控制信号来调整24瓦COB LED光源的发光强度。
本发明还包括这样一些结构特征：
所述照明灯模块包括透明灯罩（1）、照明灯筒（2）、24瓦COB LED（3）、恒流LED驱动板（4）、驱动板支撑柱（5）、O型橡胶密封圈（6）、灯筒后密封盖（7）和4芯水下连接器（8）。透明灯罩（1）安装于照明灯筒（2）前端，透明灯罩（1）和照明灯筒（2）之间装有O型橡胶密封圈（6），24瓦COB LED（3）安装于照明灯筒（2）内一支撑面，24瓦COB LED（3）和照明灯筒（2）之间涂有导热材料，恒流LED驱动板（4）通过驱动板支撑柱（5）固定于灯筒后密封盖（7），4芯水下连接器（8）通过螺纹安装于灯筒后密封盖（7），并通过4芯电缆与照明灯控制模块相连；灯筒后密封盖（7）安装于照明灯筒（2）后端，灯筒后密封盖（7）和照明灯筒（2）之间安装有O型橡胶密封圈（6）。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能根据水下机器人所处环境的光强自动的计算出需要的补光量，并自动的将照明灯调节到相应的亮度，使水下机器人所搭载的摄像机拍摄的画面始终保持清晰，避免了因手动调节照明灯不及时而产生画面过暗、过曝等问题。本发明具有通用性、模块化、易集成和小型化的特点，适用于各种搭载图像采集摄像机的水下探测系统，用于图像采集摄像机的辅助照明，可有效改善摄像机的拍摄质量。本发明采用模块化设计，功能明确，感光部分可以仅有一台摄像机，系统每个模块功能相对独立，这更有利于本发明与其他系统集成。
附图说明
图1是本发明组成结构示意图。
图2是本发明图像分析模块算法流程图。
图3是本发明照明灯模块结构示意图。
图4是本发明系统工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
如图1所示，本发明是按照模块化思路设计的一种用于水下机器人的自适应照明系统，整个系统包括图像采集摄像机、图像分析模块、照明灯控制模块和照明灯模块四个部分，系统每个模块功能相对独立，这更有利于本发明与其他系统集成。
系统将摄像机采集到的环境图像经调制解调传输到图像分析模块，图像分析模块经分析处理得到最佳补光强度值通过CAN总线传输到照明灯控制模块，照明灯控制模块接收到补光强度值后，将之转化为不同的PWM波形，进而调节照明灯模块的亮度，照明灯亮度变化的同时，系统摄像机采集到的图像仍然持续的交给图像分析模块处理，依照这种闭环的、实时的调节方式，照明灯模块的补光强度最终会稳定在一个最佳值，因而能够始终保证摄像机拍摄画面清晰可辨。
所述图像采集摄像机作为系统的图像采集模块，同时也是环境光的检测传感器，本发明对图像采集摄像机没有特殊要求，普通彩色或黑白数字摄像机都能够达到预期效果，而且本发明对摄像机数量没有要求，可以少至一台，也可有多台，可根据具体实施方式的需求增减图像采集摄像机数量。本发明要求每台摄像机均需配备相应的补光光源，即照明灯，因为照明灯是本发明中闭环控制的重要一环，照明灯的亮度变化要求能够被同组摄像机采集到。
所述图像分析模块是指安装于水下机器人地面站的图像分析和处理模块，包括微型工控机和与之连接的显示器，其存储器中存放若干组经实际测量得到的某一光照强度下的图像亮度值，作为照明灯补光强度的参考值。图像分析模块接收图像采集摄像机所拍摄的图像数据，并运用多种图像处理算法和手段对图像数据进行分析处理。
图2为图像分析模块算法流程图，包括以下步骤：首先，将整个画面分割为若干个小区域，将每个小区域按重视程度的不同分配相应的权值，分析得到每个小区域的灰度均值；其次，通过分析每个小区域的灰度梯度变化率来排除所拍摄景物色彩对灰度分析的干扰；再次，根据每个小区域的灰度均值和其权重计算出整个画面的灰度值，最终得到的灰度值即认为是环境的亮度值；最后，再将得到的亮度值与预先存储的参考值做比对，得到最优化的补光强度数值，并将该数值通过CAN总线传输给所述的照明灯控制模块。
