CN105785268A - 剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法 - Google Patents

Abstract

剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，包括：将电机非输出端用联轴器连接到具有扭簧扭转机构的标定装置上；驱动电机按着一定的角度间隔进行位置停留，记录电机上旋转变压器的旋转角度，记录标定装置上显示仪的数值，并记录三相电流值；在到达扭簧扭转角度后，利用电机驱动电路在回程的同样位置停留，再次记录旋转变压器的旋转角度、标定装置显示仪的数值和三相电流值，绘制出扭簧扭转角度/转矩关系曲线；计算出Q轴电流，绘制出扭簧扭转角度/Q轴电流曲线；拟合两条曲线以计算出电流/转矩常数。本发明验证根据电机三相电流计算电机瞬时输出转矩的理论在实际操作中的可行性，在标定扭簧的基础上，校正电流/转矩常数。

Description

剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法

技术领域

本发明涉及石油开采设备技术，尤指一种剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法。

背景技术

泥浆脉冲发生器遥传系统是随钻测量(MeasureWhileDrilling:MWD)和随钻测井(LoggingWhileDrilling:LWD)设备中的重要组成部分，是井下信息实时地传输到地面的重要手段。随着地层评价技术的不断发展，井下数据量在逐渐增大，需要更高传输速率的脉冲发生器。近年来，MWD系统的传输速率逐渐成为制约井下数据上传的瓶颈。

钻井系统示意图见附图1，包括泥浆池1，泥浆泵2，数据采集处理系统3，井架4，大钩5，钻杆6，转盘7，环空流道8，滤网9，下行泥浆10，上下脉冲信号11，无磁短节12，脉冲发生机构13，钻头14，涡轮发电机15，环空上行泥浆16，回流泥浆管道17。剪切阀泥浆脉冲发生器在脉冲发生机构13的位置上。剪切阀泥浆脉冲发生器既可实现正作用原理脉冲发生器功能，也可实现连续波原理脉冲发生器的功能。

一般来讲，高速率的泥浆脉冲发生器脉冲发生机构由定子和转子组成，转子的运动形式有旋转运动和往复运动。通常把转子往复运动的脉冲发生器称为剪切阀式泥浆脉冲发生器，剪切阀式泥浆脉冲发生器因其传输速率快，精度高正在逐渐被油田服务公司采用。定子和转子，即脉冲发生机构在钻井系统脉冲发生机构13的位置。

目前新一代的高速率泥浆脉冲遥传系统(结合附图2)原理为：在钻进过程中，井下测量传感器测得工程参数及地层参数，这些测得的模拟信号，通过数据编码器，转换为数字信号。数字信号经过控制电路调制，调制后控制信号将传递给驱动电路，驱动电路从供电短节(涡轮发电机或电池组，一般为涡轮发电机，即涡发本体)取电驱动控制电机(电动机)运动，涡轮发电机供电时要经过通讯电路，通讯电路可根据实际需要实现脉冲发生器的其他功能，电机按着控制电路给定的控制信号进行运动，带动泥浆脉冲发生器(脉冲发生器)转子旋转或摆动，脉冲发生器的定子、转子剪切流体，产生脉冲信号，这些脉冲压力信号，经过钻杆传输到地面立管上，数据采集处理系统对地面立管上压力传感器进行压力信号采集，通过解调系统对井下的压力信号进行解析，传输上来的数据转换为井下工程参数和地层参数。其脉冲遥传系统原理图见图2，转子31、定子32。

电机带动转子往复运动剪切流体，产生泥浆脉冲信号。井下泥浆脉冲发生器工作时，其功率与泥浆排量，泥浆粘度，井深等工况，以及泥浆脉冲发生器定转子间隙，脉冲发生器定转子与定转子护套的环隙有关系。泥浆脉冲发生器定转子位置关系如附图3所示，在定转子外，有一个与环状护套，护套与转子之间的间隙X形成的环隙。

由于在钻进过程中，地层的地质条件随钻进深度不同而变化，钻柱内的泥浆压力会产生波动，转子剪切流体时所受的水力转矩有波动，造成泥浆脉冲发生器对电机转矩和瞬时功率需求较大。

