CN107676079B - 微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统 - Google Patents

微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，主要包括接口电路、DSP系统、功率模块和泥浆脉冲器；DSP系统经接口电路获取探管发送的开关指令信号，根据泥浆脉冲器的电机霍尔信号获得到角位置和角速度，进行闭环运算并输出控制信号至功率模块，以驱动泥浆脉冲器的电机正反向转动，实现泥浆脉冲器转阀的打开和关闭。本发明的剪切式泥浆脉冲器控制系统具有集成化数字控制器的优点，在硬件结构方面节省了电压传感器、电流传感器，简化了硬件设计，而且在控制方式上更为可靠，采用三段式控制方法，兼顾了转阀转动过程的起步、快速转动和到位维持三个阶段的特点，提高了控制精度及可靠性。

Description

微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统
技术领域
本发明属于油气钻井领域，具体地涉及一种微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，即一种一体化集成剪切式泥浆脉冲器控制系统。
背景技术
随着现在钻井技术的发展，促成了随钻测量技术的迅速发展。如何将井下测量到的数据及时、有效的传到地面，是随钻测量技术的关键技术之一。泥浆脉冲器直接利用泥浆作为载体，井下仪器通过脉冲发生器改变钻柱里的泥浆压力，形成压力波，将测量数据以脉冲的形式传递到地面。在当前的测井条件下，所需测量的参数逐步加大，传统的堵塞式泥浆脉冲器的传输速率难以满足要求。剪切式泥浆脉冲器利用电机带动转阀剪切泥浆流通面积，传输速率较高，是未来发展的主要趋势。
目前深井越来越多，而随井深的增加，井的面积不断减小，要求剪切式泥浆脉冲器实现小半径、高集成。但是目前剪切式泥浆脉冲器的控制系统比较复杂，各个模块大都采用多个分离芯片搭建，需要两块甚至更多电路板，另一方面为实现剪切式泥浆脉冲器控制系统的高可靠性，又需要增加很多传感器，例如电压传感器、电流传感器等，进一步增大了电路板的半径，限制了剪切式泥浆脉冲器在深井中的应用。
发明内容
本发明的技术解决问题是：克服现有剪切式泥浆脉冲器控制系统存在的体积大、电路复杂与功耗大等不足，提供一种微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，其包括:接口电路、DSP单元、功率模块和泥浆脉冲器；所述DSP单元包括控制模块、CAP模块、定时器模块；所述泥浆脉冲器包括霍尔电机和转阀；探管通过所述接口电路向所述控制模块发送控制转阀的开关指令，所述DSP单元的CAP模块根据所述霍尔电机反馈的霍尔信号和所述定时器模块的时间值，获得到角位置和角速度，所述控制模块根据接口电路发送的开关指令和CAP模块获得到的角位置和角速度而获得PWM信号，所述控制模块输出PWM信号至所述功率模块，所述功率模块对PWM信号进行放大驱动霍尔电机转动，所述霍尔电机带动所述转阀一起转动，完成所述转阀的打开和关闭，同时所述霍尔电机反馈霍尔信号到所述DSP单元的CAP模块。优选的，所述DSP单元使用DSP芯片实现，所述接口电路使用CAN芯片实现。
优选的，所述DSP单元使用DSP芯片实现，所述接口电路使用CAN芯片实现。
优选的，所述控制模块包括角位置环控制器和角速度环控制器，所述CAP模块将获得到的角位置发送至所述角位置环控制器，将获得到的角速度发送至所述角速度环控制器。
优选的，所述CAP模块根据霍尔电机反馈的霍尔信号和定时器模块的时间值，获得到角位置和角速度的具体步骤如下：
S1，DSP芯片的CAP引脚捕获霍尔电机的霍尔信号上升沿或者下降沿后，触发CAP模块中断；
S2，CAP模块实时读取霍尔电机的霍尔状态，并将第N次捕获的霍尔状态与第N-1次捕获的霍尔状态对比，判断电机处于正转或反转状态，根据电机状态确定角位置的增量的正负；
S3，确定电机角度，使用电机机械角度除以电机的极对数，得到角位置；
S4，CAP模块读取定时器模块的时间值，用角位置除以时间值得到角速度；
S5，CAP模块将获得的角位置和角速度发送至所述控制模块。
优选的，所述控制模块采用角位置和角速度双闭环控制方式，所述角位置环控制器根据角位置给定指令和从CAP模块反馈的角位置进行角位置环比例积分运算，运算公式为：
Couts＝Kps×(θg-θg1-θf+θf1)+Kis×(θg-θf)+Couts1，