所述照明灯控制模块，包括CAN总线收发接口、微控制器单元（MCU）、PWM输出接口和模拟电压输出接口。所述CAN总线收发接口能够实现照明灯控制模块与图像分析模块间的通信，照明灯控制模块通过CAN总线实现与图像分析模块的数据交换，得到补光强度数值。所述MCU能够将得到的补光强度数值经过换算处理变换为相应占空比的PWM波形或者相应的电压值，从PWM输出接口或者模拟电压输出接口输出到照明灯模块。
图3 为本发明照明灯模块结构示意图，所述照明灯模块包括透明灯罩（1）、照明灯筒（2）、24瓦COB LED（3）、恒流LED驱动板（4）、驱动板支撑柱（5）、O型橡胶密封圈（6）、灯筒后密封盖（7）和4芯水下连接器（8）。透明灯罩（1）安装于照明灯筒（2）前端，透明灯罩（1）和照明灯筒（2）之间装有O型橡胶密封圈（6），24瓦COB LED（3）安装于照明灯筒（2）内一支撑面，24瓦COB LED（3）和照明灯筒（2）之间涂有导热材料，恒流LED驱动板（4）通过驱动板支撑柱（5）固定于灯筒后密封盖（7），4芯水下连接器（8）通过螺纹安装于灯筒后密封盖（7），并通过4芯电缆与照明灯控制模块相连；灯筒后密封盖（7）安装于照明灯筒（2）后端，灯筒后密封盖（7）和照明灯筒（2）之间安装有O型橡胶密封圈（6）。
所述24瓦COB LED（3）光源是本发明的发光装置，24瓦COB LED（3）面光源为阵列分布式的LED发光点，采用4并6串组合，可有效提高发光和散热效率，同时具备更高的可靠性，个别发光点损坏不影响正常使用。所述恒流LED驱动板（4）接收照明灯控制模块的PWM或模拟电压控制信号，根据信号的不同平滑的调节24瓦COB LED（3）的亮度，同时能够为24瓦COBLED（3）光源提供稳定的能源输入。
图4为本发明系统工作流程图，图像采集摄像机作为系统的环境光传感器，实时地把其所拍摄的图像传输到图像分析模块；图像分析模块将接收到的实时图像以特定的算法进行处理分析，得到图像亮度和环境光强度，再与预设的环境光强度的经验值进行匹配，将匹配的结果输出给照明灯控制模块；照明灯控制模块根据图像分析模块的处理结果进行相应运算，并将处理结果转化为照明灯模块能够识别的信号；照明灯模块包括24瓦COB LED光源和恒流LED驱动板，恒流LED驱动板根据照明灯控制模块的控制信号来调整24瓦COB LED光源的发光强度。
本发明具有以下几项技术创新：
.基于图像分析的闭环灯光自适应控制
本发明运用了图像分析处理技术，系统将摄像机采集到的环境图像经调制解调传输到图像分析模块，图像分析模块经分析处理得到最佳补光强度值，通过CAN总线传输到照明灯控制模块。照明灯控制模块接收到补光强度值后，将之转化为不同的PWM波形，进而调节照明灯模块的亮度；照明灯亮度变化的同时，系统摄像机采集到的图像仍然持续的交给图像分析模块处理，依照这种闭环的、实时的调节方式，照明灯模块的补光强度最终会稳定在一个最佳值，因而能够始终保证摄像机拍摄画面清晰可辨。
模块化的系统组成
本发明中系统所包含的4大模块，图像采集摄像机、图像分析模块、照明灯控制模块和照明灯模块既相互独立，又相互通过特定方式紧密联系在一起构成一个系统；既可以分布式安装，也可以集成为一体。模块化的设计使本发明的通用性和适应性大大提高，有利于本发明的推广。
集成驱动的水冷散热照明灯
本发明包括的一些结构特征，具有一些有利效果，如图3所示。
24瓦COB LED（3）和照明灯筒（2）通过涂抹导热硅脂而紧密接触，在24瓦COB LED（3）发光过程中产生的热量可以快速充分的传导到照明灯筒（2）上，工作状态的照明灯筒（2）因直接与水接触，其热量可直接传导到水中，进而形成一种水冷散热的形式，有利于照明灯模块的稳定工作，同时延长照明灯模块的使用寿命。