在考虑驱动转子的电机工作功率时，要考虑泥浆脉冲发生器转子所受的水力转矩，这是至关重要的，因为泥浆脉冲发生器在大排量，高流速的钻柱内工作。

井下的泥浆脉冲幅值大些，波形稳定性好些，有利于解调，但就地面解码系统来讲，更好地滤除泵噪，提高信噪比，是解调努力的方向。设计者希望，在得到合理的，即能够解调脉冲幅值的前提下，使转子摆动实际消耗的功率小，最大限度地控制井下仪器的功率，降低脉冲发生器功耗。

泥浆脉冲发生器在井下属于大功率的仪器，需要考虑井下的供电方式，一般需要从整个系统的角度来考虑井下所有随钻和定向仪器的功率。

LWD和旋转导向仪器工作时，井下供电有两种方式，一是使用电池，二是使用涡轮发电机。考虑到功率消耗，剪切阀脉冲发生器的供电采用涡轮发电机，所谓涡轮发电机，就是把流体能量转化为机械能，进而转化为电能，受井下温度、仪器空间和结构限制，目前能够成熟的涡轮发电机一般在300W左右。

一般希望，泥浆脉冲发生器消耗的功率越小越好，但是实际工作中，泥浆脉冲发生器的功率究竟有多大，试验时需要实时监测，真井作业时要进行存储，以便回放。

通过仿真研究和试验可知，泥浆脉冲发生器在工作状态下，水力转矩对转子是有影响的，转子所受基本沿同一方向分布，因此可通过添加扭簧扭转机构的方法抵消部分转矩，降低电机功率和转矩的输出。

除了从转子的摆动轨迹，摆动方式等方面考虑外，为了降低驱动泥浆脉冲发生器转子的电机功率，剪切阀泥浆脉冲发生器在电机输出轴和脉冲发生器转子之间设计增添了辅助机构—扭簧扭转机构。

转子与扭簧扭转机构的配合使用，即利用好扭簧扭转机构的水力转矩关闭趋势，使转子关闭趋势转矩与扭簧扭转机构的转矩平衡，能大大降低电机输出转矩，进而降低电机功率。

扭簧设计时，其不同扭转角度和对应的转矩值之间，设计时有个理论计算值，这个计算值是否准确，加工过程的误差是否会对这种对应关系产生影响，由于材料的使用是否会造成误差，以及影响实际转矩的其他因素。在脉冲发生器进入循环系统实验或者井场钻进时，需要进行严格的检验和标定。以便控制系统调整控制参数。

电机中扭簧扭转机构，需要测定扭转角度和扭簧之间的关系，以检验加工、热处理和设计的正确性，这样的测定可利用具有扭簧扭转机构的标定装置进行。脉冲发生器扭簧扭转机构标定装置见附图4，主要包括电机21；显示仪22；转矩测试模块23；固定支座24。

无论是循环试验时，还是在真井钻进时，流体在钻柱内的流动状态多为紊流状态。由于流体对转子的关闭作用，使脉冲发生器转子在工作时受力较为复杂，需要知道转子所受关闭趋势的力矩有多大？可逆向指导电机的选型或设计。通过转矩能进行脉冲发生器工作时的准确功率评估，以便井下中央控制系统对井下仪器的供电进行管理。对于井下仪器供电更有效地分配。

在循环系统中进行试验时，通过实时监测三相电流，进而可输出转矩值。在真井钻进时，通过同样的计算转矩值过程，把得到转矩值存在到井下仪器电路板芯片中。

控制脉冲发生器转子做剪切运动的电机，其电流和转矩的对应关系，即转矩常数需要通过一套流程测试得到。转矩等于电流乘以转矩常数。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少之一，本发明提供了一种剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，验证根据电机三相电流计算电机瞬时输出转矩的理论在实际操作中的可行性，校正电流/转矩常数。

为了达到本发明目的，本发明提供了一种剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，包括：

步骤102，将电机非输出端用联轴器连接到具有扭簧扭转机构的标定装置上，利用电机驱动电路驱动电机在所述扭簧扭转机构的工作角度内转动，监测并记录所述电机的三相电流值；

步骤104，按着一定的角度间隔驱动电机并进行位置停留，记录电机上旋转变压器的旋转角度，记录所述标定装置上显示仪的转矩数值，记录三相电流值；

步骤106，在到达扭簧扭转角度后，利用所述电机驱动电路驱动电机在回程的同样位置停留，再次记录所述旋转变压器的旋转角度、所述标定装置的所述显示仪上的转矩数值，以及三相电流值；