其中Couts为第N+1次角位置运算输出量，Couts1为第N次角位置运算输出量，θg为第N+1次角位置给定指令，θg1为第N次角位置给定指令，θf为第N次反馈的角位置，θf1为第N-1次反馈的角位置，Kps为角位置环控制器比例系数，Kis为角位置环控制器积分系数；
角速度环控制器根据角位置运算输出量Couts与从CAP模块反馈的角速度再进行角速度环比例积分微分运算，运算公式为：
Coutv＝Kpv×(Couts-Couts1-vf+vf1)+Kiv×(Couts-vf)+Coutv1+Kdv×(Couts-2Couts1+Couts2-vf+2vf1-vf2)，
其中Coutv为第N+1次角速度运算输出量，Coutv1为第N次角速度运算输出量，Couts为第N+1次角速度运算输出量，Couts1为第N次角速度运算输出量，Couts2为第N-1次角速度运算输出量，vf为第N次反馈的角速度，vf1为第N-1次反馈的角速度，vf2为第N-2次反馈的角速度，Kpv为角速度环控制器的比例系数，Kiv为角速度环控制器的积分系数；N为正整数；
控制模块输出占空比为Coutv的PWM信号。
优选的，所述DSP单元还包括过压过流保护模块，所述过压过流保护模块设置在所述控制模块和所述功率模块之间，所述控制模块输出PWM信号的占空比值将先输入到过压过流保护模块，与过压过流保护模块中存储的占空比阈值相比较，而所述过压过流保护模块输出安全的PWM信号的占空比值。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)较现有的剪切式泥浆脉冲器控制系统，本发明具有集成化数字控制器的优点：电路结构简单、尺寸小、重量轻。
(2)本发明较现有的剪切式泥浆脉冲器控制系统在硬件结构方面节省了电压传感器、电流传感器，简化了硬件设计，降低了系统功耗。
(3)本发明较现有的剪切式泥浆脉冲器控制系统在接口电路上更为灵活，既可以通过通用输入输出接口与探管进行一对一通讯，也可以通过CAN总线扩展与多个设备的互联，通讯方式多样化。
(4)本发明较现有的剪切式泥浆脉冲器控制系统在控制方式上更为可靠，采用三段式控制方法，兼顾了转阀转动过程的起步、快速转动和到位维持三个阶段的特点，提高了控制精度及可靠性。
附图说明
图1为本发明的结构组成框图；
图2为本发明CAP模块中断步骤中角位置反馈、角速度反馈计算方法流程图；
图3为本发明的三段式控制方法流程图；
图4为本发明的角位置角速度双闭环控制方法原理框图；
图5为本发明的过压过流保护方法流程图。
具体实施方式
本发明对剪切式泥浆脉冲器进行集成化设计，并通过算法来实现过压和过流保护，构成了微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统。
如图1所示，本发明包括接口电路2、DSP单元3、功率模块4和泥浆脉冲器5；DSP单元3包括控制模块31、CAP模块32和定时器模块33；泥浆脉冲器5包括霍尔电机51和转阀52；探管1通过接口电路2向控制模块31发送控制转阀52的开关指令，开关指令即角位置给定指令，通常初始值为0°。DSP单元3的CAP模块32根据霍尔电机51反馈的霍尔信号和定时器模块33的时间值，获得到角位置和角速度。其中本实施例中的霍尔电机为带有霍尔传感器的电机。控制模块31包括角位置环控制器和角速度环控制器，角位置环控制器和角速度环控制器根据接口电路2发送的开关指令和CAP模块32获得到的角位置和角速度进行获得到PWM信号(脉冲宽度调制信号)，控制模块31输出PWM信号至功率模块4，功率模块4对PWM信号进行放大驱动霍尔电机51转动，霍尔电机51带动转阀52一起转动，完成转阀52的打开和关闭，同时霍尔电机51反馈霍尔信号到DSP单元3的CAP模块32。其中DSP单元3使用DSP芯片实现相关模块功能，在本实施例中使用型号为TMS320F2808的DSP芯片。接口电路2使用CAN芯片实现相关功能。
如图2所示，本发明CAP模块获得角位置反馈信号、角速度反馈信号的计算方法如下，DSP芯片的CAP引脚捕获霍尔电机51的霍尔信号上升沿或者下降沿后，触发CAP模块的中断步骤。在中断步骤中，CAP模块读取本次霍尔状态，并与上次捕获的霍尔状态对比，判断电机处于正转或反转状态，根据电机状态则可确定角位置的增量的正负，用于角位置环控制器。如果电机处于正转状态则角位置的增量为正，如果电机处于反转状态则角位置的增量为负。每次触发CAP模块中断步骤，说明电机转过一个区间，转过的区间对应一个确定的电机角度，使用电机角度除以电机的极对数，可得到电机机械角度，即CAP模块获得的角位置。在本实施例中使用的是maxon的EC-4poles电机，因此每次中断电机角度为60°，使用电机角度60°除以电机的极对数2，可得到电机机械角度30°，则CAP模块获得的角位置为30°。CAP模块读取定时器模块的时间值，确定电机转过该机械角度的时间值，CAP模块用电机机械角度除以时间值可得到角速度。CAP模块将获得的角位置发送至角位置环控制器；将获得的角速度发送至角速度环控制器。
