CN107693058B - 手术机器人戳卡锁定机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种手术机器人戳卡锁定机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有戳卡固定装置对戳卡定位效果差、定位精度低的问题。本手术机器人戳卡锁定机构，包括固定座，固定座内具有连接孔，戳卡上具有伸入至连接孔内的与连接孔周向限位的插入座，连接孔内设有当插入座插入到连接孔内时用于限制插入座向外脱出的防脱组件，在防脱组件的作用下戳卡抵靠在固定座上，连接孔内还设有用于使限位组件失效后方便插入座从连接孔内取出的解锁组件。本发明具有拆装快速、定位效果好、稳定性高等优点。

Description

手术机器人戳卡锁定机构
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种手术机器人的戳卡，特别是一种手术机器人戳卡锁定机构。
背景技术
随着科学技术的发展进步，“微创”这一概念已深入到外科手术的各种领域。微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术，具有创伤小、疼痛轻、恢复快的优越性。戳卡是腹腔镜或胸腔镜手术中采用的工具，使用时戳卡的一端插入皮肤，另一端需要固定在皮肤表面。目前国内使用的大部分戳卡没有固定装置，在手术中极容易滑动，松动移位，甚至出现手术进行一半时候，戳卡脱出或者滑入过深的现象，严重影响手术操作，延误手术时间。国内医院往往采用反复纠正戳卡位置的方法来维持手术进行，但反复置入可使腹壁形成多个 Y 形孔道，腹膜裂口增大，术中易形成皮下气肿。
为此，中国专利公开了一种带有固定装置的戳卡[授权公告号为CN204744266U]，包括戳卡本体，它还有戳卡固定装置，戳卡固定装置包括包裹层和固定搭扣装置，包裹层上设有连接孔，固定搭扣装置的扣座固定安装在包裹层的一端，固定搭扣装置的扣带的一端固定安装在包裹层的另一端，包裹层包裹在戳卡本体的外壁上，并通过固定搭扣装置紧扣。需要使用戳卡时，先将包裹层包裹在戳卡本体的外壁上，并通过固定搭扣装置紧扣，再将皮肤切开后置入戳卡本体，用手术缝合线将包裹层缝在人体手术切口的皮肤上，将戳卡本体固定在腹壁，防止戳卡本体活动，有利于医生的操作。
但其依然存在以下问题：1、对戳卡进行固定的工序繁多，不能将戳卡进行快速定位，同时拆卸工序繁多，不能对戳卡进行快速拆卸，工作效率低下；2、包裹层由柔性材料制成，使戳卡的稳定性较差，手术时戳卡晃动大，影响手术的操作精度。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种拆装快速的手术机器人戳卡锁定机构。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
本手术机器人戳卡锁定机构，包括固定座，其特征在于，所述的固定座内具有连接孔，所述的戳卡上具有伸入至连接孔内的与连接孔周向限位的插入座，所述的连接孔内设有当插入座插入到连接孔内时用于限制插入座向外脱出的防脱组件，在防脱组件的作用下所述的戳卡抵靠在固定座上，所述的连接孔内还设有用于使限位组件失效后方便插入座从连接孔内取出的解锁组件。
在上述的手术机器人戳卡锁定机构中，所述的防脱组件包括设于插入座上的钩状限位部、铰接在连接孔内的卡爪和设于卡爪与钩状限位部之间的用于将卡爪导入并压入到钩状限位部内的导向压入单元，所述钩状限位部的钩部与卡爪的钩部相对设置。
钩状限位部的前端具有钩部，卡爪的前端也设有钩部，卡爪卡入到钩状限位部内，钩状限位部的钩部与卡爪的钩部扣合，防止两者之间产生轴向运动，对插入座进行轴向定位。
在上述的手术机器人戳卡锁定机构中，所述的导向压入单元包括设于钩状限位部的钩部上的导向斜面一、设于卡爪的钩部上的导向斜面二和一端作用在卡爪上的弹簧，所述弹簧的另一端作用在固定座上。当插入座插入到连接孔内时，导向斜面一与导向斜面二接触，随着插入座的推进，逐渐挤压卡爪，使卡爪绕铰接点旋转，此时弹簧受力压缩，当卡爪的钩部跃过钩状限位部的钩部后在弹簧的作用下卡入到钩状限位部内。