步骤108，根据步骤104和步骤106绘制出扭转角度/转矩关系曲线；

步骤110，根据步骤104和步骤106计算出Q轴电流，Q轴电流乘以系数为电机瞬时输出转矩；

步骤112，根据步骤104和步骤110绘制出扭转角度/Q轴电流曲线；

步骤114，拟合步骤108和步骤112的曲线、以计算出电流/转矩常数。

可选地，在所述步骤110中，采用公式计算出每个点的Q轴电流，并分别对去程和回程的Q轴电流取平均值。i_q乘以一个系数，可得电机输出转矩，这个系数为电机转矩系数(即：电流/转矩常数)。

可选地，在所述步骤114中，用截距法计算出电流/转矩常数。

可选地，重复步骤104至步骤114，计算出取平均值的电流/转矩常数。

与现有技术相比，本发明提供的剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，验证根据电机三相电流计算电机瞬时输出转矩的理论在实际操作中的可行性，校正电流/转矩常数。

剪切阀泥浆脉冲发生器因为设计和制作时考虑了水力转矩对脉冲发生器转子的关闭趋势，在泥浆脉冲发生器结构中，使用了扭簧扭转机构，该机构在驱动脉冲发生器转子关闭或打开定转子阀口、并产生压力波动时，可平衡关闭趋势的水力转矩。

泥浆脉冲发生器装配过程中，需对扭簧扭转机构进行标定。可用脉冲发生器扭簧扭转机构标定装置进行标定。

扭簧扭转机构刚度系数校准方法，可以测得扭簧扭转机构扭转角度与转矩的关系。针对剪切阀泥浆脉冲发生器驱动电机转矩系数标定方法，使得作业时能准确地知道该脉冲发生器在工作时电机输出的瞬时转矩。通过对三相电流测量并计算得到的电机转矩，可通过显示界面输出进行在线实时监测，也可以存储在电路的芯片中，后期调取。通过转矩可以精确地知道脉冲发生器工作的最大功率。通过比较水力关闭趋势转矩和扭簧的转矩，可知电机控制的可靠性。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为相关技术的钻进系统原理图；

图2为相关技术的脉冲遥传系统图；

图3为泥浆脉冲器的定子和转子位置关系结构图；

图4为相关技术的脉冲器扭簧扭转机构标定装置的结构示意图；

图5为本发明所述的剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面结合附图描述本发明一些实施例的剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法。

以三相星形连接的永磁同步电机为例。根据矢量控制和坐标变换基本原理，可知电机d、q轴电流和a、b、c三相电流之间满足以下关系：

$\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]=\sqrt{\frac{2}{3}}\left[\begin{array}{ccc}\cos \mathrm{\θ}& \cos (\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})& \cos (\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})\\ -\sin \mathrm{\θ}& -\sin (\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})& -\sin (\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]---\left(1\right)$

即

$\left\{\begin{array}{c}{i}_d=\sqrt{\frac{2}{3}}\[i_{a}cos\mathrm{\θ}+i_{b}cos(\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})+i_{c}cos(\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})\]\\ i_q=-\sqrt{\frac{2}{3}}\[i_{a}sin\mathrm{\θ}+i_{b}sin(\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})+i_{c}sin(\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})\]\end{array}\right.---\left(2\right)$

上式两边同时平方求和可得，

$i_d^2=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{c}{i}_a^2{\cos }^2\left(\mathrm{\θ}\right)+i_b^2{\cos }^2(\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})+i_c^2{\cos }^2(\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})+\\ 2i_a{i}_b\cos \mathrm{\θ}cos(\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})+2i_a{i}_c\cos \mathrm{\θ}cos(\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})+2i_b{i}_{c}cos(\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})cos(\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})\end{array}\right]$

$i_q^2=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{c}{i}_a^2{\sin }^2\left(\mathrm{\θ}\right)+i_b^2{\sin }^2(\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})+i_c^2{\sin }^2(\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})+\\ 2i_a{i}_{b}sin\mathrm{\θ}sin(\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})+2i_a{i}_c\sin \mathrm{\θ}\sin (\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})+2i_b{i}_{c}sin(\mathrm{\θ}-\frac{2}{3}\mathrm{\π})sin(\mathrm{\θ}+\frac{2}{3}\mathrm{\π})\end{array}\right]$