如图3和图4所示，本发明采用三段式控制方法。系统上电后，控制模块31接收到接口电路2的开关指令后，控制模块31先输出80％占空比的PWM信号至功率模块，使泥浆脉冲器5的霍尔电机51带动转阀52迅速起步；然后控制模块31采用角位置和角速度双闭环控制方式。
首先，由控制模块31的角位置环控制器根据角位置给定指令和从CAP模块反馈的角位置进行角位置环比例积分运算，运算公式为
Couts＝Kps×(θg-θg1-θf+θf1)+Kis×(θg-θf)+Couts1，
其中Couts为角位置运算输出量，Couts1为上一次角位置运算输出量，θg为角位置给定指令，θg1为上一次角位置给定指令，θf为反馈的角位置，θf1为上一次反馈的角位置，Kps为角位置环控制器比例系数，Kis为角位置环控制器积分系数；
角位置给定指令根据电机机械角度确定，打开转阀为正，关闭转阀为负。在本实施例中角位置给定指令的初始值为0°，打开转阀相当于角位置给定指令为30°，关闭转阀相当于角位置给定指令为-30°。反馈的角位置就是CAP模块发送到角位置环控制器的角位置。
角位置环控制器将获得的角位置运算输出量Couts发送到角速度环控制器；
然后，控制模块31的角速度环控制器根据角位置运算输出量Couts与从CAP模块反馈的角速度再进行角速度环比例积分微分运算，运算公式为
Coutv＝Kpv×(Couts-Couts1-vf+vf1)+Kiv×(Couts-vf)+Coutv1+Kdv×(Couts-2Couts1+Couts2-vf+2vf1-vf2)，
其中Coutv为角速度运算输出量，Coutv1为上一次角速度运算输出量，Couts为角速度运算输出量，Couts1为上一次角速度运算输出量，Couts2为再上一次角速度运算输出量，vf为反馈的角速度，vf1为上一次反馈的角速度，vf2为再上一次反馈的角速度，Kpv为角速度环控制器的比例系数，Kiv为角速度环控制器的积分系数；
反馈的角速度就是CAP模块发送到角速度环控制器的角速度。
得到角速度运算输出量Coutv，角速度环控制器输出占空比为Coutv的PWM信号至功率模块4，持续0.11秒后进入最后阶段
最后，最后阶段输出20％占空比的PWM信号维持转阀52的开关状态。
如图5所示，本发明DSP单元3还可以包括过压过流保护模块进行过压过流保护，过压过流保护模块在控制模块31和功率模块4之间，控制模块31输出PWM信号到过压过流保护模块，将控制模块31输出PWM信号的占空比值与过压过流保护模块中存储的占空比阈值相比较，过压过流保护模块输出安全的PWM信号的占空比值。具体步骤为控制模块输出PWM信号的占空比值首先与过压保护的占空比阈值进行比较，若大于该阈值，则可能引起电路过压，需要将PWM信号的占空比值改为过压保护的占空比阈值，否则维持占空比值不变，然后将PWM信号的占空比值跟过流保护的占空比阈值进行比较，若大于该阈值，则可能引起电路过流，需要将PWM信号的占空比值改为过流保护的占空比阈值，否则维持占空比值不变，最后过压过流保护模块将PWM信号的占空比值发送到功率模块4。
本发明提供的一种微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，主要包括接口电路、DSP单元、功率模块和泥浆脉冲器，DSP单元包括控制模块、CAP模块、定时器模块；泥浆脉冲器包括霍尔电机和转阀，探管通过接口电路向DSP系统传送泥浆脉冲器开关指令，泥浆脉冲器的霍尔信号输出至DSP系统的CAP模块以解算泥浆脉冲器霍尔电机的角位置和角速度，不需要额外增加角位置传感器或者角速度传感器，DSP系统的控制模块根据开关指令和反馈的角位置和角速度，运行三段式控制方法，输出的控制量为PWM占空比，对PWM占空比数值设定过压过流保护，功率模块对PWM脉冲进行放大、逆变成交流电压信号驱动霍尔电机带动转阀一起转动，从而完成剪切式泥浆脉冲器的打开和关闭。本发明对整个剪切式泥浆脉冲器进行集成化设计，并通过计算来实现过压和过流保护，由于减少了硬件芯片的应用，使得电路板尺寸大幅减小，因此扩展了剪切式泥浆脉冲器的使用范围。