在上述的手术机器人戳卡锁定机构中，所述的固定座内穿设有与连接孔延伸方向垂直的旋转轴，所述的卡爪套设在旋转轴上且能沿旋转轴的中轴线旋转，钩状限位部的钩部朝上延伸，所述卡爪的钩部朝下延伸，所述的弹簧位于卡爪的上方。
在上述的手术机器人戳卡锁定机构中，所述的卡爪远离钩状限位部的一端具有限位面，在所述弹簧弹力的作用下所述的限位面贴靠在连接孔的底面上。限位面可限制夹爪向下摆动的最大位置，保证导向斜面一与导向斜面二始终相对设置。当限位面贴靠在连接孔的底面时，导向斜面一与导向斜面二平行，插入座插入到连接孔内时导向斜面一与导向斜面二滑动贴合。随着插入座的推进，使卡爪绕旋转轴旋转，限位面与连接孔的底面的脱离。
在上述的手术机器人戳卡锁定机构中，所述的卡爪上固定有紧固螺钉，上述的弹簧套设在该紧固螺钉上。
在上述的手术机器人戳卡锁定机构中，所述的解锁组件包括固定在卡爪上的扳机，所述的固定座上具有与连接孔连通的穿出孔，所述的穿出孔位于固定座的上部，扳机穿设在该穿出孔内。
在上述的手术机器人戳卡锁定机构中，所述连接孔的横截面呈矩形，所述插入座的横截面呈矩形且与连接孔配合设置。由于连接孔的横截面呈矩形，且插入座的横截面呈矩形，当插入座插入到连接孔后可限制插入座周向运动，戳卡抵靠在固定座上配合防脱组件实现轴向定位，限位效果好。
插入座插入到连接孔内，导向斜面一与导向斜面二滑动贴合运动，驱动卡爪绕铰接轴旋转，此时弹簧压缩，当卡爪的钩部跃过钩状限位部的钩部后，弹簧复位使卡爪扣住插入座，完成锁定。拔出时，压下伸出穿出孔的扳机，使卡爪的钩部与钩状限位部的钩部脱离，此时弹簧压缩，当钩状限位部脱出后，松开扳机，卡爪在弹簧的作用下复位，为下一次插入做准备。
与现有技术相比，本手术机器人戳卡锁定机构具有以下优点：
插入时无需按下扳机，只有拔出时才需要按下扳机，操作简单快捷，效率高；而且连接孔的横截面呈矩形，插入座的横截面呈矩形，配合精度高，有效减小了插入座的晃动，稳定性高。
附图说明
图1是本发明提供的较佳实施例的结构示意图。
图2是本发明提供的较佳实施例的又一结构示意图。
图中，1、固定座；2、连接孔；3、戳卡；4、插入座；5、钩状限位部；6、卡爪；7、导向斜面一；8、导向斜面二；9、弹簧；10、旋转轴；11、限位面；12、紧固螺钉；13、扳机；14、穿出孔。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
如图1所示的手术机器人戳卡锁定机构，包括固定座1，固定座1内具有连接孔2，戳卡3上具有伸入至连接孔2内的与连接孔2周向限位的插入座4，连接孔2内设有当插入座4插入到连接孔2内时用于限制插入座4向外脱出的防脱组件，在防脱组件的作用下所述的戳卡3抵靠在固定座1上，连接孔2内还设有用于使限位组件失效后方便插入座4从连接孔2内取出的解锁组件。
如图1所示，防脱组件包括设于插入座4上的钩状限位部5、铰接在连接孔2内的卡爪6和设于卡爪6与钩状限位部5之间的用于将卡爪6导入并压入到钩状限位部5内的导向压入单元，钩状限位部5的钩部与卡爪6的钩部相对设置。钩状限位部5的前端具有钩部，卡爪6的前端也设有钩部，卡爪6卡入到钩状限位部5内，钩状限位部5的钩部与卡爪6的钩部扣合，防止两者之间产生轴向运动，对插入座4进行轴向定位。
如图1所示，导向压入单元包括设于钩状限位部5的钩部上的导向斜面一7、设于卡爪6的钩部上的导向斜面二8和一端作用在卡爪6上的弹簧9，弹簧9的另一端作用在固定座1上。当插入座4插入到连接孔2内时，导向斜面一7与导向斜面二8接触，随着插入座4的推进，逐渐挤压卡爪6，使卡爪6绕铰接点旋转，此时弹簧9受力压缩，当卡爪6的钩部跃过钩状限位部5的钩部后在弹簧9的作用下卡入到钩状限位部5内。
如图1所示，固定座1内穿设有与连接孔2延伸方向垂直的旋转轴10，卡爪6套设在旋转轴10上且能沿旋转轴10的中轴线旋转，钩状限位部5的钩部朝上延伸，卡爪6的钩部朝下延伸，弹簧9位于卡爪6的上方。