$\begin{array}{c}{i}_d^2+i_q^2=\frac{2}{3}\[i_a^2+i_b^2+i_c^2+2i_a{i}_b\cos \left(\frac{2}{3}\mathrm{\π}\right)+2i_a{i}_c\cos (-\frac{2}{3}\mathrm{\π})+2i_b{i}_c\cos (-\frac{4}{3}\mathrm{\π})\]\\ =\frac{2}{3}\[i_a^2+i_b^2+i_c^2-(i_a{i}_b+i_a{i}_c+i_b{i}_c)\]\\ =\frac{1}{3}\[3(i_a^2+i_b^2+i_c^2)-(i_a^2+i_b^2+i_c^2+2i_a{i}_b+2i_a{i}_c+2i_b{i}_c)\]\\ =\frac{1}{3}\[3(i_a^2+i_b^2+i_c^2)-{(i_a+i_b+i_c)}^2\]\end{array}---\left(3\right)$

对于三相星形连接的永磁同步电机，三相电流满足以下关系(即c相能用a，b相求得)：

i_a+i_b+i_c＝0(4)

因此

$i_d^2+i_q^2=i_a^2+i_b^2+i_c^2---\left(5\right)$

由于本电机系统采用i_d＝0矢量控制，因此电机的q轴电流与三相电流关系满足下式

$i_q=\sqrt{i_a^2+i_b^2+i_c^2}---\left(6\right)$

q轴电流乘以一个系数，可得转矩，这个系数就是电机转矩常数。

剪切阀泥浆脉冲发生器设计和制作时，充分考虑了水力转矩对泥浆脉冲发生器转子的关闭趋势，并据此设计了扭簧扭转机构，该机构有效降低了脉冲发生器对于电机转矩及功率的需求，简化了脉冲发生器结构。由于扭簧扭转装置的刚度系数与电机瞬时输出转矩存在对应关系，为了能更精确地控制驱动电机，使电机输出转矩与扭簧扭转装置的转矩匹配，需要进行转矩常数的标定。

本发明提供的剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，如图5所示，包括：

步骤102，将电机非输出端用联轴器连接到具有扭簧扭转机构的标定装置上，利用电机驱动电路驱动电机在所述扭簧扭转机构的工作角度内转动，监测并记录所述电机的三相电流值；

步骤104，按着一定的角度间隔驱动电机并进行位置停留，记录电机上旋转变压器的旋转角度，记录所述标定装置上显示仪的转矩数值，记录三相电流值；

步骤106，在到达扭簧扭转角度后，利用所述电机驱动电路驱动电机在回程的同样位置停留，再次记录所述旋转变压器的旋转角度、所述标定装置上的所述显示仪的转矩数值，以及三相电流值；

步骤108，根据步骤104和步骤106绘制出扭转角度/转矩关系曲线；

步骤110，根据步骤104和步骤106计算出Q轴电流；

步骤112，根据步骤104和步骤110绘制出扭转角度/Q轴电流曲线；

步骤114，拟合步骤108和步骤112的曲线、以计算出电流/转矩常数。

在电子电路中，电流值的准确测量是个难点。准确地测量电流，才能得到相对准确的转矩，进而计算出电机在工作时的功率。

添加的扭簧扭转机构可用作电机到转子之间传动轴。由于井下空间狭小，在作此改进后可简化脉冲发生器结构，为其他元件布置提供空间。

对于扭簧扭转机构而言，扭簧扭转机构对传动系统有这样的功能，在转子工作转角范围内，随着扭簧扭转机构转角的变化，扭簧扭转机构输出转矩值与水力给转子的转矩值相接近。

没有扭簧扭转机构的情况下，脉冲发生器的转子低摆动频率下，电机输出转矩主要用于抵消水力转矩的作用；对于转子所受水力转矩值基本为线性变化的情况，在添加扭簧扭转机构后可基本抵消水力转矩值。可降低电机转矩，进而减小对电机的功率需求，减小电机直径和长度，使脉冲发生器小型化成为可能。