本发明可以作为一种通用的剪切式泥浆脉冲器控制系统，应用者可以根据其特殊的应用领域通过修改控制部分来灵活方便地实现其功能。
以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，其特征在于：所述控制系统包括:接口电路、DSP单元、功率模块和泥浆脉冲器；所述DSP单元包括控制模块、CAP模块、定时器模块；所述泥浆脉冲器包括霍尔电机和转阀；探管通过所述接口电路向所述控制模块发送控制转阀的开关指令，所述DSP单元的CAP模块根据所述霍尔电机反馈的霍尔信号和所述定时器模块的时间值，获得到角位置和角速度，所述控制模块根据接口电路发送的开关指令和CAP模块获得到的角位置和角速度而获得PWM信号，所述控制模块输出PWM信号至所述功率模块，所述功率模块对PWM信号进行放大驱动霍尔电机转动，所述霍尔电机带动所述转阀一起转动，完成所述转阀的打开和关闭，同时所述霍尔电机反馈霍尔信号到所述DSP单元的CAP模块。
2.根据权利要求1所述的微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，其特征在于：所述DSP单元使用DSP芯片实现，所述接口电路使用CAN芯片实现。
3.根据权利要求1或者2所述的微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，其特征在于：所述控制模块包括角位置环控制器和角速度环控制器，所述CAP模块将获得到的角位置发送至所述角位置环控制器，将获得到的角速度发送至所述角速度环控制器。
4.根据权利要求1所述的微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，其特征在于：所述CAP模块根据霍尔电机反馈的霍尔信号和定时器模块的时间值，获得到角位置和角速度的具体步骤如下：
S1，DSP芯片的CAP引脚捕获霍尔电机的霍尔信号上升沿或者下降沿后，触发CAP模块中断；
S2，CAP模块实时读取霍尔电机的霍尔状态，并将第N次捕获的霍尔状态与第N-1次捕获的霍尔状态对比，判断电机处于正转或反转状态，根据电机状态确定角位置的增量的正负；
S3，确定电机角度，使用电机机械角度除以电机的极对数，得到角位置；
S4，CAP模块读取定时器模块的时间值，用角位置除以时间值得到角速度；
S5，CAP模块将获得的角位置和角速度发送至所述控制模块。
5.根据权利要求3所述的微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，其特征在于：所述控制模块采用角位置和角速度双闭环控制方式，所述角位置环控制器根据角位置给定指令和从CAP模块反馈的角位置进行角位置环比例积分运算，运算公式为：
Couts＝Kps×(θg-θg1-θf+θf1)+Kis×(θg-θf)+Couts1，
其中Couts为第N+1次角位置运算输出量，Couts1为第N次角位置运算输出量，θg为第N+1次角位置给定指令，θg1为第N次角位置给定指令，θf为第N次反馈的角位置，θf1为第N-1次反馈的角位置，Kps为角位置环控制器比例系数，Kis为角位置环控制器积分系数；
角速度环控制器根据角位置运算输出量Couts与从CAP模块反馈的角速度再进行角速度环比例积分微分运算，运算公式为：
Coutv＝Kpv×(Couts-Couts1-vf+vf1)+Kiv×(Couts-vf)+Coutv1+Kdv×(Couts-2Couts1+Couts2-vf+2vf1-vf2)，
其中Coutv为第N+1次角速度运算输出量，Coutv1为第N次角速度运算输出量，Couts为第N+1次角速度运算输出量，Couts1为第N次角速度运算输出量，Couts2为第N-1次角速度运算输出量，vf为第N次反馈的角速度，vf1为第N-1次反馈的角速度，vf2为第N-2次反馈的角速度，Kpv为角速度环控制器的比例系数，Kiv为角速度环控制器的积分系数；N为正整数；
控制模块输出占空比为Coutv的PWM信号。
6.根据权利要求1或者2所述的微小型高集成剪切式泥浆脉冲器控制系统，其特征在于：所述DSP单元还包括过压过流保护模块，所述过压过流保护模块设置在所述控制模块和所述功率模块之间，所述控制模块输出PWM信号的占空比值将先输入到过压过流保护模块，与过压过流保护模块中存储的占空比阈值相比较，而所述过压过流保护模块输出安全的PWM信号的占空比值。
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