如图1所示，在卡爪6远离钩状限位部5的一端具有限位面11，在弹簧9弹力的作用下限位面11贴靠在连接孔2的底面上。限位面11可限制夹爪向下摆动的最大位置，保证导向斜面一7与导向斜面二8始终相对设置。当限位面11贴靠在连接孔2的底面时，导向斜面一7与导向斜面二8平行，插入座4插入到连接孔2内时导向斜面一7与导向斜面二8滑动贴合。如图2所示，随着插入座4的推进，使卡爪6绕旋转轴10旋转，限位面11与连接孔2的底面的脱离。
如图1所示，卡爪6上固定有紧固螺钉12，弹簧9套设在该紧固螺钉12上。
如图1所示，解锁组件包括固定在卡爪6上的扳机13，固定座1上具有与连接孔2连通的穿出孔14，穿出孔14位于固定座1的上部，扳机13穿设在该穿出孔14内。
本实施例中，连接孔2的横截面呈矩形，插入座4的横截面呈矩形且与连接孔2配合设置。由于连接孔2的横截面呈矩形，且插入座4的横截面呈矩形，当插入座4插入到连接孔2后可限制插入座4周向运动，戳卡3抵靠在固定座1上配合防脱组件实现轴向定位，限位效果好。
插入座4插入到连接孔2内，导向斜面一7与导向斜面二8滑动贴合运动，驱动卡爪6绕铰接轴旋转，此时弹簧9压缩，当卡爪6的钩部跃过钩状限位部5的钩部后，如图1所示，弹簧9复位使卡爪6扣住插入座4，完成锁定。拔出时，压下伸出穿出孔14的扳机13，使卡爪6的钩部与钩状限位部5的钩部脱离，此时弹簧9压缩，当钩状限位部5脱出后，如图2所示，松开扳机13，卡爪6在弹簧9的作用下复位，为下一次插入做准备。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种手术机器人戳卡锁定机构，包括固定座（1），其特征在于，所述的固定座（1）内具有连接孔（2），所述的戳卡上具有伸入至连接孔（2）内的与连接孔（2）周向限位的插入座（4），所述的连接孔（2）内设有当插入座（4）插入到连接孔（2）内时用于限制插入座（4）向外脱出的防脱组件，在防脱组件的作用下所述的戳卡抵靠在固定座（1）上，所述的连接孔（2）内还设有用于使防脱组件失效后方便插入座（4）从连接孔（2）内取出的解锁组件；所述的防脱组件包括设于插入座（4）上的钩状限位部（5）、铰接在连接孔（2）内的卡爪（6）和设于卡爪（6）与钩状限位部（5）之间的用于将卡爪（6）导入并压入到钩状限位部（5）内的导向压入单元，所述钩状限位部（5）的钩部与卡爪（6）的钩部相对设置；所述的解锁组件包括固定在卡爪（6）上的扳机（13），所述的固定座（1）上具有与连接孔（2）连通的穿出孔（14），所述的穿出孔（14）位于固定座（1）的上部，扳机（13）穿设在该穿出孔（14）内。
2.根据权利要求1所述的手术机器人戳卡锁定机构，其特征在于，所述的导向压入单元包括设于钩状限位部（5）的钩部上的导向斜面一（7）、设于卡爪（6）的钩部上的导向斜面二（8）和一端作用在卡爪（6）上的弹簧（9），所述弹簧（9）的另一端作用在固定座（1）上。
3.根据权利要求2所述的手术机器人戳卡锁定机构，其特征在于，所述的固定座（1）内穿设有与连接孔（2）延伸方向垂直的旋转轴（10），所述的卡爪（6）套设在旋转轴（10）上且能沿旋转轴（10）的中轴线旋转，钩状限位部（5）的钩部朝上延伸，所述卡爪（6）的钩部朝下延伸，所述的弹簧（9）位于卡爪（6）的上方。
4.根据权利要求3所述的手术机器人戳卡锁定机构，其特征在于，所述的卡爪（6）远离钩状限位部（5）的一端具有限位面（11），在所述弹簧（9）弹力的作用下所述的限位面（11）贴靠在连接孔（2）的底面上。
5.根据权利要求2所述的手术机器人戳卡锁定机构，其特征在于，所述的卡爪（6）上固定有紧固螺钉（12），上述的弹簧（9）套设在该紧固螺钉（12）上。
6.根据权利要求1所述的手术机器人戳卡锁定机构，其特征在于，所述连接孔（2）的横截面呈矩形，所述插入座（4）的横截面呈矩形且与连接孔（2）配合设置。
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