透明灯罩（1）采用高透光率材料，其结构的物理特性近似凹透镜，对光线有散射作用，透明灯罩（1）能够将24瓦COB LED（3）发出的光线进一步分散，光线均匀分布，不产生光斑，有利于摄像机拍摄出清晰的图像。
本发明所述并不限于具体实施方式所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本发明方案得到的其他实施方式，同样属于本发明的技术创新及保护的范围。
Claims (5)
1.一种用于水下机器人的自适应照明系统，其特征在于：该照明系统包括图像采集摄像机、图像分析模块、照明灯控制模块和照明灯模块；图像采集摄像机作为系统的环境光传感器，实时地把其所拍摄的图像传输到图像分析模块；图像分析模块对接收到的实时图像按照特定的算法进行分析处理，得到图像亮度和环境光强度，再与预设的环境光强度的经验值进行对比，将对比结果输出给照明灯控制模块；照明灯控制模块将图像分析模块的处理结果转化为照明灯模块的控制信号，照明灯模块按照控制信号调整光源的发光强度。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的自适应照明系统，其特征在于：所述图像分析模块是指安装于水下机器人地面站的图像分析和处理模块，包括微型工控机和与之连接的显示器，其存储器中存放若干组经实际测量得到的某一光照强度下的图像亮度值，作为照明灯补光强度的参考值。
3.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的自适应照明系统，其特征在于：所述照明灯控制模块包括CAN总线收发接口、微控制器单元（MCU）、PWM输出接口和模拟电压输出接口；所述CAN总线收发接口用于照明灯控制模块与图像分析模块间的通信，通过CAN总线实现与图像分析模块的数据交换，得到补光强度数值；所述微控制器单元将补光强度数值经过换算处理变换为相应占空比的PWM波形或者相应的电压值，从PWM输出接口或者模拟电压输出接口输出到照明灯模块。
4.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的自适应照明系统，其特征在于：所述照明灯模块包括透明灯罩（1）、照明灯筒（2）、24瓦COB LED（3）、恒流LED驱动板（4）、驱动板支撑柱（5）、O型橡胶密封圈（6）、灯筒后密封盖（7）和4芯水下连接器（8）；所述透明灯罩（1）安装于照明灯筒（2）前端，透明灯罩（1）和照明灯筒（2）之间装有O型橡胶密封圈（6），24瓦COBLED（3）安装于照明灯筒（2）内一支撑面，24瓦COB LED（3）和照明灯筒（2）之间涂有导热材料，恒流LED驱动板（4）通过驱动板支撑柱（5）固定于灯筒后密封盖（7），4芯水下连接器（8）通过螺纹安装于灯筒后密封盖（7），并通过4芯电缆与照明灯控制模块相连；灯筒后密封盖（7）安装于照明灯筒（2）后端，灯筒后密封盖（7）和照明灯筒（2）之间安装有O型橡胶密封圈（6）。
5.根据权利要求1所述的可用于水下机器人的自适应照明系统，所述图像分析模块按照特定的算法对图像采集摄像机采集的图像进行分析处理，其特征在于：该算法包括以下步骤：首先，将整个图像画面分割为若干个小区域，将每个小区域按重视程度的不同分配相应的权值，分析得到每个小区域的灰度均值；其次，通过分析每个小区域的灰度梯度变化率来排除所拍摄景物色彩对灰度分析的干扰；再次，根据每个小区域的灰度均值和其权重计算出整个画面的灰度值，最终得到的灰度值作为环境的亮度值；最后，将得到的亮度值与预先存储的参考值做比对，得到最优化的补光强度数值，并将该数值通过CAN总线传输给所述的照明灯控制模块。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20180216 |