扩大转子工作转角范围，将会导致水力转矩随转角非单调变化情况，此时也可添加扭簧扭转机构，但效果略差。

实际测量时，根据两条曲线，曲线一是利用脉冲发生器扭簧扭转机构标定装置测量得到的扭转角度和转矩结果曲线，曲线二是通过平均Q轴电流拟合的Q轴电流/扭转角度曲线。

在得到了基于脉冲发生器扭簧扭转机构标定装置测量转矩/扭转角度的拟合曲线后，用截距法计算曲线一的斜率。

利用电机带动扭簧扭转机构到固定角度，记录此时三相电流(实际为两相电流，第三相电流由计算得出)，并计算出Q轴电流。

根据两次测量得到的平均Q轴电流，拟合成通过平均Q轴电流拟合的Q轴电流/扭转角度曲线，即曲线二。

利用截距法，得到平均Q轴电流拟合的Q轴电流/扭转角度曲线的斜率。

使曲线二和曲线一尽量吻合，得到修正后的电流/转矩常数。

可选地，在所述步骤110中，采用公式计算出每个点的Q轴电流，并分别对去程和回程的Q轴电流取平均值。

可选地，在所述步骤114中，用截距法计算出电流/转矩常数。

可选地，重复步骤104至步骤114，计算出取平均值的电流/转矩常数。

为消除测量时的偶然误差。可以在试验方法上做出改进，如用脉冲发生器扭簧扭转机构标定装置多测几次后取平均值，或者更换更为准确的测量工具测量。

剪切阀泥浆脉冲发生器因为设计和制作时考虑了水力转矩对脉冲发生器转子的关闭趋势，在泥浆脉冲发生器结构中，使用了扭簧扭转机构，该机构在驱动脉冲发生器转子关闭或打开定转子阀口、并产生压力波动时，可平衡关闭趋势的水力转矩。

泥浆脉冲发生器装配过程中，需对扭簧扭转机构进行标定。可用脉冲发生器扭簧扭转机构标定装置进行标定。

扭簧扭转机构刚度系数校准方法，可以测得扭簧扭转机构扭转角度与转矩的关系。针对剪切阀泥浆脉冲发生器驱动电机转矩系数标定方法，使得作业时能准确地知道该脉冲发生器在工作时电机输出的瞬时转矩。通过对三相电流测量并计算得到的电机转矩，可通过显示界面输出进行在线实时监测，也可以存储在电路的芯片中，后期调取。通过转矩可以精确地知道脉冲发生器工作的最大功率。通过比较水力关闭趋势转矩和扭簧的转矩，可知电机控制的可靠性。

综上所述，本发明提供的剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，验证根据电机三相电流计算电机瞬时输出转矩的理论在实际操作中的可行性，校正电流/转矩常数。

针对剪切阀泥浆脉冲发生器，利用水力对转子的关闭趋势，添加扭簧扭转机构后，抵消水力转矩，可加快响应速度，降低系统功率。这是一种基于剪切阀原理的扭簧扭转机构刚度系数标定，且对应到驱动电机瞬时输出转矩上的方法。

在本发明的描述中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (4)

1.一种剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，其特征在于，包括：

步骤102，将电机非输出端用联轴器连接到具有扭簧扭转机构的标定装置上，利用电机驱动电路驱动电机在所述扭簧扭转机构的工作角度内转动，监测并记录所述电机的三相电流值；

步骤104，按着一定的角度间隔驱动电机并进行位置停留，记录电机上旋转变压器的旋转角度，记录所述标定装置上显示仪的转矩数值，记录三相电流值；

步骤106，在到达扭簧扭转角度后，利用所述电机驱动电路驱动电机在回程的同样位置停留，再次记录所述旋转变压器的旋转角度、所述标定装置上的所述显示仪的转矩数值，以及三相电流值；

步骤108，根据步骤104和步骤106绘制出扭转角度/转矩关系曲线；

步骤110，根据步骤104和步骤106计算出Q轴电流；

步骤112，根据步骤104和步骤110绘制出扭转角度/Q轴电流曲线；

步骤114，拟合步骤108和步骤112的曲线、以计算出电流/转矩常数。

2.根据权利要求1所述的剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，其特征在于，在所述步骤110中，采用公式计算出每个点的Q轴电流，并分别对去程和回程的Q轴电流取平均值。

3.根据权利要求1所述的剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，其特征在于，在所述步骤114中，用截距法计算出电流/转矩常数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的剪切阀泥浆脉冲发生器的标定方法，其特征在于，重复步骤104至步骤114，计算出取平均值的电流/转矩常数。